The aim of this thesis is to investigate how the absolute accuracy of an industrial robot can be increased by monitoring the position of the robot. The motive is to automate high precision, low volume production such as aircraft industry. A laser tracker that can measure both position and orientation with very high accuracy isused to monitor the robot tool position. The robot and laser tracker are integrated via a standard computer. The abilities and performance of the robot, with and without feedback from the laser tracker, are investigated. Robotic drilling is performed with supervision and control from the laser tracker. The system is implemented and tested on parts of a demonstrator for new aircraft assembly techniques. The ability to position components with internal friction to (+/-)0.05 mm absolute accuracy is shown.

This research is in accordance with ¡§The Integrating Reference Frame of Public Affair Management¡]PAM¡^¡¨ to demonstrate ¡§The policy of the recognition of educational qualifications from Mainland Area¡¨ and apply Moore ¡¦s V.C.S., the triangle strategic analysis in Value, Capacity and Support addressed in 1995, in searching for the reference variables in value, capability and support while making policy and explain the different comprehensions among each policy-maker by the mold of Social Judgment Theory, SJT, engaging in the questionnaires of SJT and proposing the policy modification after comparing with general questionnaires to enhance the acceptance of the policy of the recognition of educational qualifications from Mainland Area. In Sept 1982, the Ministry of Education engaged in drafting ¡§The Method of the Examination and Recognition of Educational Qualifications from Mainland China¡¨ in accordance with ¡§Act Governing Relations between Peoples of The Taiwan Area and The Mainland Area¡¨ and released and administered the method in Oct 1997. However, next two years, this method was redressed from Control Yuan and put off the administration till now. Nevertheless, in more than one decade, cross-Straits policy and conditions, including international, politics, economy and society, has been changed a lot; the policy of the recognition of educational qualifications from Mainland area has been craved and even explored the avenue of judicatory relief without hesitation. The case of administrative lawsuit of ¡§the recognition of educational qualifications from Mainland area¡¨ filed by Cheng Shi-Chi, Mainland spouse, in May 2006 can be a good example. For this public policy of ¡§The Recognition of Educational Qualifications from Mainland China¡¨, the mode of policy-making what government considers seems closely bound up with the controversy of cross-Straits policy in Taiwan in these years. Its policy making is still being affected by the governing party and gets bogged down in the mud of dispute about nation independence and consolidation and becomes the clincher of social cognitive dispute in Taiwan. For solving such political predicament, the government must implement the perestroika on policy to decrease political factors in policy making. And for responding the intension of public policy which is under diversified society with various points of view, this text shall delve the related factors of policy in depth from the aspects of economy, society, politics and government to strengthen the systematic intension evaluated by public policy and refer this policy dilemma to the tactical issue. With using the V.C.S. tactical analysis to obtain the variables in the strategic decision and applying Social Judgment Theory in the individuals¡¦ cognition for the policy of recognition of educational qualifications from Mainland area and expect to reconcile the conflict of policy by clarifying the differences of cognition. To sum up, the research can be summarized as following four points. I. Most of people who took the questionnaires all think that the more policy formulation matching with the people's demand and considering the impact on education, the more the policy of "The Recognition of Educational Qualifications from Mainland China" shall be acceptable II. Most of people who took the questionnaires all think that the more policy formulation on considering the impact on the aspect of national security, the more the policy of "Recognition of Educational Qualifications from Mainland China" shall be unacceptable. III. With the three variables of policy-making, the students and parents from southern and northern Taiwan have different comprehensions for the policy of "Recognition of Educational Qualifications from Mainland China". IV. Most of people who agree at the recognition of educational qualifications from Mainland area are pre-engaging regarding the policy of "The Recognition of Educational Qualifications from Mainland Area" as the issue of people's demand; therefore, students' options for the location of studying overseas should be much respected. And those who disagree are pre-engaging regarding that policy as the issue of national security; the evaluation of impact on our intelligence security should be much taken account of while policy making. The solution should be setting off in social aspect to let people self-determine to comprehend the public affairs and build up a public sphere arising from the mechanism of liberty and equality. Per the mold that the public join the policy making with rational thinking and debating and integrating the individuals¡¦ different recognitions, making a common consensus in group and affecting the government in measure of administration to get the public value of policy back must be able to decrease the conflict in society and advance the development of society in harmony.

