Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 423824.pdf: 6424309 bytes, checksum: 1f3b110bca0fe71d61e0581ebee127c5 (MD5) Previous issue date: 2010-03-29 / A correta determina??o de causas de desligamentos n?o programados ? fundamental para as empresas de energia definirem prioridades de investimento em melhorias no sistema el?trico. Dessa maneira, ? poss?vel evitar perdas e aperfei?oar a qualidade do servi?o de fornecimento. Esta disserta??o aborda um m?todo para a identifica??o de causas de interrup??es for?adas utilizando um sistema integrado de modelos baseados em l?gica fuzzy e Redes Bayesianas (RB). Para a etapa de treino da RB e estabelecimento de regras no dom?nio fuzzy, apresenta-se a an?lise de um banco de dados tratado com t?cnicas de Knowledge Discovery in Databases (KDD), permitindo o mapeamento de vari?veis de entradas e sa?das dos dados. Este mapeamento comp?s uma base de conhecimentos, possibilitando agrupar dados de forma a visualizar o padr?o de sobrecarga coerente com um sistema el?trico. O bloco fuzzy avalia eventos com maiores recorr?ncias, utilizando como par?metro valores m?nimos de aceita??o da resposta, e o bloco RB estima as causas dos demais eventos, priorizando as respostas que se consideram com baixa incerteza. Com o m?todo split-half a partir de 8.000 eventos, o sistema integrado se mostrou eficiente com o erro resultante de 5,94%. Apresentam-se outras an?lises visando a minimizar o erro de estima??o de causas, atrav?s da amplia??o do n?mero de vari?veis de entrada e o descarte de eventos com sa?das m?ltiplas. Ap?s o descarte, obteve-se um total de 15.994 eventos, sendo que para esta amostra, o erro final de identifica??o pela RB foi reduzido de 15,94% para 4,60%. Considerando 172 registros, com a inclus?o de tr?s vari?veis de entrada na base de dados, o erro na RB foi reduzido de 5,81% para 1,16%. Tamb?m se verifica que o comportamento do sistema ao avaliar dados incoerentes resultou em erro de 84,38%, mostrando-se a aplicabilidade em detectar registros sem caracter?sticas com um sistema el?trico. Por essas an?lises, a metodologia proposta mostrou-se eficaz na determina??o de causas de desligamentos n?o programados.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:58:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarceloCT_DISSERT.pdf: 4272420 bytes, checksum: 469b4a24c24115a993cb7e2dfb5e568a (MD5) Previous issue date: 2011-08-03 / Electro-hydraulic servo-systems are widely employed in industrial applications such as robotic manipulators, active suspensions, precision machine tools and aerospace systems. They provide many advantages over electric motors, including high force to weight ratio, fast response time and compact size. However, precise control of electro-hydraulic systems, due to their inherent nonlinear characteristics, cannot be easily obtained with conventional linear controllers. Most flow control valves can also exhibit some hard nonlinearities such as deadzone due to valve spool overlap on the passage?s orifice of the fluid. This work describes the development of a nonlinear controller based on the feedback linearization method and including a fuzzy compensation scheme for an electro-hydraulic actuated system with unknown dead-band. Numerical results are presented in order to demonstrate the control system performance / Sistemas eletroidr?ulicos s?o amplamente utilizados em aplica??es industriais, tais como manipuladores rob?ticos, suspens?es ativas, m?quinas ferramentas de precis?o e sistemas aeroespaciais. Eles oferecem muitas vantagens sobre os motores el?tricos, incluindo alta for?a em rela??o ao peso, tempo de resposta r?pido e tamanho compacto. No entanto, o controle preciso de sistemas eletroidr?ulicos, devido ? sua inerente caracter?stica n?o linear, n?o pode ser facilmente obtido com os controladores lineares convencionais. Hoje em dia, gra?as ao desenvolvimento da Teoria da Estabilidade, proposta pelo matem?tico russo Lyapunov, e com os avan?os da tecnologia computacional, as t?cnicas de controle n?o linear v?m sendo cada vez mais utilizadas. A maioria das v?lvulas de controle de fluxo, al?m de possuir as n?o linearidades comuns geradas pela compressibilidade do fluido, tamb?m podem apresentar algumas n?o linearidades, como a zona morta devido ? sobreposi??o do carretel da v?lvula no orif?cio de passagem do fluido, impedindo o escoamento mesmo para um pequeno deslocamento do carretel, degradando a performance do controlador e gerando instabilidade no sistema em malha fechada. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um controlador n?o linear, baseado no m?todo de lineariza??o por realimenta??o com a inclus?o de uma estrat?gia de compensa??o difusa implementada matematicamente na din?mica do modelo de um sistema acionado eletroidraulicamente com banda morta desconhecida. Resultados num?ricos s?o apresentados para demonstrar o desempenho do sistema de controle

Submitted by Celso Magalhaes (celsomagalhaes@ufrrj.br) on 2017-06-01T11:43:57Z No. of bitstreams: 1 2015 - T?rcio de Sampaio Triani.pdf: 2326230 bytes, checksum: 297ea4ee1d9f2251260ab1c73fb44502 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-01T11:43:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015 - T?rcio de Sampaio Triani.pdf: 2326230 bytes, checksum: 297ea4ee1d9f2251260ab1c73fb44502 (MD5) Previous issue date: 2015-06-22 / The study of soil water dynamics has been growing across the need to optimize the use of water resources for the maintenance of agricultural productivity. In order to assist this study, different models of soil water dynamics has been created and studied in an attempt to predict situations that empirically become time-consuming and expensive. The soil water dynamics is directly associated with physical and hydric parameters, as well as the soil moisture. To determine the soil moisture, there are techniques that require a large amount of samples, increasing the cost and time required to perform such measurements.This work continues the dissertation of Belleza. A model based on fuzzy rules to estimate the moisture in topsoil from soil texture data, matric potential and amount of organic matter is elaborated. The distinction and analysis made by the model fall under the influence of organic matter on the soil water retention, disregarded by most studies of this type. The data set used for training and validation of the model comes from a research project conducted in the Amazon region, organized in a report funded by Petrobras. The results, obtained by simulation performed in the software Matlab, show that the organic matter has great influence in soil water retention of soils which clay content is under 35%. A significant decrease of total mean error in relation with the work of Belleza, which ignores the influence of organic matter, is observed. The increase in the number of the fuzzy inference system rules also allow a better approximation of the estimated values to the real moisture values. Taking into account the uncertainties inherent to the phenomenon this model is considered appropriate, due to its simplicity and relatively low average of errors, and an evolution in the field of modeling the soil moisture estimation by fuzzy logic. / O estudo da din?mica da ?gua no solo tem sido crescente frente ? necessidade de otimiza??o de uso de recursos h?dricos para a manuten??o da produtividade agr?cola. Como forma de auxiliar esse estudo, diferentes modelos de din?mica da ?gua no solo t?m sido criados e estudados, em uma tentativa de se prever situa??es que empiricamente se tornam demoradas e custosas. A din?mica da ?gua no solo est? associada diretamente a par?metros f?sico-h?dricos do solo, assim como a umidade do solo. Para se determinar a umidade do solo existem t?cnicas que necessitam de uma grande quantidade de amostragens, elevando o custo e o tempo necess?rio para realizar tais medi??es. Este trabalho d? continuidade ? disserta??o de Belleza. ? elaborado um modelo baseado em regras fuzzy para estimar a umidade em camadas superficiais do solo a partir de dados de textura do solo, potencial matricial e quantidade de mat?ria org?nica. A distin??o e an?lise feitos pelo modelo recaem sobre a influ?ncia da mat?ria org?nica sobre a reten??o de umidade pelo solo, desconsiderada pela maioria dos trabalhos deste tipo. O conjunto de