No description available.

South Africa is more than ever, in need of a public transport system integrated within its surroundings. A successful transportation network needs an environment where users can change transport systems with ease and peace of mind. The ultimate goal is to achieve a pedestrian orientated city. This dissertation will attempt to address these problems by redesigning Loftus Metrorail Station located in Hatfield, Pretoria, South Africa. Within the transport node, Loftus station, the challenge is to combine the different movement systems intersecting at this point, reinforcing connectivity and accessibility. The transition from public to private needs to be clear and legible - this can be achieved through the appropriate design of the building interface, and clearly defining spatial boundaries. The sense of place is lacking in this area, already containing various landmarks associated with Hatfield. These landmarks assist with the legibility of the project area. This orientation device assists with ease of movement and circulation within the area. The defragmentation of facilities in the Loftus precinct area is due to the large scale of the city block. Loftus station becomes a barrier between the University of Pretoria and Loftus Versfeld Stadium. It is an isolated site – dislocated from its surroundings. The lack of facilities has lead to the station becoming underutilized and dilapidated. By dividing the study area into human scaled city blocks, the area becomes manageable. This division reinforces already existing pedestrian movement patterns. The activation of edges and transparency of the structure ensures a secure environment. The different movement systems at this node influenced the design and choice of materials used in the project. The user requirements had to be satisfied. The careful integration of commerce within the station and surroundings ensure not only a transition space, but also a controlled and activated destination place. / Dissertation (MArch(Prof))--University of Pretoria, 2009. / Architecture / unrestricted

L’interaction Humain-Robot est un domaine de recherche en pleine expansion parmi la communauté robotique. De par sa nature il réunit des chercheurs venant de domaines variés, tels que psychologie, sociologie et, bien entendu, robotique. Ensemble, ils définissent et dessinent les robots avec lesquels nous interagirons dans notre quotidien.Comme humains et robots commencent à travailler en environnement partagés, la diversité des tâches qu’ils peuvent accomplir augmente drastiquement. Cela créé de nombreux défis et questions qu’il nous faut adresser, en terme de sécurité et d’acceptation des systèmes robotiques.L’être humain a des besoins et attentes bien spécifiques qui ne peuvent être occultés lors de la conception des interactions robotiques. D’une certaine manière, il existe un besoin fort pour l’émergence d’une véritable interaction humain-robot ergonomique.Au cours de cette thèse, nous avons mis en place des méthodes pour inclure des critères ergonomiques et humains dans les algorithmes de prise de décisions, afin d’automatiser le processus de génération d’une interaction ergonomique. Les solutions que nous proposons se basent sur l’utilisation de fonctions de coût encapsulant les besoins humains et permettent d’optimiser les mouvements du robot et le choix des actions. Nous avons ensuite appliqué cette méthode à deux problèmes courants d’interaction humain-robot.Dans un premier temps, nous avons proposé une technique pour améliorer la lisibilité des mouvements du robot afin d’arriver à une meilleure compréhension des ses intentions. Notre approche ne requiert pas de modéliser le concept de lisibilité de mouvements mais pénalise les trajectoires qui amènent à une interprétation erronée ou tardive des intentions du robot durant l’accomplissement d’une tâche partagée. Au cours de plusieurs études utilisateurs nous avons observé un gain substantiel en terme de temps de prédiction et une réduction des erreurs d’interprétation.Puis, nous nous sommes attelés au problème du choix des actions et des mouvements qui vont maximiser l’ergonomie physique du partenaire humain. En utilisant une mesure d’ergonomie des postures humaines, nous simulons les actions et mouvements du robot et de l’humain pour accomplir une tâche donnée, tout en évitant les situations où l’humain serait dans une posture de travail à risque. Les études utilisateurs menées montrent que notre méthode conduit à des postures de travail plus sûr et à une interaction perçue comme étant meilleure. / Human-Robot Interaction (HRI) is a growing field in the robotic community. By its very nature it brings together researchers from various domains including