A utilização de gás natural tem ganhado espaço na matriz energética brasileira, principalmente dentro do setor industrial. Para um conjunto de segmentos e processos industriais, a utilização de gás natural como energético ou matéria prima envolve significativos ganhos do ponto de visto ambiental, técnico e econômico. A hipótese motivadora deste trabalho está relacionada ao potencial papel de indutor do desenvolvimento regional que a disponibilidade de gás natural possui. Uma vez que a presença de gasodutos exibe um evidente padrão de concentração espacial bem definido, seria natural esperar que as indústrias que levassem em conta a disponibilidade deste energético em sua decisão de localização se tornassem mais concentradas, acompanhando o traçado dos principais gasodutos. Foram definidas duas principais vias de análise: (i) a avaliação do nível de concentração geográfica (ou espacial) da indústria, verificando-se a existência de padrões distintos para a média da indústria e um grupo de setores definidos como heavy users de gás natural (cerâmica, têxtil e química), e (ii) a avaliação e mapeamento das correlações espaciais entre o emprego industrial (proxy da atividade industrial) e a presença de gasodutos. Para o Brasil, os resultados não permitiram concluir pela existência de relação entre concentração industrial e disponibilidade de gás natural. Porém, para o Estado de São Paulo verificou-se que existe uma forte correlação positiva entre a presença de gasodutos e o nível de emprego para os segmentos heavy users, mesmo quando se consideram os efeitos de outras variáveis relevantes (custos de transporte, qualificação da mão de obra e ganhos com a especialização). / The use of natural gas has gained space in the Brazilian energy matrix, especially in the industrial sector. For a set of segments and industrial processes, the use of natural gas as a fuel or raw material involves significant environmental, technical and economic gains. The hypothesis motivating this work is the potential role that the availability of natural gas has as a promoter of regional development. The natural gas pipelines exhibits a clear pattern of spatial concentration, therefore it would be natural to expect that industries that took into account the availability of energy in their location decision became more concentrated, following the route of main pipelines. We defined two main pathways of analysis: (i) assessing the level of industry geographical (or spatial) concentration, verifying the existence of distinct patterns for the industry as a whole and a group of sectors defined as heavy users of natural gas (ceramics, textiles and chemicals), and (ii) the assessment and mapping of the spatial correlations between manufacturing employment (a proxy for industrial activity) and the presence of pipelines. For Brazil, the results failed to establish the existence of a relationship between industrial concentration and availability of natural gas. However, for the State of São Paulo has been found that there is a strong positive correlation between the presence of pipelines and employment for heavy users segments, even when considering the effects of other relevant variables (transportation costs, qualification of labor and gains from specialization - agglomeration economies).

Neste trabalho uma metodologia é proposta para disponibilizar, via internet, um serviço de roteirização de endereços para o campus da USP de Ribeirão Preto, com a determinação do menor caminho entre duas localidades. Esta metodologia pode ser aplicada não apenas ao campus da USP de Ribeirão Preto, mas ela poderá ser estendida às cidades e/ou regiões que possuam um mapa digital correspondente. Um sistema, denominado SIGRIB, foi desenvolvido para implementar a metodologia proposta. Utiliza o software ARCVIEW como suporte na manipulação de dados geográficos e cadastrais. Para facilitar a interação do usuário com o sistema SIGRIB, uma interface foi desenvolvida para que se possa fornecer duas localidades para as quais se deseja obter o menor caminho. O resultado desta consulta é uma figura ou conjunto de figuras contendo o menor caminho correspondente destacado. O sistema SIGRIB está disponível na internet (http://143.107.231.188/sigrib/pagina.asp) e vários testes são apresentados neste trabalho que demonstram o seu bom desempenho. / In this work a methodology is proposal to turn available, through internet, a routing service for addressing at campus of University of São Paulo, in Ribeirão Preto, including the determination of shortest way between two localities. This methodology can be applied not only to this campus but it can be extended to various cities and/or regions that have a corresponding digital map. A system, called SIGRIB, has been developed for implementing the proposed methodology. It utilizes ARCVIEW software as support for manipulation of geographical and cadastral data. To turn easy the interaction of user with SIGRIB system, a interface has been also implemented for that can provide two localities for which it desires to obtain the shortest path. The result of this search is a figure or set of figures containing the corresponding shortest path highlighted. The system SIGRIB is available in the internet (http://143.107.231.188/sigrib/pagina.asp) and several tests are presented in this work that demonstrate its good performance.