dados utilizado para treinamento e valida??o do modelo ? proveniente de um projeto de pesquisa realizado na regi?o amaz?nica, organizado em relat?rio financiado pela Petrobras. Os resultados, obtidos atrav?s de simula??o realizada no software Matlab, demonstram que a mat?ria org?nica possui grande influ?ncia na reten??o de umidade por solos cujo teor de argila esteja abaixo de 35%. ? observada uma redu??o significativa do erro absoluto m?dio total em rela??o ao trabalho de Belleza, que desconsidera a influ?ncia da mat?ria org?nica. O aumento do n?mero de regras do sistema de infer?ncia fuzzy permite tamb?m uma melhor aproxima??o das estimativas do valor real de umidade. Levando em conta as incertezas inerentes ao fen?meno este modelo ? considerado adequado devido a sua simplicidade e m?dia de erros relativamente baixa, e uma evolu??o no campo da modelagem da estimativa de umidade do solo por l?gica fuzzy.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 406808.pdf: 2762949 bytes, checksum: 9d55fc103261e3cb2396f6e23c8c2552 (MD5) Previous issue date: 2008-08-30 / Esta disserta??o apresenta a descri??o do processo de desenvolvimento de um sistema integrado de redes neurais artificiais e l?gica fuzzy, onde o objetivo criar um ambiente, de prop?sito geral, para a cria??o de solu??es que possam englobar ambas as t?cnicas, al?m de agregar estas ferramentas ao Framework para An?lise de Sistemas de Energia El?trica (FASEE). Para tanto, foram criados dois frameworks distintos, um para cada t?cnica. O framework de redes neurais artificiais foi desenvolvido em C++ utilizando como base o FASEE, devido a este apresentar um mecanismo de derivadas parciais autom?ticas que facilita o processo de desenvolvimento de m?todos de treinamento que usam este recurso, como, por exemplo, o back-propagation. Por?m, devido a uma restri??o do FASEE, o framework de l?gica fuzzy foi desenvolvido utilizando a linguagem Lua. Esta foi escolhida pela sua capacidade de interagir com programas desenvolvidos em C++, fazendo com que a uni?o das duas t?cnicas de intelig?ncia artificial se d? pela uni?o das duas tecnologias, obtendo-se assim um ambiente para a elabora??o de sistemas neuro-fuzzy.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 385614.pdf: 1063255 bytes, checksum: 5c5392f7d81d1df266ac48b79fe7015b (MD5) Previous issue date: 2006-08-30 / Esta disserta??o aborda o estudo do controle hier?rquico de tens?o em sistemas de energia el?trica. O foco ? o estudo de um dos n?veis hier?rquicos, chamado de controle secund?rio de tens?o. Para suportar esta disserta??o ? realizada uma extensa revis?o bibliogr?fica sobre o tema, onde s?o analisados os problemas relacionados ao projeto e implementa??o de esquemas de controle secund?rio de tens?o. Uma an?lise sobre a implementa??o desse tipo de controle em programas de fluxo de pot?ncia e de simula??o n?o linear no dom?nio do tempo ? apresentada. Especial aten??o ? dada ao problema de escolha de barras piloto e ?reas de controle de tens?o. ? proposta uma metodologia baseada no algoritmo Fuzzy C-Means para determina??o das ?reas de controle, e seus respectivos geradores, e das barras piloto representativas de cada ?rea. Inicialmente s?o identificadas barras que possuem comportamento do m?dulo de tens?o semelhante frente a uma dada a??o de controle, agrupando-o as em um conjunto chamado de ?rea coerente de tens?o. O pr?ximo passo consiste na avalia??o da possibilidade deste agrupamento compor uma ?rea de controle de tens?o, determinado pela capacidade dos geradores da ?rea de suprir pot?ncia reativa e controlar a tens?o da ?rea. Finalmente, ? escolhida a barra piloto mais representativa do comportamento de cada ?rea. A pr?xima etapa consiste no projeto de uma estrutura de controle secund?rio coordenado de tens?o para equalizar as reservas de pot?ncia reativa do sistema, atrav?s da utiliza??o de um fator de participa??o de gera??o de pot?ncia reativa para cada gerador. A fim de validar a abordagem proposta, s?o realizadas simula??es est?ticas e din?micas utilizando-se o sistema teste New England (39 barras) e o sistema de 230 kV da CEEE - Companhia Estadual de Energia El?trica S.A. (55 barras).

