Tesis

This article discusses the structure of the electricity supply. This system mainly consists of three subsystems: the generation, transmission and distribution of electricity. Each system is comprised of different features like its regulation. Given the above, the author tells us the Peruvian case, on the body called the Committee of Economic Operation of the System (COES). / El presente artículo trata sobre la estructura de la provisión de electricidad. Este sistema consta principalmente de tres subsistemas: la generación, la transmisión, y la distribución de electricidad. Cada sistema está conformado por diferentes características al igual que su regulación. Ante lo mencionado, el autor nos comenta el caso peruano, sobre el organismo llamado Comité de Operación Económica del Sistema (COES).

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.

O presente trabalho objetiva contribuir com a ligação entre teoria e prática da avaliação de políticas públicas. Para tanto, busca descrever um mecanismo de avaliação que constitua a base de um processo de aprendizagem em um sistema de políticas públicas. Entende-se por aprendizagem o fenômeno de aproveitamento das informações geradas pelos processos avaliativos de modo a responder às demandas e suportes no sentido de se reorganizar em busca dos objetivos da política pública. A descrição do mecanismo é feita a partir de uma revisão teórica sobre a modelagem de sistemas, o Modelo Lógico, a pesquisa avaliativa e a avaliação de quarta geração. Considera-se que a combinação dessas técnicas torna mais provável o aproveitamento das informações da avaliação, constituindo, desta forma, um mecanismo de aprendizagem. / This paper intends to contribute with the connection between theory and practice on public policy evaluation. Thereby, it seeks to describe an evaluation procedure that meets the requirements of a learning process in a public policy system. It defines learning process as the phenomenon of application of information generated by the evaluative process in order to meet the demands and supports towards a self rearrangement in pursuit of public police stated goals. The mechanism description is made after a theoretical revision on modeling, on Logic Model, on evaluative research and fourth generation evaluation. It also considers that the combination of these techniques’ improves the use of evaluative information, constituting, thus, a learning mechanism. / Este trabajo tiene como objetivo contribuir con la conexión entre teoría y práctica en la evaluación de políticas públicas. Para tanto, busca describir un mecanismo de evaluación que forma la base de un proceso de aprendizaje en un sistema de políticas públicas. Se entiende por aprendizaje el fenómeno de aprovechamiento de las informaciones generadas por los procesos evaluativos de modo a responder a las demandas e suportes en sentido de cambiarse en busca de los objetivos de la política pública. La descripción del mecanismo es hecha a partir de una revisión teórica sobre modelaje de sistemas, Modelo Lógico, pesquisa evaluativa y evaluación de cuarta generación. Se considera que la combinación de estas técnicas favorece el aprovechamiento de las informaciones de la evaluación, constituyendo, de esta forma, un mecanismo de aprendizaje.

