O conceito de controle híbrido é aplicado à operação de alívio entre um FPWSO e um navio aliviador. Ambos os navios mantêm suas posições e aproamentos pelo resultado da ação do seu Sistema de Posicionamento Dinâmico (SPD). O alívio dura cerca de 24 horas para ser concluído. Durante este período, o estado de mar pode se alterar e os calados estão sendo constantemente alterados. Um controlador híbrido é projetado para permitir modificacões dos parâmetros de controle/observação se alguma alteração significante do estado de mar e/ou calado das embarcações ocorrer. O principal objetivo dos controladores é manter o posicionamento relativo entre os navios com o intuito de evitar perigosa proximidade ou excesso de tensão no cabo. Com isto em mente, uma nova estratégia de controle que atue integradamente em ambos os navios é proposta baseda em geometria diferencial. Observadores não lineares baseados em passividade são aplicados para estimar a posição, a velocidade e as forças externas de mares calmos até extremos. O critério para troca do controle/observação é baseado na variação do calado e no estado de mar. O calado é assumido conhecido e o estado de mar é estimado pela frequência de pico do espectro do movimento de primeira ordem dos navios. Um modelo de perturbação é proposto para encontrar o número de controladores do sistema híbrido. A equivalência entre o controle geométrico e o controlador baseado em Multiplicadores de Lagrange é demonstrada. Assumindo algumas hipóteses, a equivalência entre os controladores geométrico e o PD é também apresentada. O desempenho da nova estratégia é avaliada por meio de simulações numéricas e comparada a um controlador PD. Os resultados apresentam muito bom desempenho em função do objetivo proposto. A comparação entre a abordagem geométrica e o controlador PD aponta um desempenho muito parecido entre eles. / The hybrid control concept is applied to the offoading operation by means of a Floating, Production, Working, Storage and Offoading (FPWSO) vessel and a Shuttle Tanker (ST). Both vessels are able to maintain their position and heading as a result of the Dynamic Positioning System (DPS). The vessels are in tandem configuration connected by a hawser. The offloading operation lasts approximately 24 hours. During this period, the sea condition may change and the drafts are being constantly altered. Hybrid controller is designed to permit modification of the controller/observer parameters should a significant sea state alteration and/or draft variation occur. The main goal of the controllers is to maintain relative positioning between vessels in order to avoid dangerous proximity or excessive hawser tension. With that in mind, a new control strategy is proposed based on dierential geometry that acts integrally in both vessels. Nonlinear observers based on passivity are used to estimate position, velocity and external force ranging from calm to extreme seas. The criterion for changing the controller/observer law is based on draft and sea state. The draft is assumed to be known and sea state is estimated by tracking the peak-frequency of the first-order vessel motion spectrum. A perturbation-based model is proposed to find the number of hybrid system controllers. The equivalence between the geometric control approach and the Lagrange Multiplier (LM) - based control is demonstrated. Taking some assumptions as given, the equivalence between geometric and PD-like controllers is regarded as having also been demonstrated. The performance of the new strategy is assessed by means of numerical simulations and compared to a Proportional-Derivative (PD)-like control. The results present a very good performance as regards the proposed main goal. Result comparison of the geometric approach and the PD-like control shows very similar behavior between geometric and PD-like controllers.