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:49:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 414772.pdf: 3624388 bytes, checksum: c10fabbfe10eccf72e794ff38d0dacb4 (MD5) Previous issue date: 2009-01-07 / Cada vez mais as organiza??es de software est?o preocupadas com melhoria do seu processo e consequentemente do seu produto. Para isso, as organiza??es utilizam modelos de maturidade, os quais indicam a coleta de m?tricas para o controle de seus processos. No entanto, o esfor?o com rela??o a essas m?tricas est? relacionado ? sua intensa coleta e utiliza??o e n?o ? dada a devida aten??o ? qualidade dos dados das mesmas. O impacto da falta de qualidade dos dados dessas m?tricas ? refletido diretamente nos custos da organiza??o visto que as m?tricas embasam o processo de tomada de decis?o o qual pode ser de baixa confiabilidade devido os seus dados de base tamb?m o serem. Uma avalia??o adequada da qualidade desses dados ? o primeiro passo para garantir que as m?tricas possam ser usadas com a devida confiabilidade. Uma abordagem que pode auxiliar essa avalia??o est? relacionada ao uso de data provenance (proveni?ncia de dados) associado a um mecanismo de infer?ncia l?gica. Este trabalho prop?e uma arquitetura para avalia??o da qualidade de dados de esfor?o composta por quatro principais componentes: 1-uma base de data provenance de m?tricas, 2-um modelo de infer?ncia baseado em fuzzy logic, 3-uma base de dados para armazenamento de avalia??es e 4- um modelo anal?tico para an?lise de hist?rico de qualidade de dados de esfor?o. A contribui??o deste trabalho ? prover uma avalia??o da qualidade dos dados de m?tricas de esfor?o em PDS, buscando evidenciar as raz?es da eventual baixa qualidade. Atrav?s do modelo de infer?ncia, ? poss?vel atribuir n?veis de qualidade aos dados possibilitando assim a identica??o daqueles que s?o efetivamente ?teis para um processo de tomada de decis?o confi?vel. Al?m disso, de acordo com seus n?veis de qualidade, os dados podem ser direcionados para diferentes tipos de acompanhamento do projeto, cujos n?veis de exig?ncia de qualidade podem ser distintos.

Made available in DSpace on 2016-04-04T18:31:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LUCAS AUGUSTO DE ARAUJO MARQUES LEAO.pdf: 1843994 bytes, checksum: 99d00d63745d6c077be1b0e0f8b0d518 (MD5) Previous issue date: 2015-05-12 / Wireless Sensor Networks (WNS) have been applied as monitoring solution for building management systems. The sensors are responsible for monitoring environment aspects such as temperature, lighting and energy consumption. However, the sensors are exposed to adverse conditions and frequent environment changes, which can dramatically affect communication and data flow. Thus, this work proposes a routing algorithm based on fuzzy logic to identify the best routes in an indoor wireless sensor network. The evaluated parameters are presented (RSSI, Standard Deviation and Packet Error Rate) along with the cost definition process for each route, the best route identification sequence and the results obtained in simulation and experimentation. The proposed solution mixes WSN routing techniques along with fuzzy logic to characterize and define the link cost. The developed algorithm was faced with a routing solution based on RSSI. The experiments demonstrate that the solution allows the selection of higher quality links, reducing the probability of packet loss in comparison to the algorithm based on RSSI. / As Redes de Sensores Sem Fio (RSSF) t?m sido uma solu??o amplamente utilizada no contexto de sistemas de gerenciamento de edifica??es. Os sensores s?o respons?veis por monitorar diversos aspectos do ambiente, como temperatura, ilumina??o e consumo de energia. Entretanto, os sensores est?o expostos a condi??es adversas e mudan?as constantes do ambiente, que podem afetar de maneira definitiva a comunica??o e flu?ncia dos dados. Neste sentido, este trabalho apresenta uma proposta de algoritmo de roteamento baseado em l?gica difusa para identifica??o dos melhores caminhos em uma rede de sensores sem fio indoor. S?o apresentados os par?metros utilizados (RSSI, Desvio Padr?o do RSSI e Taxa de Erro de Pacote) para a defini??o do custo de cada caminho, a sequ?ncia de identifica??o de melhor caminho e os resultados obtidos em simula??o e aplica??o pr?tica. A solu??o proposta agrega t?cnicas de roteamento em RSSF ? utiliza??o de l?gica difusa para caracteriza??o e defini??o dos custos dos enlaces entre os sensores. O algoritmo desenvolvido foi confrontado com uma solu??o de roteamento baseada em RSSI. Os experimentos demonstram que a solu??o permite a sele??o de enlaces de melhor qualidade, reduzindo a probabilidade de perda de pacote em compara??o ao algoritmo baseado apenas em RSSI.