In the industrial area, robots are an important part of the technological resources available to perform manipulation tasks in manufacturing, assembly, the transportation of dangerous waste, and a variety of applications. Specialized systems of computer vision have entered the market to solve problems that other technologies have been unable to address. This document analyzes a stereo vision system that is used to provide the center of mass of an object in three dimensions. This kind of application is mounted using two or more cameras that are aligned along the same axis and give the possibility to measure the depth of a point in the space. The stereoscopic system described, measures the position of an object using a combination between the 2D recognition, which implies the calculus of the coordinates of the center of mass and using moments, and the disparity that is found comparing two images: one of the right and one of the left. This converts the system into a 3D reality viewfinder, emulating the human eyes, which are capable of distinguishing depth with good precision.The proposed stereo vision system is integrated into a 5 degree of freedom pneumatic robot, which can be programmed using the GRAFCET method by means of commercial software. The cameras are mounted in the lateral plane of the robot to ensure that all the pieces in the robot's work area can be observed.For the implementation, an algorithm is developed for recognition and position measurement using open sources in C++. This ensures that the system can remain as open as possible once it is integrated with the robot. The validation of the work is accomplished by taking samples of the objects to be manipulated and generating robot's trajectories to see if the object can be manipulated by its end effector or not. The results show that is possible to manipulate pieces in a visually crowded space with acceptable precision. However, the precision reached does not allow the robot to perform tasks that require higher accuracy as the one is needed in manufacturing assembly process of little pieces or in welding applications. / En el área industrial los robots forman parte importante del recurso tecnológico disponible para tareas de manipulación en manufactura, ensamble, manejo de residuos peligrosos y aplicaciones varias. Los sistemas de visión computacional se han ingresado al mercado como soluciones a problemas que otros tipos de sensores y métodos no han podido solucionar. El presente trabajo analiza un sistema de visión estereoscópico aplicado a un robot. Este arreglo permite la medición de coordenadas del centro de un objeto en las tres dimensiones, de modo que, le da al robot la posibilidad de trabajar en el espacio y no solo en un plano. El sistema estereoscópico consiste en el uso de dos o más cámaras alineadas en alguno de sus ejes, mediante las cuales, es posible calcular la profundidad a la que se encuentran los objetos. En el presente, se mide la posición de un objeto haciendo una combinación entre el reconocimiento 2D y la medición de las coordenadas y de su centro calculadas usando momentos. En el sistema estereoscópico, se añade la medición de la última coordenada mediante el cálculo de la disparidad encontrada entre las imágenes de las cámaras inalámbricas izquierda y derecha, que convierte al sistema en un visor 3D de la realidad, emulando los ojos humanos capaces de distinguir profundidades con cierta precisión. El sistema de visión computacional propuesto es integrado a un robot neumático de 5 grados de libertad el cual puede ser programado desde la metodología GRAFCET mediante software de uso comercial. Las cámaras del sistema de visión están montadas en el plano lateral del robot de modo tal, que es posible visualizar las piezas que quedan dentro de su volumen de trabajo. En la implementación, se desarrolla un algoritmo de reconocimiento y medición de posición, haciendo uso de software libre en lenguaje C++. De modo que, en la integración con el robot, el sistema pueda ser lo más abierto posible. La validación del trabajo se logra tomando muestras de los objetos a ser manipulados y generando trayectorias para el robot, a fin de visualizar si la pieza pudo ser captada por su garra neumática o no. Los resultados muestran que es posible lograr la manipulación de piezas en un ambiente visualmente cargado y con una precisión aceptable. Sin embargo, se observa que la precisión no permite que el sistema pueda ser usado en aplicaciones donde se requiere precisión al nivel de los procesos de ensamblado de piezas pequeñas o de soldadura.

O presente trabalho objetiva contribuir com a ligação entre teoria e prática da avaliação de políticas públicas. Para tanto, busca descrever um mecanismo de avaliação que constitua a base de um processo de aprendizagem em um sistema de políticas públicas. Entende-se por aprendizagem o fenômeno de aproveitamento das informações geradas pelos processos avaliativos de modo a responder às demandas e suportes no sentido de se reorganizar em busca dos objetivos da política pública. A descrição do mecanismo é feita a partir de uma revisão teórica sobre a modelagem de sistemas, o Modelo Lógico, a pesquisa avaliativa e a avaliação de quarta geração. Considera-se que a combinação dessas técnicas torna mais provável o aproveitamento das informações da avaliação, constituindo, desta forma, um mecanismo de aprendizagem. / This paper intends to contribute with the connection between theory and practice on public policy evaluation. Thereby, it seeks to describe an evaluation procedure that meets the requirements of a learning process in a public policy system. It defines learning process as the phenomenon of application of information generated by the evaluative process in order to meet the demands and supports towards a self rearrangement in pursuit of public police stated goals. The mechanism description is made after a theoretical revision on modeling, on Logic Model, on evaluative research and fourth generation evaluation. It also considers that the combination of these techniques’ improves the use of evaluative information, constituting, thus, a learning mechanism. / Este trabajo tiene como objetivo contribuir con la conexión entre teoría y práctica en la evaluación de políticas públicas. Para tanto, busca describir un mecanismo de evaluación que forma la base de un proceso de aprendizaje en un sistema de políticas públicas. Se entiende por aprendizaje el fenómeno de aprovechamiento de las informaciones generadas por los procesos evaluativos de modo a responder a las demandas e suportes en sentido de cambiarse en busca de los objetivos de la política pública. La descripción del mecanismo es hecha a partir de una revisión teórica sobre modelaje de sistemas, Modelo Lógico, pesquisa evaluativa y evaluación de cuarta generación. Se considera que la combinación de estas técnicas favorece el aprovechamiento de las informaciones de la evaluación, constituyendo, de esta forma, un mecanismo de aprendizaje.