No Brasil a exploração do petróleo está crescendo cada vez mais principalmente com as atividades offshore devido às constantes descobertas de novas jazidas em alto mar. Isto cria a necessidade de embarcações que garantam operações mais seguras o que pode ser obtido com aquelas dotadas de sistemas de posicionamento dinâmico. O projeto de um sistema de posicionamento dinâmico não é simples sob o ponto de vista de controle já que é um sistema não-linear multivariável sobreatuado; e não é barato devido aos elevados custos de implementação. Portanto, para se projetar adequadamente este tipo de sistema é imprescindível a elaboração de meios para ensaiar toda a estrutura real em desenvolvimento num tanque de provas utilizando modelos em escala. Neste trabalho é mostrado o projeto, construção e testes da eletrônica embarcada de um aparato experimental para ensaios de veículos oceânicos em tanque de provas, cujo projeto baseou-se em aspectos técnicos importantes para seu bom funcionamento como a descentralização dos processamentos necessários, a comunicação sem fio robusta com um console central responsável pelo processamento de todos os algoritmos do controlador superior e a preocupação com a compatibilidade eletromagnética do sistema. O console central consiste de uma interface de comunicação com o usuário e dos blocos de controle que são o filtro de Kalman, o controlador e o alocador de empuxos. Nos ensaios o desempenho da eletrônica é averiguado experimentalmente e os excelentes resultados obtidos mostram que o modelo responde de acordo com os comandos do controlador, principalmente com relação aos controles localizados para cada motor de propulsor contribuindo assim para o bom comportamento do conjunto. / In Brazil the exploration of oil is increasing mainly with the offshore activities due to the new found deposits. This situation requires more safety vessels which can be achieved using dynamic positioning systems. As a dynamic positioning system is a multivariable non linear and overactuated system, its design is not simple; and it is also not cheap due to high implementation costs. Therefore, the development of experimental environments to adequately study and design this type of system is essential. This work shows the embedded electronic project and assembly of an experimental setup in order to test floating vessel models. The project was developed based on important technical aspects to guarantee a good performance like processing decentralization, robust wireless communication with a central console responsible by the all control algorithms and the concern with electromagnetic compatibility of the system. The central console is composed by a human interface, control and Kalman filter structures and a thruster allocation algorithm. The performance of the electronic structure is verified experimentally during the tests and the excellent results show that the model works, in accordance to the controller commands, mainly related to local thruster control which contributes to the good system behavior

Sob o regime de metas de inflação cabe à autoridade monetária balisar seus instrumentos de política de forma a manter a estabilidade do nível geral de preços. Neste aspecto, pelo caráter volátil dos índices de inflação cheia os bancos centrais de todo o mundo utilizam o conceito de núcleo da inflação para tentar capturar com maior acurácia a tendência subjacente da taxa de inflação. Muitas vezes os índices de preços ao consumidor estão altamente sujeitos a volatilidades decorrentes de fatores temporários e muitas vezes localizados. E já que o objetivo da autoridade monetária está em zelar pela estabilidade \"real\" (ou de fato) do nível geral de preços, mudanças temporárias ou localizadas não afetam as taxas de inflação no longo prazo e, consequentemente, não cabe à autoridade monetária responder a tais mudanças, pois isso poderia gerar uma volatilidade desnecessária à política monetária com consequência sobre as flutuações da atividade econômica no período. Dessa forma, Bancos Centrais do mundo inteiro fazem uso de núcleos de inflação. Este trabalho aplica uma nova metodologia de cálculo de núcleo para a inflação brasileira, utilizando o modelo de fatores dinâmicos generalizados. Esta abordagem permite diferenciar fatores localizados (idiossincráticos) dos choques comuns (generalizados) em um grande conjunto de dados. Usamos o IPCA em seu nível mais desagregado e geramos o choque comum entre este conjunto. E a este choque chamamos de núcleo da inflação. Sua eficiência em termos de antecedência à inflação cheia no curto prazo foi testada por meio de uma cointegração, VEC, tais resultados foram comparados com o desempenho do núcleo por Exclusão, mostrando uma maior eficiência do núcleo aqui encontrado. / Under the inflation target system lies to the monetary authority the evaluation of the best tools to keep general price stability. In this context, due to the volatile character of the inflation, central banks around the world use the concept of the inflation core in attempt to capture in a more accurately way the prices trends. Several times, consumer prices indexes are subjected to very volatile prices, due to temporary or localized factors. As the vigilance of the monetary authority relies on the real stability of the general prices level, temporary or localized changes doesn\'t affect the inflation indexes in the long run and, therefore, it\'s not an issue to the central bank to respond to this variations, this could indeed create an unnecessary volatility to the monetary politics with consequences to the economic activity in the period. This way, central banks around the world calculate and use inflation core. This paper applies a new methodology to calculate the inflation core to the Brazilian inflation, using the generalized dynamic factor model. With this approach it\'s possible to differentiate the localized factors from the common (generalized) shocks in a great data set. We use IPCA on its more disaggregated level and create a common shock in the data set, and we name this shock the inflation core. We test the advance of this core to the inflation in the short run using a VEC, and compare with the results of the Exclusion core, we show that your core by using dynamic factor model is more effcient then Exclusion core.