Made available in DSpace on 2015-03-03T15:47:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AdrianoAD_DISSERT.pdf: 771338 bytes, checksum: 06adea5feab9914c5a48eb146511b556 (MD5) Previous issue date: 2013-11-19 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / I thank to my advisor, Jo?o Marcos, for the intellectual support and patience that devoted me along graduate years. With his friendship, his ability to see problems of the better point of view and his love in to make Logic, he became a great inspiration for me. I thank to my committee members: Claudia Nalon, Elaine Pimentel and Benjamin Bedregal. These make a rigorous lecture of my work and give me valuable suggestions to make it better. I am grateful to the Post-Graduate Program in Systems and Computation that accepted me as student and provided to me the propitious environment to develop my research. I thank also to the CAPES for a 21 months fellowship. Thanks to my research group, LoLITA (Logic, Language, Information, Theory and Applications). In this group I have the opportunity to make some friends. Someone of them I knew in my early classes, they are: Sanderson, Haniel and Carol Blasio. Others I knew during the course, among them I?d like to cite: Patrick, Claudio, Flaulles and Ronildo. I thank to Severino Linhares and Maria Linhares who gently hosted me at your home in my first months in Natal. This couple jointly with my colleagues of student flat Fernado, Don?tila and Aline are my nuclear family in Natal. I thank my fianc?e Lucl?cia for her precious a ective support and to understand my absence at home during my master. I thank also my parents Manoel and Zenilda, my siblings Alexandre, Paulo and Paula.Without their confidence and encouragement I wouldn?t achieve success in this journey. If you want the hits, be prepared for the misses Carl Yastrzemski / Esta disserta??o trata do enriquecimento de l?gicas modais. O termo enriquecimento ? usado em dois sentidos distintos. No primeiro deles, de fundo sem?ntico, propomos uma sem?ntica difusa para diversas l?gicas modais normais e demonstramos um resultado de completude para uma extensa classe dessas l?gicas enriquecidas com m?ltiplas inst?ncias do axioma da conflu?ncia. Um fato curioso a respeito dessa sem?ntica ? que ela se comporta como as sem?nticas de Kripke usuais. O outro enriquecimento diz respeito ? expressividade da l?gica e se d? por meio da adi??o de novos conectivos, especialmente de nega??es modais. Neste sentido, estudamos inicialmente o fragmento da l?gica cl?ssica positiva estendido com uma nega??o modal paraconsistente e mostramos que essa linguagem ? forte o suficiente para expressar as linguagens modais normais. Vemos que tamb?m ? poss?vel definir uma nega??o modal paracompleta e conectivos de restaura??o que internalizam as no??es de consist?ncia e determina??o a n?vel da linguagem-objeto. Esta l?gica constitui-se em uma L?gica da Inconsist?ncia Formal e em uma L?gica da Indetermina??o Formal. Em tais l?gicas, com o objetivo de recuperar infer?ncias cl?ssicas perdidas, demonstram-se Teoremas de Ajuste de Derivabilidade. No caso da l?gica estendida com uma nega??o paraconsistente, se removermos a implica??o ainda lidaremos com uma linguagem bastante rica, com ambas nega??es paranormais e seus respectivos conectivos de restaura??o. Sobre esta linguagem estudamos a l?gica modal normal minimal definida por meio de um c?lculo de Gentzen apropriado, ? diferen?a dos demais sistemas estudados at? ent?o, que s?o apresentados via c?lculo de Hilbert. Em seguida ap?s demonstrarmos a completude do sistema dedutivo associado a este c?lculo, introduzimos algumas extens?es desse sistema e buscamos Teoremas de Ajuste de Derivabilidade adequados

Made available in DSpace on 2015-03-03T15:47:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ClaudioACO_DISSERT.pdf: 456086 bytes, checksum: 05ce54b27a831e1c5708083e2231bc35 (MD5) Previous issue date: 2012-02-13 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / In order to make this document self-contained, we first present all the necessary theory as a background. Then we study several definitions that extended the classic bi-implication in to the domain of well stablished fuzzy logics, namely, into the [0; 1] interval. Those approaches of the fuzzy bi-implication can be summarized as follows: two axiomatized definitions, which we proved that represent the same class of functions, four defining standard (two of them proposed by us), which varied by the number of different compound operators and what restrictions they had to satisfy. We proved that those defining standard represent only two classes of functions, having one as a proper subclass of the other, yet being both a subclass of the class represented by the axiomatized definitions. Since those three clases satisfy some contraints that we judge unnecessary, we proposed a new defining standard free of those restrictions and that represents