published_or_final_version / Education / Master / Master of Education

Η διερεύνηση της περιοχής χωρητικότητας και της περιοχής επιτεύξιμων ρυθμών μετάδοσης καναλιών αποτελεί βασικό αντικείμενο της Θεωρίας Πληροφορίας. Η Ευθυγράμμιση Παρεμβολών είναι μια καινούρια ιδέα που δίνει μια εναλλακτική οπτική στο αντικείμενο αυτό, μέσω της διαφορετικής λογικής που εισάγει σχετικά με την κωδικοποίηση και τη μετάδοση της πληροφορίας. Σε πρόσφατες δημοσιεύσεις έχουν προταθεί μοντέλα που επιτρέπουν την εφαρμογή της θεωρίας της Ευθυγράμμισης Παρεμβολών και τη χρήση της σε πρακτικά συστήματα επικοινωνιών και καταδεικνύουν την υπεροχή της σε σχέση με συμβατικές μεθόδους. Παράλληλα, παρόλο που προς το παρόν έχει δοθεί έμφαση στην εδραίωση της Ευθυγράμμισης Παρεμβολών στις επικοινωνίες, η μαθηματική της βάση καθιστά δυνατή την εφαρμογή της σε αντικείμενα που ανήκουν σε άλλους τομείς. Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η μελέτη και η εφαρμογή της Αναδρομικής Ευθυγράμμισης Παρεμβολών για μετάδοση πληροφορίας σε Συστήματα Επικοινωνιών, καθώς και η διερεύνηση της απόδοσης της μεθόδου σε πρακτικά συστήματα. / The study of the channel capacity region and the achievable rate region is one of the main topics of Information Theory. Interference Alignment is a new idea that provides new insights through the introduction of a different viewpoint on data encoding and transmission. In recent publications, models have been proposed that allow the application of the theory of Interference Alignment to practical communication systems and demonstrate its superiority compared to traditional approaches. Furthermore, although for the time being emphasis has been put on establishing the use of Interference Alignment to communication systems, its mathematical formulation makes possible its use to other areas. The purpose of this thesis is to study and to apply Retrospective Interference Alignment to data transmission in communication systems and to evaluate the performance of the method in practical systems.