O objetivo desta dissertação é avaliar o comportamento dos principais parâmetros da economia brasileira através da estimação de um modelo DSGE (Dynamic Stochastic General Equilibrium) de economia aberta usando métodos bayesianos e permitindo mudanças de regime markovianas de determinados parâmetros. Utilizando o modelo DSGE desenvolvido por Justiniano e Preston (2010) e o método de solução do modelo Markov Switching DSGE (MS-DSGE) proposto por Farmer et al. (2008), este trabalho encontrou superioridade nos ajustes dos dados dos modelos que incorporaram mudanças markovianas, rejeitando a hipótese de parâmetros constantes em modelos DSGE para a economia brasileira. / The goal of this dissertation is to evaluate the behaviour of the main parameters of the Brazilian economy through the estimation of a DSGE (Dynamic Stochastic General Equilibrium) model of open economy using Bayesian methods and allowing Markov switching of certain parameters. Using the DSGE model developed by Justiniano and Preston (2010) and the method of solution of the Markov Switching DSGE (MS-DSGE) model proposed by Farmer et al. (2008), this work found superiority in the settings of the data of the models that incorporated Markov switching, rejecting the hypothesis of constant parameters in DSGE models for the Brazilian economy.

O presente trabalho procura estimar um modelo DSGE para o Brasil no período após a adoção do sistema de metas de inflação no Brasil. A estimação é feita com um filtro de partículas, que é um método não-linear. O modelo utilizado é o de Cristiano et al. (2005) com a modificação na regra de política monetária, de modo a incorporar a utilizada em Amisano e Tristani (2010). Com isso, assume-se que a meta de inflação segue um passeio aleatório, o que faz com que o modelo não tenha estado estacionário. A meta estimada aponta que na crise de 2008 e 2009 houve um desvio da meta de inflação utilizada em relação à divulgada. Houve também um desvio da meta utilizada na troca de gestão da autoridade monetária em 2011, segundo as estimações realizadas. Os resultados sugerem que o compromisso com a convergência para o centro da meta de inflação estipulada não ocorre ao longo de todo o período de análise. / This study aims to estimate a DSGE model for Brazil after the adoption of the Brazilian inflation targeting system. We estimate using a particle filter, which is a non-linear method of estimation. We use the model developed in Cristiano et al. (2005), changing its monetary policy rule for the one used by Amisano and Tristani (2010). With this modification, we assume that the inflation target follows a random walk, what makes the model loses its steady-state. The estimated target deviates from the official target during the 2008/09 world recession. According to our estimation, there was also a deviation from the official inflation target in 2011, when the Brazilian central bank’s chairman changed from Henrique Meirelles to Alexandre Tombini. Our results point out that the commitment with the inflation convergence to the center of the inflation target does not occur during our analysis’ entire period.

Introdução: O Teste Ergoespirométrico (TEE) tem mudado profundamente a abordagem da avaliação funcional, relacionando aptidão física e parâmetros fisiológicos ao substrato metabólico subjacente, e fornecendo descritores de capacidade de esforço altamente reprodutíveis. A elaboração de uma fórmula para cálculo do incremento de carga em um TEE incremental do tipo rampa por Wasserman e colaboradores representou um grande auxílio na escolha da intensidade mais adequada para otimizar a qualidade do teste e respeitar a recomendação de tempo de duração do teste (10 ± 2 minutos). Em muitos casos, apenas a estimativa do incremento de potência pela fórmula, baseada em características antropométricas e direcionada a indivíduos saudáveis sedentários, acaba subestimando ou superestimando a real capacidade funcional do indivíduo ou paciente. Características marcantes do estado de saúde (boa aptidão física, atleta, treinados), assim como do estado de doença (insuficiência cardíaca crônica, infarto do miocárdio, doença arterial coronária) interferem diretamente no desempenho e homeostase dos sistemas pulmonar, cardiovascular e músculo-esquelético. Objetivo: Os objetivos desse trabalho foram investigar o comportamento das variáveis ventilatórias e suas correlações nas distintas fases de um protocolo de esforço incremental do tipo rampa, em indivíduos saudáveis e coronariopatas, frente a um TEE e, analisar a concordância entre as medidas reais obtidas pelo TEE e os valores previstos pela equação de Wasserman em ambos os grupos. Além disso, caso ocorressem diferenças entre essas medidas, determinar o quanto afetam as diferenças da rampa de potência aplicada. Métodos: Foram recrutados 