psychology, sociology and obviously robotics who are shaping and designing the robots people will interact with ona daily basis. As human and robots starts working in a shared environment, the diversity of tasks theycan accomplish together is rapidly increasing. This creates challenges and raises concerns tobe addressed in terms of safety and acceptance of the robotic systems. Human beings havespecific needs and expectations that have to be taken into account when designing robotic interactions. In a sense, there is a strong need for a truly ergonomic human-robot interaction.In this thesis, we propose methods to include ergonomics and human factors in the motions and decisions planning algorithms, to automatize this process of generating an ergonomicinteraction. The solutions we propose make use of cost functions that encapsulate the humanneeds and enable the optimization of the robot’s motions and choices of actions. We haveapplied our method to two common problems of human-robot interaction.First, we propose a method to increase the legibility of the robot motions to achieve abetter understanding of its intentions. Our approach does not require modeling the conceptof legible motions but penalizes the trajectories that leads to late or mispredictions of therobot’s intentions during a live execution of a shared task. In several user studies we achievesubstantial gains in terms of prediction time and reduced interpretation errors.Second, we tackle the problem of choosing actions and planning motions that maximize thephysical ergonomics on the human side. Using a well-accepted ergonomic evaluation functionof human postures, we simulate the actions and motions of both the human and the robot,to accomplish a specific task, while avoiding situations where the human could be at risk interms of working posture. The conducted user studies show that our method leads to saferworking postures and a better perceived interaction.

Arkitektur är en scen för liv. Den skapar möjligheter, formar förutsättningar. Denna byggnad är ritad utifrån barn, för att undersöka vad det kan ge arkitektur att utgå från ett specifikt subjekt, samt hur arkitekturen kan agera för det subjektet och understödja dess behov. Utformningen har även, på en större skala, utgått från en frågeställning om hur en byggnad kan agera i stadsrummet, hur intentioner kan översättas, hur tydlighet kan vara generös. Projektet tar ställningen att generella rum som ska vara “bra för allt” även blir lika dåligt för allt. Även “generella” rum sätter gränser. Kan man ge mer genom att programera specifikt och vara tydlig med hur rummet ska agera och för vem? Det finns vissa generella “sanningar” om en förskoleverksamhet . Samtidigt är det enorm skillnad på en 2-åring och en 3-åring. Utöver detta varierar behov under en dag. – Utmaningar som denna byggnad tar sig an. För att kunna jobba med specificitet var en viktigt del av processen att intervjua personal på förskolor och översätta information - både om åldersgrupper, dess intressen och behov, och hur verksamheten fungerade - till aktiviteter; och utifrån dem till rumsliga idéer. Byggnaden är baserad på ett griddsystem som skapar ramar att arbeta med denna specifika programering inom, och som också organiserar byggnaden på ett mycket strukturerat sätt (se diagram). Förskoleverksamheten är uppdelad i åtta avdelningar med fyra åldersgrupper (1-6 år). Alla avdelningar är baserade på samma idé om procession och scenarion utöver de grundläggande kraven som kom ur intervjuerna (så som översikt och möjlighet att stänga av) men sen är denna grund (det “generella”) specialanpassat efter åldrar, främst mha skala på rum och rumselement och baserat på aktiviteter och behov. Denna uppdelning ger också varje barn en trygghet och möjlighet att röra sig fritt inom “sitt hem” i byggnaden fritt.  Rummen har utformats dels med tanke på på olika åldersgruppers behov men även med tanke på bygganden som en “tredje pedagog” som kan stödja förskolepedagoerna - till stor del genom att vara anpassade för barnen - men även genom att underlätta kontakt och samverkan. Inom ramarna som skapas används material till funktionella ändamål men framförallt för att förstärka upplevelsen av rumsskillnader, då avdelningarna är baserade på behovet att både kunna ha översikt, stänga av,och för barn att kunna röra sig fritt. Systemet utnyttjas också för att skapa variation i höjdled som bidrar till upplevelsen. Denna vertikala rörelse, eller knäckningarna av taket, har integrerats med behov av ljusinsläpp. Detaljer ska stödja intentioner. Höjden på dörren till toalettbåset möjliggör att man kan vara avskild utan att känna sig instängd. En tydlig ingång var också att skapa läsbara rum för att stärka barnens känsla av självständighet (tillsamans med tillgängliggörandet) och en trygghet - som ger större möjlighet att utnyttja rummen och testa dess gränser. Även om rum- men är specifikt programerade undviker de att säga hur man ska agera - vad man ska bygga, hur man är på en lutning, vilken position som är skön att sitta i - och försöker snarare locka till utforskning och utveckling hos barn av hur man kan förhålla sig till olika typer av rumsligheter, och i förlängning utveckla relationen till sin omvärld. Även utåt är byggnaden tydlig; höjdskillnader bildar rumsavskiljande element mellan det publika och de mer privata förskolegårdarna. Byggnaden öppnar sig mot gatan, erbjuder en riktning över taket med en tydlig slinga som kopplar stadsrummet med parken genom taklandskapet. Det erbjuds en plats för olika “grupper” att mötas - vid specifika punkter och valda tillfällen. / Architecture is a stage for life. It creates prerequisites, shapes possibilities. It has a potential to empower whomever it is intended to support. This project focuses on children and their needs in order to examine how having a specific intended subject can contribute to the development of architecture and challenge preconceived notions. The aim has also been to explore, on a larger scale, how a building can act to influence its surroundings in an urban context - how intentions can be translated, and how the architecture’s intended legibility can be seen as a form of generosity.  The project takes a clear stand in stating that undefined space or buildings that aim to be ‘good for everyone’ also end up being ‘unsuitable for everyone’. So-called ‘flexible buildings’ also entail certain limits. Architecture that is more specifically programmed (and more precise about the intended subject and how space is expected to be used) can provide more value - not to everyone, perhaps, but to the intended subject. There exist a few “general truths” about what is needed in a building for pre-school activities. At the same time, the needs and abilities of a two-year-old and a four-year-old differ greatly. On top of this, the activities the building is expected to support vary during the day. Throughout the process the intention has been to consider and integrate all these challenges.  To be able to work with the concept of ‘specificity’ it was a vital part of the process to interview pre-school staff and subsequently translate the acquired information about interests, needs, and common activities of the different age-groups into concrete spaces.  Another aspect that made it possible to work with this theme was the construction concept, which is based on a grid, that creates the framework - a strict structure, as a base from which to then work with the more specific parts of the project within.  The result, this pre-school, is divided into four age-groups and eight departments, or units. All the units are based on the same idea about procession and routine, with fundamental requirements included (such as being able to have a good overview of the entire unit and, at the same time, be able to divide spaces and close off certain parts).  Each unit is fine-tuned according to the age of the children. These adjustments are done mainly by exploring the benefits of changing the scale of rooms and objects within rooms - also taking into consideration relevant activities and needs - as well as the children's current abilities, since the building has a potential to assist the teachers not only by supporting communication and cooperation  but also by enabling the children to do as much as possible for themselves - which also benefits their sense of independence. Another positive outcome of dividing the building into smaller units, besides being able to perform this ‘fine-tuning’, is that it gives each child a possibility to freely explore within its own ‘home’. To make sure the experience of each room is distinct from the next (which was considered important partly because the project recognises the benefit of children associating rooms with certain activities) different materials are used within the building’s frames not only for their functional purposes but also to strengthen this impression of dissemblance. Further, the construction allows for a play with differences in ceiling height (and sometimes a slight sloping of the floor) - a variation within the system that also integrates the need for daylight. It was important that the details consistently support general intentions. Lastly, much attention has been paid so that these details and the legibility don’t cross the line of becoming controlling and actually contribute to offering opportunities for the children to test boundaries, explore, and develop their way of relating to their surroundings.