Το κύριο μέρος της διατριβής αρχίζει στο Κεφάλαιο 4 όπου παρουσιάζονται πρωτότυπα ερευνητικά αποτελέσματα της διατριβής που αφορούν στην κανονική και χαοτική δυναμική Χαμιλτώνιων συστημάτων λίγων βαθμών ελευθερίας. Περιγράφονται αποτελέσματα πάνω στη συμπεριφορά δεικτών διάκρισης οργανωμένης και χαοτικής δυναμικής στα συστήματα αυτά και γίνεται σύγκριση με τα αντίστοιχα της διεθνούς βιβλιογραφίας. Τέλος, αναφέρονται αποτελέσματα από τη θεωρία και την εφαρμογή της μεθόδου του Γενικευμένου Δείκτη Ευθυγράμμισης GALI, που αποτελεί ένα από τα πιο βασικά νέα στοιχεία της διατριβής, σε μη ολοκληρώσιμα Χαμιλτώνια συστήματα δύο και τριών βαθμών ελευθερίας. Το Κεφάλαιο 5 ασχολείται με την παρουσίαση πρωτότυπων ερευνητικών αποτελεσμάτων σε Χαμιλτώνια δυναμικά συστήματα πολλών βαθμών ελευθερίας. Εδώ, εισάγονται νέες μέθοδοι για την μελέτη των περιοχών κανονικής και χαοτικής συμπεριφοράς συστημάτων πολλών βαθμών ελευθερίας με σκοπό να κατανοηθεί η συμπεριφορά των συστημάτων αυτών στο θερμοδυναμικό όριο και να δοθεί μια απάντηση στο καίριο ερώτημα αν οι νόμοι της Στατιστικής Μηχανικής ισχύουν στην περίπτωση των πολυδιάστατων Χαμιλτώνιων συστημάτων που εξετάζονται εδώ. Ελέγχεται πως αυξάνουν οι χαοτικές περιοχές γύρω από ασταθείς Απλές Περιοδικές Λύσεις (ΑΠΛ) στον χώρο φάσεων, μετά από μία κρίσιμη τιμή της ολικής ενέργειας, η δε μετάβαση από περιορισμένο σε εκτεταμένο χάος, προκύπτει από το ότι συχνά σε περιοχές διαφορετικών ασταθών ΑΠΛ συγκλίνουν τα αντίστοιχα φάσματα Lyapunov στην ίδια εκθετική συνάρτηση. Υπολογίζοντας κατόπιν το άθροισμα των θετικών εκθετών Lyapunov, που αντιστοιχεί στην εντροπία Kolmogorov - Sinai και διαπιστώνεται ότι για τα συστήματα που εξετάζονται στη διατριβή αυτή, η εντροπία KS αυξάνει γραμμικά, συναρτήσει των βαθμών ελευθερίας N, επιβεβαιώνοντας έτσι ότι είναι εκτεταμένη ποσότητα της Στατιστικής Μηχανικής. Τέλος εισάγεται η νέα μέθοδος του Δείκτη Γραμμικής Εξάρτησης (LDI) για τον διαχωρισμό χαοτικών και οργανωμένων τροχιών και αναφέρονται τα συγκριτικά της πλεονεκτήματα σε σχέση με τις μεθόδους των Κεφαλαίων 3 και 4. Αξίζει επίσης να αναφερθεί ότι πολλά αποτελέσματα της διατριβής μπορούν να εφαρμοσθούν για τη μελέτη της δυναμικής συμπλεκτικών απεικονίσεων, για τις οποίες ο κ .Αντωνόπουλος ανέπτυξε μια νέα μέθοδο που συνδυάζει τη χρήση δικών του μεθόδων και των λεγόμενων Διαφοροεξελικτικών Αλγορίθμων, για την εύρεση της δυναμικής ακτίνας ευστάθειας συμπλεκτικών απεικονίσεων που περιγράφουν επιταχυντές σωματιδίων υψηλών ενεργειών. / The main part of the thesis begins with Chapter 3, where new research results are presented which concern the regular and chaotic dynamics of Hamiltonian systems of few degrees of freedom. Results are described on the behavior of indices distinguishing organized from chaotic motion in these systems and a comparison is made with corresponding results in the international literature. Then, new findings are reported on the theory and application of the method of the Generalized Alignment Index GALI, which is one of the most basic discoveries of the thesis in nonintegrable Hamiltonian systems of 2 and 3 degrees of freedom. Chapter 5 deals with the presentation of original research results in Hamiltonian systems of many degrees of freedom. Here new methods are introduced for the study of regions of regular and chaotic behavior of multi degree of freedom systems with the primary aim of understanding the behavior of these systems in the thermodynamic limit to give an answer to the crucial question of whether the laws of Statistical mechanics hold in the case of multi dimensional Hamiltonian systems. The author studies how chaotic regions increase in size around unstable Simple Periodic Orbits (SPOs) in phase space, beyond a critical value of the energy, while the transition from limited to widespread chaos is indicated by the fact that in regions of different unstable SPOs the corresponding Lyapunov spectra converge to the same exponential – like function. Computing then the sum of the positive Lyapunov exponents, which corresponds to the so called Kolmogorov – Sinai entropy, it is shown that the systems that are studied in this thesis the KS entropy increases linearly as a function of the number of degrees of freedom N, thus confirming that it is an extensive quantity of Statistical Mechanics. Finally, the new method of the Linear Dependence Index (LDI) is introduced for distinguishing between regular and chaotic orbits and its advantages are described when compared with the methods of Chapters 3 and 4. It is worth mentioning also that many of the results of this thesis can be applied to the study of the dynamics of symplectic mappings, for which Mr. Antonopoulos developed a new method which combines his techniques with those of Evolutionary Algorithms, for determining the dynamical aperture radius for the stability of symplectic maps which describe the dynamics of high energy particle accelerators.