28 indivíduos do sexo masculino, sendo 16 coronariopatas, idade média 57 ± 8 anos e 12 saudáveis, idade média 47 ± 4 anos. Ambos grupos realizaram um TEE em cicloergômetro, com protocolo do tipo rampa e intensidade calculada segundo a equação de Wasserman. Todos foram incentivados a alcançar o limite máximo de tolerância ao esforço. Resultados e Conclusão: Basicamente, a fórmula de Wasserman não se aplica de forma adequada para prever a capacidade funcional dos voluntários brasileiros estudados, sejam eles saudáveis ou coronariopatas, e assim não prevê precisamente o incremento de potência (rampa) nos TEE incrementais em cicloergômetro. Quando comparamos saudáveis e coronariopatas, a discordância entre as medidas foi muito mais acentuada na amostra coronariopata. Avaliando as variáveis de transporte de oxigênio em repouso e em esforço submáximo e máximo, pudemos observar que o grupo coronariopata apresentou menores valores de FC,VO2 , potência e (FCrepouso: 57 ± 7bpm para GC e 77 ± 14bpm para GS; VO2 repouso: 209,47 ± 34,10ml/min para GC e 259,69 ± 42,25ml/min para GS; FC(LA): 78 ± 15bpm para GC e 103 ± 13 para GS; (LA): 739,75 ± 128,42ml/min para GC e 943,45 ± 191,68ml/min para GS; FC(pico): 117 ± 17bpm para GC e 164 ± 12bpm para GS; VO2 (pico)real: 1327,2 ± 287,15ml/min para GC e 2110 ± 335,83ml/min para GS). Essa redução pôde ser explicada, parcialmente, pelo uso do agente farmacológico bloqueador. A análise de correlação das variáveis obtidas no TEE demonstrou que o efeito cronotrópico negativo é mais pronunciado em intensidades submáximas de esforço. Nessa amostra de coronariopatas não foi encontrada alterações da bomba ventricular esquerda, avaliada pelo pulso de oxigênio (11,48 ± 2,91 para GC e 12,95 ± 2,59 para GS), nem alterações das medidas de / slope (27,33 ± 3,24 para GC e 26,14 ± 2,77 para GS), sugerindo que somente em graus mais avançados de comprometimento da reserva funcional possa ocorrer redução dos valores desse parâmetro. Analisando o VO2 /W, encontramos uma redução dessa relação no grupo coronariopata (7,82 ± 1,3 para GC e 9,41 ± 0,91 para GS, p=0,0005), que justificaria uma menor capacidade de metabolizar e disponibilizar o O2 na periferia, sugerindo, portanto, que o VO2 /W possa representar, no TEE, um marcador alternativo de redução da reserva cardiovascular em pacientes coronariopatas. / Introduction: The Cardiopulmonary exercise test has profoundly changed the approach to functional assessment, linking physical and physiological parameters underlying the metabolic substrate, and providing descriptors highly reproducible exercise capacity. The development of a formula for calculating the load increase in a incremental ramp type cardiopulmonary exercise test by Wasserman and colleagues has a great help in choosing the most appropriate intensity to optimize the quality of the test and comply with the recommendation of the duration of the test (10 ± 2 minutes). In many cases, only the estimate of the increase of power by the formula, based on antropometric characteristics and target to individuals healthy sedentary, just underestimating or overestimating the actual functional capacity of the individual or patient. Salient features of health status (good physical fitness, athlete, trained) as well as the state of disease (chronic heart failure, myocardial infarction, coronary artery disease) direct affect performance and homeostasis of the pulmonary system, cardiovascular and musculoskeletal. Objective: The objectives of this study were to investigate the behavior ventilatory variables and their correlations in the different stages of a incremental exercise protocol type ramp, in health (HG) and coronary artery disease subjects (CG), in a cardiopulmonary exercise test and, examines the correlation between the actual measurements obtained by cardiopulmonary exercise test and the predicted values by the equation of Wasserman in both groups. Moreover, in case of difference between these measurements, determine how the differences affect the power applied ramp. Methods: We recruited 28 males subjects, 16 coronary artery disease patients, average age 57 ± 8 years and 12 healthy, average age 47 ± 4 years. Both groups performed cardiopulmonary exercise test in a cycle ergometer with ramp protocol type and intensity calculated using the equation of Wasserman. All were encouraged to achieve the maximum effort tolerance. Results and conclusion: Basically, the formula of Wasserman does not apply adequately to predict the functional capacity of Brazilian volunteers studied, whether healthy or coronary artery disease, and does not provide precisely the increase in power (ramp) in cardiopulmonary exercise test incremental cycle ergometer. When comparing health and coronary artery disease, the disagreement between the measurements was much