The present article analyzes the emergence and evolution of flexisecurity strategy in the European context, different conceptualizations, their effects regarding the protective function of labor law and lessons that can be extracted from previous experiences in Latin America and particularly Peru concerning the subordination of social and labor policies on the policies of employment generation. / El presente artículo analiza el surgimiento y evolución de la estrategia de flexiseguridad en el contexto europeo, sus distintas conceptualizaciones, sus efectos respecto de la función protectora del derecho laboral y las lecciones que se pueden extraer de experiencias previas para Latinoamérica y en particular para el Perú respecto de la subordinación de las políticas socio-laborales a las políticas de generación de empleo

The power sector of a country is highly relevant for its competitiveness and social development. In Peru, this sector has passed through many changes before having its current configuration, which has negative and positive aspects.In the present versus, two different perspectives come face to face as the debate about key and current topics starts. The discussion is about questions such as the “oversupply” of power generation, the creation of additional charges to the power transmission  service, or the frontiers of the regulated market. / El sector eléctrico de un país es de suma importancia para su competitividad y desarrollo social. En el Perú, este sector ha pasado por varios cambios hasta tener su configuración actual, que tiene aspectos tanto positivos como negativos.En el presente versus, dos diferentes perspectivas se encuentran y se abre paso al debate acerca de temas clave y de actualidad, tales como: la “sobreoferta” de generación eléctrica, la creación de cargos adicionales a la transmisión, o los límites del mercado regulado.

O presente trabalho objetiva contribuir com a ligação entre teoria e prática da avaliação de políticas públicas. Para tanto, busca descrever um mecanismo de avaliação que constitua a base de um processo de aprendizagem em um sistema de políticas públicas. Entende-se por aprendizagem o fenômeno de aproveitamento das informações geradas pelos processos avaliativos de modo a responder às demandas e suportes no sentido de se reorganizar em busca dos objetivos da política pública. A descrição do mecanismo é feita a partir de uma revisão teórica sobre a modelagem de sistemas, o Modelo Lógico, a pesquisa avaliativa e a avaliação de quarta geração. Considera-se que a combinação dessas técnicas torna mais provável o aproveitamento das informações da avaliação, constituindo, desta forma, um mecanismo de aprendizagem. / This paper intends to contribute with the connection between theory and practice on public policy evaluation. Thereby, it seeks to describe an evaluation procedure that meets the requirements of a learning process in a public policy system. It defines learning process as the phenomenon of application of information generated by the evaluative process in order to meet the demands and supports towards a self rearrangement in pursuit of public police stated goals. The mechanism description is made after a theoretical revision on modeling, on Logic Model, on evaluative research and fourth generation evaluation. It also considers that the combination of these techniques’ improves the use of evaluative information, constituting, thus, a learning mechanism. / Este trabajo tiene como objetivo contribuir con la conexión entre teoría y práctica en la evaluación de políticas públicas. Para tanto, busca describir un mecanismo de evaluación que forma la base de un proceso de aprendizaje en un sistema de políticas públicas. Se entiende por aprendizaje el fenómeno de aprovechamiento de las informaciones generadas por los procesos evaluativos de modo a responder a las demandas e suportes en sentido de cambiarse en busca de los objetivos de la política pública. La descripción del mecanismo es hecha a partir de una revisión teórica sobre modelaje de sistemas, Modelo Lógico, pesquisa evaluativa y evaluación de cuarta generación. Se considera que la combinación de estas técnicas favorece el aprovechamiento de las informaciones de la evaluación, constituyendo, de esta forma, un mecanismo de aprendizaje.