a class of functions that intersects with the class represented by the axiomatized definitions. By this dissertation we are aiming to settle the groundwork for future research on this operator. / A fim de tornar este documento auto-suficiente, n?s apresentamos toda a teoria necess?ria como arcabou?o te?rico. Em seguida, estudamos v?rias defini??es que estenderam a bi-implica??o cl?ssica para o dom?nio da bem estabelecida l?gica difusa, ou seja, no intervalo [0; 1]. Essas abordagens da bi-implica??o difusa podem ser resumidas da seguinte forma: duas defini??es axiomatizadas, que demonstramos que representam a mesma classe de fun??es, quatro padr?es definit?rios (dois deles proposto por n?s), que variam com o n?mero de diferentes operadores que as comp?em e quais restri??es que tinham para satisfazer. N?s demonstramos que esses padr?es definit?rios representam apenas duas classes de fun??es, tendo uma como uma subclasse pr?pria da outra, mas sendo ambas subclasses da classe representada pelas defini??es axiomatizadas. Uma vez que esses tr?s clases satisfazer algumas restri??es que julgamos desnecess?rias, propusemos um novo padr?o definit?rio sem essas restri??es e que representa uma classe de fun??es que se interseta com a classe representada pelas defini??es axiomatizadas. Nesta disserta??o estamos pretendendo estabelecer as bases para futuras pesquisas sobre este operador

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:58:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoaoDBS_DISSERT.pdf: 2950294 bytes, checksum: b123f316a60d2e367696c4d97c359a71 (MD5) Previous issue date: 2013-11-13 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The development of non-linear controllers gained space in the theoretical ambit and of practical applications on the moment that the arising of digital computers enabled the implementation of these methodologies. In comparison with the linear controllers more utilized, the non -linear controllers present the advantage of not requiring the linearity of the system to determine the parameters of control, which permits a more efficient control especially when the system presents a high level of non-linearity. Another additional advantage is the reduction of costs, since to obtain the efficient control through linear controllers it is necessary the utilization of sensors and more refined actuators than when it is utilized a non-linear controller. Among the non-linear theories of control, the method of control by gliding ways is detached for being a method that presents more robustness, before uncertainties. It is already confirmed that the adoption of compensation on the region of residual error permits to improve better the performance of these controllers. So, in this work it is described the development of a non-linear controller that looks for an association of strategy of control by gliding ways, with the fuzzy compensation technique. Through the implementation of some strategies of fuzzy compensation, it was searched the one which provided the biggest efficiency before a system with high level of nonlinearities and uncertainties. The electrohydraulic actuator was utilized as an example of research, and the results appoint to two configurations of compensation that permit a bigger reduction of the residual error / O desenvolvimento de controladores n?o lineares ganharam espa?o nos ?mbitos te?rico e de aplica??es pr?ticas no momento que o surgimento de computadores digitais possibilitou a implementa??o destas metodologias. Em compara??o aos controladores lineares mais utilizados, os controladores n?o lineares apresentam a vantagem de n?o necessitarem da lineariza??o do sistema para determinar os par?metros de controle, o que permite um controle mais eficiente principalmente quando o sistema apresenta elevado grau de n?o linearidade. Outra vantagem adicional ? a redu??o dos custos, uma vez que para obter o controle eficiente atrav?s dos controladores lineares ? necess?ria a utiliza??o de sensores e atuadores mais refinados do que quando se utiliza um controlador n?o linear. Dentre as teorias de controle n?o linear, o m?todo de controle por modos deslizantes se destaca por ser um m?todo que apresenta maior robustez frente ?s incertezas. J? ? comprovado que a ado??o de t?cnicas de compensa??o na regi?o do erro residual permite melhorar ainda mais o desempenho desses controladores. Assim, neste trabalho ? descrito o desenvolvimento de um controlador n?o linear que busca a associa??o da estrat?gia de controle por modos deslizantes com a t?cnica de compensa??o fuzzy. Mediante a implementa??o de algumas estrat?gias de compensa??o fuzzy, buscou-se aquela que proporcionasse maior efici?ncia frente a um sistema com elevado grau de n?o linearidades e incertezas. O atuador eletrohidr?ulico foi utilizado como exemplo de estudo, e os resultados apontam para duas configura??es de compensa??o que permitem uma maior redu??o do erro residual