more pronounced in the sample with coronary artery disease. Assessing the variables of oxygen transport at rest and at submaximal and maximal effort, we observed that the coronary disease group had lower heart rate, oxygen uptake, power and ventilation (FCrepouso: 57 ± 7bpm to CG e 77 ± 14bpm to HG; VO2repouso: 209,47 ± 34,10ml/min to CG e 259,69 ± 42,25ml/min to HG; FC(LA): 78 ± 15bpm to CG e 103 ± 13bpm to HG; (LA): 739,75 ± 128,42ml/min to CG e 943,45 ± 191,68ml/min to HG; FC(pico): 117 ± 17bpm to CG e 164 ± 12bpm tp HG; VO2(pico)real: 1327,2 ± 287,15ml/min to CG e 2110 ± 335,83ml/min to HG). This reduction could be partially explained by the use of pharmacological agent blocker. Correlation analysis of variables obtained in the cardiopulmonary exercise test showed that the negative chronotropic effect is more pronounced at submaximal intensities of effort. In this sample of coronary artery disease was not found changes in left ventricular pump, as measured by oxygen pulse (11,48 ± 2,91 to CG e 12,95 ± 2,59 to HG) or changes in measures Ve /VCO2 slope (27,33 ± 3,24 to CG e 26,14 ± 2,77 to HG), suggesting that only in advanced stages of impaired functional reserve may occur reducing the values of this parameter. Analyzing the VO2 /W, we found a reduction of this ratio in coronary disease group (7,82 ± 1,3 to CG e 9,41 ± 0,91 to HG, p=0,0005),, which would justify a lower capacity to metabolize and provide O2 in the periphery, thus suggesting that the VO2/W represent, in TEE, an alternative marker reduction of cardiovascular reserve in coronary artery disease patients.

Provas de carga dinâmicas em sete tubulões, de oito metros de comprimento e 0,60 m de diâmetro de fuste, sendo quatro com 1,5 m de base alargada, são apresentadas. Resistências mobilizadas determinadas pelo PDA e pela utilização de métodos que empregam medidas de repique elástico, em particular, os métodos de CHELLIS-VELLOSO e UTO et al. (1985) são comparadas. Várias seqüências de carregamento foram efetuadas, de modo a se ter uma ideia da influência de carregamentos sucessivos no comportamento dos tubulões. Constatou-se que o método de CHELLIS-VELLOSO apresentou resultados sofríveis em relação às resistências encontradas pelas análises CAPWAP, mas que melhoram à medida que sucessivos carregamentos são impostos aos tubulões, por causa do gradual comportamento de tubulões escavados em tubulões \"cravados\", pelo acúmulo de tensões residuais de cravação. Este fato pode ser corroborado pela aplicação do Princípio de Hamilton aos tubulões, fazendo crer que a realização de um ensaio de carregamento dinâmico em elementos de fundação moldados in loco necessita de uma suficiente penetração líquida deste elemento no terreno - da ordem do seu diâmetro, se este for de seção uniforme -, ou seja, sua transformação em um elemento de comportamento \"cravado\". Em alguns tubulões, provas de carga dinâmicas foram efetuadas com o solo em estado natural e inundado, a fim de se determinar a influência da colapsibilidade na resistência mobilizada, conforme o nível de energia aplicado. Verificou-se que em um tubulão submetido a uma inundação prévia do terreno por 48 h, as resistências mobilizadas foram inferiores às encontradas nos demais, para um mesmo nível de energia, muito provavelmente pela ação deletéria da água na colapsibilidade do solo em tela. / Dynamic Loading Tests (DLT) on seven caissons 8 m length and 0,60 m shaft diameter are presented, being four caissons with 1,5 m enlarged base diameter. Mobilized resistances determined both through PDA and rebound measurement methods as CHELLIS-VELLOSO and UTO et al. (1985) are compared. SeveraI successive loadings were performed in order to obtain assessment of the influence of the loading sequence in the caisson behavior. It was observed what CHELLIS-VELLOSO method showed very poor agreement with the obtained resistances through the CAPWAP analysis. Nevertheless, it was noted what the more the caissons are submitted to successive loadings, the closer are the results between CAPWAP analysis and CHELLIS-VELLOSO method, because the cast-in-place caisson is gradually switched to a driving caisson due to driving residual stress accumulations. To allow this to happen, it is necessary to have a net set value close to the shaft diameter in caisson without enlarged base. These facts were confirmed through the application Hamilton\'s Principle to tested caissons. In some caissons DLT were performed with natural and soaked soil conditions in order to know the collapsible influence in the mobilized resistances. lt was verified what 48 hours previous soaked soil resulted in lowest resistances than observed in the other caissons to the same energy level. This fact may justify the harmful action of the water in the reduction of resistance in collapsible soils.