Στην παρούσα διπλωματική εργασία μελετάμε την κλασική δυναμική ατόμου υδρογόνου σε γενικευμένο δυναμικό Van der Waals. Το πρόβλημα ανήκει στην ευρύτερη κατηγορία των μη γραμμικών Χαμιλτώνιων δυναμικών συστημάτων. Σκοπός της μελέτης είναι η ανάλυση των ιδιομορφιών της κανονικής και χαοτικής κίνησης του συστήματος στο μιγαδικό πεδίο του χρόνου και η εξαγωγή συμπερασμάτων σχετικά με την ολοκληρωσιμότητα και επιλυσιμότητά του. Εκείνο που θέλουμε να κατανοήσουμε, επίσης, είναι τον ρόλο που παίζει η εμφάνιση ιδιομορφιών σε κάποια σημεία του χώρου των φάσεων και κατά πόσο μπορούν αυτές να επηρεάσουν συνολικά τις ιδιότητες των λύσεων. Για πρώτη φορά, επίσης, στην διπλωματική αυτή εργασία εφαρμόζεται σε ένα Χαμιλτώνιο δυναμικό σύστημα μία νέα αριθμητική μέθοδος διάκρισης μεταξύ κανονικής και χαοτικής συμπεριφοράς σε διαφορετικές περιοχές του χώρου φάσεων, η μέθοδος των Μικρότερων Δεικτών Ευθυγράμμισης (Smaller Alignment Indices method ή SALI). Η μέθοδος αυτή έχει χρησιμοποιηθεί κατά το πρόσφατο παρελθόν σε απεικονίσεις δύο, τεσσάρων και έξι διαστάσεων με πολύ ενδιαφέροντα αποτελέσματα. Χαρακτηριστικά της είναι η αποτελεσματικότητα και η δυνατότητα εξαγωγής χρήσιμων συμπερασμάτων ως προς την κανονική και χαοτική φύση των τροχιών ενός δυναμικού συστήματος με μεγαλύτερη ταχύτητα και αξιοπιστία από την μέθοδο των χαρακτηριστικών εκθετών Lyapunov καθώς και άλλων νεότερων μεθόδων στην σύγχρονη βιβλιογραφία. Εδώ θα παρουσιασθεί η μέθοδος αυτή με ορισμένες βελτιώσεις ώστε να μπορεί να εφαρμοσθεί σε συστήματα μη γραμμικών διαφορικών εξισώσεων οποιασδήποτε διάστασης ελέγχοντας συστηματικά ένα όσο πυκνό πλέγμα αρχικών συνθηκών του χώρου φάσεων επιθυμούμε, αντιστοιχώντας σε κάθε μία από αυτές ένα χρώμα. Κάθε χρώμα αντιστοιχεί και σε ένα διαφορετικό εύρος τάξεων του SALI δημιουργώντας έτσι μία συνολική εικόνα στο χώρο φάσεων που μας επιτρέπει να γνωρίζουμε τη φύση της τροχιάς κάθε συγκεκριμένης αρχικής συνθήκης. Σχηματίζεται με αυτόν τον τρόπο το "μωσαϊκό" του χώρου φάσεων και αποκαλύπτονται περιοχές κανονικής κίνησης, χαοτικής κίνησης καθώς και νησίδες ή περιοχές στις οποίες δεν αντιστοιχεί καθόλου κίνηση. / In this master thesis we study the classical dynamics of hydrogen atoms in a generalized Van der Waals potential. The problem belongs to the class of non linear Hamiltonian systems. Our aim is the singularity analysis of the ordered and chaotic motion of the system in the complex plain of time and the extraction of valuable conclusions concerning its integrability and solvability. What we want to understand, also, is the role of the emergence of singularities in some points of the phase space of the aforementioned system and how the singularities can affect globally the properties of the solutions. For the first time, in this master thesis, we introduce and apply in a Hamiltonian system a new numerical method for the fast and efficient discrimination between ordered and chaotic motion in different parts of phase space, namely the method of the Smaller Alignment Index (SALI). The method has been introduced and applied recently in mappings of two, four and six dimensions with very satisfactory results. Its main characteristics are the effectiveness and the ability of extracting valuable conclusions about the ordered and chaotic nature of trajectories of a dynamical system faster than the traditional method of Lyapunov exponents as well as of other indices in the bibliography. We will introduce SALI with appropriate modifications that help using it in non linear systems of differential equations of arbitrary dimensions checking systematically a dense grid of initial conditions and corresponding in every orbit a different color. Every color corresponds to a different range of SALI values creating by that way a global picture of the phase space that allows us to know the dynamic nature of initial conditions. By that way, we construct a “mosaic” of the phase space and reveal parts of ordered motion as well as parts of chaotic motion and islands of stability.

No description available.

