Varje år försvinner tusentals personer. År 2017 anmäldes 7100 personer som försvunna i Sverige. De allra flesta återfinns inom sex månader, men i genomsnitt 30 personer återfinns aldrig. Svensk polis deltar i sökningar efter minst 300 personer varje år. Polisen samarbetar i sina sökinsatser med försvarsmakten och andra organisationer som Missing People. Missing People som har över 60 000 personer anmälda som volontära sökare, hjälper till genom, bland annat, anordna skallgångskedjor. I detta examensarbete, undersöks verktyg och tekniker som skulle kunna komma till användning vid sökinsatser. Examensarbetet undersöker verktyg som finns tillgängliga i Google Maps API1 för att se hur det går att visualisera hur ett område är sökt och hur länge sedan det genomsöktes. Tre visualiseringstekniker från Google Maps API implementeras och testas för ändamålet. Teknikerna är Heatmaps, Polygons och Circles. Varje teknik implementeras och testas mot ett antal identifierade krav i en iteration. Kraven är framtagna genom att analysera frågeställningen mot de relaterade arbeten, webbplatser och artiklar som detta examensarbete byggt sin bakgrund på. Slutsatsen visar att Heatmaps från Google Maps API inte fyller den önskade funktionen. Om heatmaps ska användas kan ett annat kartverktyg än google maps behöva användas eftersom Google Maps Heatmaps-verktyg inte går att ställa så att de passar kraven som satts upp. Polygons misslyckas på ett av testerna, vilket kan gå att lösa med en algoritm för att förstora polygonen. Circles fungerar efter kraven och kan användas på önskvärt vis. Det krävs dock mer forskning för att vidareutveckla hur verktyget hade kunnat användas i ett skarpt läge.

Bakgrund      Skogsmaskiner har under många år förstört både fornlämningar och gränsmärken. Idén till databasen/tjänsten uppkom av egna erfarenheter vid en förrättning, där flertalet gränsmärken hade blivit överkörda av skogsmaskiner. Syfte              Examensarbetets syfte är att lyfta fram en ny idé för att minska skadorna på fornlämningar och gränsmärken som skogsmaskiner orsakar, samt hur lägesnoggrannheten påverkar den nya tjänstens ändamål. Metod           Examensarbetet består av en litteraturstudie med syfte att besvara och ge en bakgrund till problemställningen. För att undersöka hur vanligt det är att lantmätare/mätingenjörer stöter på att gränsmärken blivit skadade av skogsmaskiner genomfördes en enkätundersökning. För en djupare inblick av lägesnoggrannheten på utrustningen i skogsmaskiner och vilken kvalitet på koordinaterna som krävs för en mer ändamålsenligt tjänst gjordes en intervjustudie. Slutsats         De uppgifter som finns tillängliga idag ska vara användbara när det gäller fornlämningar, för en ändamålsenlig tjänst som ska fungera ute i skogen där lägesnoggrannheten inte alltid är den bästa. Däremot är kvaliteten på gränspunkter i DRK inte helt perfekt för att kunna användas. / Background  Forest machines has for many years destroyed both ancient monuments and boundary marks. The Idea for the database/service grew out of personal experience at a land parceling ceremony, where most boundary markings had been run over by forest machinery. Objective      Purpose of this thesis is to present a new idea to reduce the damage to ancient monuments and boundary marks that forestry machinery causes, and how positional accuracy affects the new service use. Method         The thesis consists of a literature study aimed to answer and give a background to the issue. To investigate how common, surveyors come across that boundary markings are damaged by forest machines a questionnaire survey was made. For a deeper insight of the positional accuracy and quality of coordinates required for a more appropriate service, an interview study was made. Conclusion    The information available today should be useful in the case of ancient monuments, for an efficient service that will work in the woods where positional accuracy is not always the best. However, the quality of the boundary points in the DRK may not be perfect for use.