Neste trabalho apresentamos o desenvolvimento e a realização de um experimento utilizando recursos modernos de processamento de imagens como câmeras CCD, placas de aquisição de imagens e linguagem de programação visual com interface multimídia para observação do fenômeno do Estol dinâmico que tem grande importância do estudo de estabilidade de aeronaves. O fenômeno de Estol ocorre nos aerofólios de aeronaves como nos rotores de helicópteros e asas de aeronaves acrobáticas. Nosso sistema e capaz de detectar dentro de um experimento de um aerofólio oscilando em baixas freqüências a Histerese de sustentação que ocorre neste. Utilizamos também na nossa abordagem redes neurais backpropagation para acomodação dos dados experimentais. Implementamos e descrevemos um hardware mecânico para obtenção de melhores imagens e as funções escritas em Visual Basic que foram utilizadas, com o objetivo de permitir a reprodução do experimento em outros centros de pesquisa. / In this work we present an experiment using modern imaging processing techniques such as CCD cameras, video acquisition boards and visual programming using multimedia interfacing for the observation of the Stall phenomena which has great importance in the airplane stability. The Stall phenomena occurs in arplaine (airfoils) such as in helicopter blades and acrobatic airplane wings. We demonstrated that the developed system is able to detect the lift histeresis in a low frequency oscillating bidimensional airfoil. We also used in our approach backpropagation neural network for the experimental data accomodation. In order to allow replication of the experiment by other institutions, we present a detailed description of the mechanical setup used to obtain the best possible images and of the Visual Basic functions.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma técnica de controle cooperativo aplicado para embarcações dotadas de sistema de posicionamento dinâmico (sistema DP). Um caso ilustrativo é estudado: o lançamento de um equipamento submarino utilizando duas embarcações DP. Neste exemplo, o sistema cooperativo controla a distância relativa das duas embarcações DP. As vantagens deste método se da no aumento da janela operacional, na tensão no cabo de lançamento que pode ser reduzida pela metade, entre outras. Um mapeamento dinâmico foi obtido utilizando um simulador 2D simplificado previamente validado por comparação com testes experimentais e o simulador no domínio do tempo TPN Tanque de Provas Numérico. Nestes mapas, duas regiões foram definidas, de ocorrência e não ocorrência de afrouxamento nos cabos em função da distancia entre as embarcações, profundidade do equipamento submarino e período da onda. Este mapa definiu as posições desejadas das embarcações para cada profundidade do equipamento. Foi proposto um controle da posição relativa das embarcações tentando manter os movimentos do ponto de conexão em oposição de fase. Isto evita a ocorrência de afrouxamentos no cabo de lançamento. Para isso, um algoritmo baseado em estimação de fase (Transformada de Hilbert) associado a um controlador PD foi implementado. Os resultados mostraram que o controle para ondas regulares é efetivo. Adicionalmente, o controle de pagamento de linha recebe as medidas do movimento vertical do ponto de conexão, e compensa esse movimento, mantendo constante seu comprimento. O controle foi implementado considerando erros de 10% e atrasos de até 1,5s nas medidas. Os resultados confirmaram que o controle pode eliminar os picos de tensão e a ocorrência de afrouxamento no cabo de lançamento. A conclusão deste trabalho sugere que a estratégia apropriada do controle, considerando ondas regulares, é combinar o controle de posição e o controle de pagamento de linha. O controle de posição, acoplado ao mapeamento dinâmico, define um caminho ótimo a ser seguido durante o içamento do equipamento, tentando manter as embarcações próximas da região de não ocorrência de afrouxamentos. / This work presents the development of cooperative control technique applied to vessels equipped with dynamic positioning (DP) system. An illustrative case study is suggested: the launching of subsea equipment using two DP vessels. In this example, the cooperative system controls the relative distance between the DP vessels. One