See file

Dès le premier arrêt rendu en matière de délimitation du plateau continental et de la zone économique exclusive, la jurisprudence internationale se fonde sur le concept de l’équité en vue de tracer les frontières maritimes. Elle a progressivement développé des règles gouvernant la délimitation maritime équitable et qui peuvent être classées en quatre catégories de normes, qui sont la norme fondamentale requérant la recherche d’un résultat équitable, les principes équitables, les méthodes de délimitation maritime et les circonstances pertinentes qui permettent d’adapter une ligne de délimitation provisoirement arrêtée aux circonstances de l’espèce. Ces règles devraient toutes contribuer à l’obtention d’un résultat équitable.Les règles visées ont peu à peu accédé à la normativité, ce qui permet de distinguer entre quatre degrés de normativité dans l’évolution du droit relatif à la délimitation maritime équitable. Au degré zéro de normativité, le droit était réduit à la norme fondamentale et, par la suite, les principes équitables et les méthodes de délimitation ont accédé à la normativité. Leur normativisation permet de distinguer entre les degrés premier et deuxième de normativité. Le degré supérieur de normativité serait qualifié par la normativité de tous les facteurs de délimitation, y compris les circonstances pertinentes.La détermination de ces règles se fonde sur l’idée d’équité. Comme cette équité est requise par la norme fondamentale, il faut parler d’une équité juridique. Elle est un moyen autonome qui permet de compléter le droit de la délimitation maritime. Avec le développement progressif de ce droit, l’équité juridique (aequitas iuridicia) perd en influence et est remplacée par l’équité qui est une composante des normes (aequitas elementum iuris). Cette dernière dirige l’interprétation des normes de délimitation en vue de parvenir à un résultat équitable. Une pratique jurisprudentielle abondante a contribué à cette évolution qui se caractérise par la mise à l’écart de l’équité juridique. / Since the first decision related to the delimitation of the continental shelf and the exclusive economic zone, the international jurisprudence is founded on the concept of equity. The international jurisprudence has progressively developed rules governing the equitable maritime delimitation, which can be classified in four categories of norms: the fundamental norm requiring the adoption of an equitable result, equitable principles, delimitation methods and relevant circumstances that contribute to adapt the provisional delimitation line on the concrete circumstances of the case. All those rules should contribute to the adoption of an equitable result.The rules mentioned above acceded progressively on normativity, which permits to distinguish four degrees of normativity in the evolution of the law applicable on equitable maritime delimitation. On degree zero of normativity, law was reduced on the fundamental norm and, thereafter, equitable principles and delimitation acceded on normativity. Their normativisation permits to distinguish between the first and the second degree of normativity. The superior degree of normativity is qualified by the normativity of all delimitation factors, even the relevant circumstances.The determination of these rules is based on the idea of equity. As the fundamental norm requires this equity, it should be called juridical equity. It is an autonomous tool, which completes the law applicable on maritime delimitation. Through the progressive development of the law, juridical equity (aequitas iuridicia) looses its influence and is replaced by equity that is a part of the norms (aequitas elementum iuris). This one guides the interpretation of the delimitation norms in order to obtain an equitable result. An abundant juridical practice has contributed to this evolution characterised by the rejection of juridical equity.

Cette thèse porte sur l’évaluation du leadership par une approche multi-évaluateurs (dite à 360 degrés). Tout d'abord les différents modèles du leadership, allant d'une conception unitaire, à une conception interractionniste puis à une définition en termes d'effet, sont détaillés. Puis en étudiant la question de la mesure, on met en évidence qu'avec la popularité croissante de leurs modèles, certains outils d'évaluation sont devenus des questionnaires psychométriques à part entière. Pourtant, du fait des limites de l’auto-évaluation, une nouvelle approche du leadership à vu le jour: l'évaluation à 360°. Elle évalue les qualités d'un manager en interrogeant les personnes travaillant avec lui (subordonnés, collègues, supérieurs...) et en comparant leurs évaluations avec la propre évaluation du manager. Un des points central de notre recherche a été d’étudier les apports et les limites de cette méthode. Tout d'abord on a vérifié dans quelle mesure les caractéristiques souvent utilisées pour expliquer la variabilité entre les catégories d'observateurs permettaient réellement de comprendre les écarts observés. Ces analyses ont montré que malgré des résultats significatifs, ces variables n’expliquent que très partiellement la variance existante. De par ces conclusions l’accent a été mis, non plus sur les différences inter-groupes, mais sur l'accord et le désaccord au sein des groupes d'observateurs. Enfin, la dernière partie revient aux bases méthodologiques et théoriques de la mesure en cherchant à proposer un modèle psychométriques qui conviendrait aux résultats de questionnaires à 360°, permettant de donner un cadre conceptuel au recours à des évaluateurs multiples. / This thesis is centered on leadership assessment through multi-rater evaluation, commonly known as 360 degrees assessment. First, leadership models were presented, and then, we discussed the measurement aspects of leadership, wherein we observed that some tools became full fledged psychometric assessments owning to the growing popularity of their underlying theory. Nevertheless, the concerns over the inherent limitations of self-report measures continued to be a major challenge in leadership assessment. This led to a new assessment approach called 360 degrees in which the characteristics of leaders are assessed by people working with them (subordinates, colleagues, superiors...) and compared with the leaders' self-appraisals. The focal point of this thesis was to study the advantages as well as the limitations of this approach. The study started with examining how well the variables which are supposed to explain the inter-rater variability were actually helpful in understanding the observed variance among observers. Those analysis yielded significant results despite the fact that those variables could explain only a very limited amount of variance. Following these observations, the study switched its focus from inter-group differences to intra-group / inter-rater agreement and disagreement. Finally, the last part of this thesis gets back to methodological and theoretical basics of measurement theory and proposes a psychometric model that would suit the 360 degrees assessments followed by a conceptual framework for the studies using multi-rater techniques.