La capacidad de Mycobacterium tuberculosis para sobrevivir dentro del macrófago contribuye grandemente a su patogenicidad, latencia y persistencia durante la infección. Este bacilo induce alteraciones en el ambiente intrafagosomal e inhibe la maduración del fagosoma, favoreciendo su supervivencia intracelular. M. tuberculosis PknG secuestra al macrófago precisamente al evitar la fusión fagosoma-lisosoma. En este sentido, PknG representa una familia de dianas novedosas para enfrentar la necesidad de nuevos antimicrobianos para la tuberculosis latente. Aquí, apuntamos a: (i) elucidar la base estructural-molecular del ATP y Mg2+ como cofactores de PknG; (ii) caracterizar los parámetros cinéticos que gobiernan la formación del complejo PknG:ATP; e, (iii) identificar péptidos capaces de unirse a PknG para investigar experimentalmente su interactoma usando enfoques combinatorios como “Phage Display”. Nuestros resultados confirman que PknG se une exclusivamente al ATP con una constante de disociación (KD) de 108.8  22.9 µM. El Mg2+ estabiliza térmicamente a PknG de forma ATP-dependiente. Análisis de estado pre-estacionario muestran que la unión y disociación del ATP es rápida en el complejo PknG:ATP. Usando PknGN-Ext, TPR resolvimos la estructura cristalina en el estado unido al ADP mientras que demostramos que el ATP imposibilita la cristalización. Los análisis bioinformáticos de las librerías enriquecidas por Phage Display identificaron 57 potenciales peptidos que interactuarían con PknG. Una comparación cercana con el proteoma de M. tuberculosis proporcionó un subconjunto de 20 proteínas que podrían interactuar con PknG. Nuestros resultados confirmaron cinco proteínas asociadas a PknG previamente reportadas: PknG, DnaK chaperona, transportador ABC Rv1747, Proteína Ribosomal L23 y Factor de Elongación Tu, resaltando la validez de nuestra plataforma para descubrir el interactoma de PknG. Así, nuestros resultados revelan interacciones proteína-proteína putativas que podrían participar en la supervivencia micobacteriana, mientras que también proporcionan bases sólidas para desarrollar drogas antituberculosas al interrumpir estas interacciones o explotar estos peptidos tipo compuesto líder. / The ability of Mycobacterium tuberculosis to survive inside the macrophage greatly contributes to its pathogenicity, latency and persistence during infection. This bacillus induces alterations in the intraphagosomal environment and inhibits phagosome maturation, thus promoting mycobacterial survival. M. tuberculosis PknG hijacks the macrophage precisely by avoiding phagosome-lysosome fusion. In this sense, PknG represents a family of novel targets to cope with the need for new antimicrobials for latent tuberculosis. Here, we aimed to: (i) elucidate the structural-molecular basis of ATP and Mg2+ as PknG cofactors; (ii) characterize the kinetic parameters governing PknG:ATP complex formation; and, (iii) identify PknG-binding peptides to experimentally query PknG’s interactome using combinatorial approach such as Phage Display. Our results confirm that PknG exclusively binds to ATP with a dissociation constant (KD) of 108.8  22.9 µM. Mg2+ thermally stabilizes PknG in an ATP-dependent manner. Pre-steady-state analyses show that ATP binding and dissociation are rapid in the PknG:ATP complex. Using PknGN-Ext, TPR we solved the ADP-state crystal structure while showing that ATP precludes crystallization. Phage Display and bioinformatic analyses identified 57 potential PknG binders. A close comparison to the M. tuberculosis proteome provided a subset of 20 proteins that may interact with PknG. Our results confirmed five previously reported PknG-associated proteins: PknG, DnaK chaperone, ABC transporter Rv1747, Ribosomal Protein L23 and Elongation Factor Tu, highlighting our platform’s validity to uncover the PknG interactome. Altogether, our results reveal putative protein-protein interactions that may play a role in mycobacterial survival, while also providing solid bases for the development of anti-tuberculosis drugs by disrupting these interactions or exploiting these lead-like peptide molecules. / Tesis