of the advantages of this method is the increase of operations safety and operational window, since, among other factors, the tension in the launching cable is reduced by half. Initially, it was proposed the control of vessels relative positions, trying to keep the connection point movements in counter-phase. This avoids the slackening of the launching cable. For this, an algorithm based on phase estimator (Hilbert transform) associated with a PD control was implemented. The results showed that for regular waves this strategy was effective. A dynamic mapping was then obtained using simplified 2D simulator, previously validated by comparison with experimental tests. In these maps, two regions are defined - occurrence or non-occurrence of cable slackening - as a function of the distance of the vessels and the depth of the subsea equipment. This map defines the proper set-point for the DP systems for each depth of the subsea equipment. This map is used to define the best relative position for the vessels. In addition, the hoisting control receives the measurements of the vertical motion of the connection point, and compensates its motion, trying to maintain a constant lowering velocity. This control was implemented considering errors of 10% and delay of 0.5s in the measurements. The results confirmed that the control is able to eliminate the tension peaks and the occurrence of slackening in the launching cable. The conclusion is that the appropriate control strategy, considering regular waves, is to combine the control of both position of the vessels and hoisting of the cable. Therefore the position control, coupled with dynamic mapping, defines the \"optimal path\" to be followed during the line hoisting, trying to keep the vessels as close as possible to the \"no slackening\" region.

Neste trabalho, tínhamos por objetivo propor um modelo dinâmico de estrutura a termo de taxas de juros com variáveis macroeconômicas baseado na formulações de Diebold e Li (2006) e Nelson e Siegel (1987) (DNS). A estrutura de estimação proposta permite utilizar dados de frequências distintas, combinando observações diárias de curvas de juros e mensais de variáveis macroeconômicas de interesse através de uma estrutura MIDAS - Mixed Data Sampling. Também utilizamos uma estrutura de volatilidade estocástica multivariada para os fatores latentes e variáveis macroeconômicas e também permitimos que o parâmetro de decaimento do modelo DNS varie no tempo, permitindo capturar mudanças na estrutura de volatilidade condicional e no formato das curvas em períodos longos. O procedimento de estimação é baseado em métodos Bayesianos usando Markov Chain Monte Carlo. Aplicamos este modelos para a curva de juros de títulos do Tesouro Americano entre 1997 e 2011. Os resultados indicam que incorporação de informações diárias e mensais em um mesmo modelo permite ganhos significantes de ajuste, superando as estimativas usuais baseadas em modelos sem informações macroeconômicas e nos métodos usuais de estimação do modelo de Diebold e Li (2006) / In this present work, we propose a dynamic model for the term structure of interest rates with macroeconomic variables based on Diebold e Li (2006)\'s and Nelson e Siegel (1987)\'s researches. The estimation procedure we intend to build allows time series data sampled at different frequencies, mixing daily observations of yield curves and monthly observations of macroeconomic variable through a Mixed Data Sampling (MIDAS) regression. We also make use of a multivariate stochastic volatility structure for the latent factors and allow the parameter that governs the exponential decay rate to vary trough time, which enables us to capture changes both in the conditional volatility structure and in the curve\'s shapes during long periods. The estimation procedure is based on Baeysian inference trough the usage of of Markov Chain Monte Carlo (MCMC) method. We applied these models to the U.S. Treasure bonds\' yield curve from 1997 to 2011. The results denote that joining daily and monthly information into the same model allows significant gains on fitting these models to the term structure, overcoming the usual estimates based on models without macroeconomics information and on regular estimation methods of Diebold e Li (2006)\'s model.