Formation control in multi-agent systems represents a groundbreaking intersection of various research fields with lots of emerging applications in various technologies. The realm of space exploration also can benefit significantly from formation control, facilitating a wide range of functions from astronomical observations, and climate monitoring to enhancing telecommunications, and on-orbit servicing and assembly. In this thesis, we present a novel 3D formation control scheme for directed graphs in a leader-follower configuration, achieving (almost) global convergence to the desired shape. Specifically, we introduce three controlled variables representing bispherical coordinates that uniquely describe the formation in 3D. Acyclic triangulated directed graphs (a class of minimally acyclic persistent graphs) are used to model the inter-agent sensing topology, while the agents’ dynamics are governed by the single-integrator model and 2nd order nonlinear version representing spacecraft formation flight. The analysis demonstrates that the proposed decentralized robust formation controller using prescribed performance control ensures (almost) global asymptotic stability while avoiding potential shape ambiguities in the final formation. Furthermore, the control laws are implementable in arbitrarily oriented local coordinate frames of follower agents using only low-cost onboard vision sensors, making them suitable for practical applications. Formation maneuvering and collision avoidance among agents are also addressed which play crucial roles in the safety of space operations. Finally, we validate our formation control approach by simulation studies. / Formationskontroll i system med flera agenter representerar en banbrytande skärningspunkt av olika forskningsområden med massor av nya tillämpningar inom olika teknologier. Rymdutforskningens rike kan också dra stor nytta av formationskontroll, underlättar ett brett utbud av funktioner från astronomiska observationer och klimat övervakning för att förbättra telekommunikation och service och montering i omloppsbana. I denna avhandling presenterar vi ett nytt 3D-formationskontrollschema för riktade grafer i en ledare-följare-konfiguration, vilket uppnår (nästan) global konvergens till önskad form. Specifikt introducerar vi tre kontrollerade variabler som representerar bisfäriska koordinater som unikt beskriver formationen i 3D. Acykliska triangulerade riktade grafer (en klass av minimalt acykliska beständiga grafer) används för att modellera avkänningstopologin mellan agenter, medan agenternas dynamik styrs av singelintegratormodellen och 2:a ordningen olinjär version som representerar rymdfarkostbildningsflygning. Analysen visar att den föreslagna decentraliserade robusta formationskontrollanten använder föreskriven prestanda kontroll säkerställer (nästan) global asymptotisk stabilitet samtidigt som potentiell form undviks oklarheter i den slutliga formationen. Dessutom är kontrolllagarna implementerbara i godtyckligt orienterade lokala koordinatramar för efterföljare som endast använder lågkostnad ombord visionsensorer, vilket gör dem lämpliga för praktiska tillämpningar. Formationsmanövrering och undvikande av kollisioner mellan agenter tas också upp som spelar avgörande roller i säkerheten vid rymdoperationer. Slutligen validerar vi vår strategi för formningskontroll genom simuleringsstudier

In this report, we study how finite differences can be used to simulate acoustic wave propagation originating from a point source in the ocean using the Helmholtz equation. How to model sediment layers and the vast size of the ocean is studied in particular. The finite differences are implemented with summation by parts operators with boundary conditions enforced with simultaneous approximation terms and projection. The numerical solver is combined with the WaveHoltz method to improve the performance. Sediment layers are handled with interface conditions and the domain is artificially expanded using absorbing layers. The absorbing layer is implemented with an alternative approach to the super-grid method where the domain expansion is accomplished by altering the wave speed rather than with coordinate transformations. To isolate these issues, other parameters such as variations in the ocean floor are neglected. With this simplification, cylindrical coordinates are used and the angular variation is assumed to be zero. This reduces the problem to a quasi-three-dimensional system. We study how the parameters of the alternative absorbing layer approach affect its quality. The numerical solver is verified on several test cases and appears to work according to theory. Finally, a semi-realistic simulation is carried out and the solution seems correct in this setting.