Made available in DSpace on 2016-04-27T17:05:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vagner Uendel de Sa Medeiros.pdf: 1681184 bytes, checksum: 6838cfdf4c1b1e02f7c96d2ae71dd60c (MD5) Previous issue date: 2015-03-02 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / One of the problems faced by the visually impaired is the location of objects in an unfamiliar environment. Find a product in a store without assistance is almost impossible for a person with low vision. Therefore, in this research we developed a system to provide the location of products in the supermarket aisles and then allow reading the bar code or NFC tag on the product or on the shelf .To select from the options location or identification, the screen cell was divided into two parts such that the blind or visually impaired persons may choose between them. Hence, in this study used a smartphone with Android operating system. The system was developed using the MIT App Inventor 2. This interface is a web application with open source developed by Google and maintained by the Massachusetts Institute of Technology (MIT). The interface is divided into two parts, one devoted to the design and implementation for another logic. The program is based on the Scheme language, Google voice ID and bar code reader. The device was tested indoors simulating aisles and shelves of a supermarket measuring the time required to find and identify five products. The adoption by store and supermarket system developed for this research, facilitating the location and identification of products, should contribute to the independence and quality of life for people with visual limitations / Um dos problemas enfrentados pelos deficientes visuais é a localização de objetos em um ambiente desconhecido. Encontrar um produto numa loja, sem assistência é quase impossível para uma pessoa com baixa visão. Portanto,nessa pesquisa foi desenvolvido um sistema para proporcionar a localização de produtos nos corredores dos supermercados e a seguir permitir a leitura do código de barras ou da etiqueta NFC no produto ou na prateleira. Para selecionar entre as opções localização ou identificação, a tela do celular foi dividida em duas partes de tal modo que os deficientes visuais ou pessoas com baixa visão possam escolher entre elas . Para tanto, neste trabalho foi usado um smartphone com sistema operacional Android. O sistema foi desenvolvido utilizando o MIT App Inventor 2. Esta interface é uma aplicação web com código-fonte aberto desenvolvido pelo Google e mantido pelo Instituto de Tecnologia de Massachusetts (MIT). A interface é dividida em duas partes, uma para à concepção da aplicação dedicada e outra para a lógica. A programação é baseada na linguagem Scheme, identificador de voz Google e leitor de código de barras. O dispositivo foi testado em ambiente fechado simulando corredores e prateleiras de um supermercado mensurando o tempo necessário para encontrar e identificar cinco produtos.A adoção por loja e supermercados do sistema desenvolvido para essa pesquisa, facilitando a localização e identificação de produtos, devera contribuir para a independência e qualidade de vida das pessoas com limitações visuais

Submitted by Sandro Camargo (sandro.camargo@unipampa.edu.br) on 2015-05-09T22:47:27Z No. of bitstreams: 1 107110007.pdf: 1654710 bytes, checksum: e686a46dd07db8e06756be03781d37bb (MD5) / Made available in DSpace on 2015-05-09T22:47:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 107110007.pdf: 1654710 bytes, checksum: e686a46dd07db8e06756be03781d37bb (MD5) Previous issue date: 2014 / Atualmente, as tecnologias para comunicações sem fio que utilizam a rádio-frequência estão em ascensão. Um dos motivos é o baixo custo que esta tecnologia atingiu e também a nova gama de aplicações possíveis com a sua utilização. Em particular, destacam-se os sistemas de localização em uma rede de sensores sem fio. Nestes sistemas de localização, métodos especiais são necessários para determinar distância ou ângulo e a localização do objeto de interesse, tendo cada método suas vantagens e desvantagens. Nesta dissertação é desenvolvido um novo sistema de localização em campo aberto de baixo custo utilizando a técnica conhecida como received signal strength indication (RSSI), juntamente com a técnica de medição de ângulo angle of arrival (AoA). Finalmente, um novo método de localização de baixo custo é sugerido: Localização por um Ponto (LpUp). Esta dissertação consta de uma revisão bibliográfica dos métodos de medição de distância, ângulo e localização existentes, simulação, testes em campo, determinação de variáveis de influência do RSSI, algoritmo e firmware do LpUp. Testes em campo indicaram que a acurácia do sistema pode chegar a 0,4 m, dependendo das condições do local e da configuração do LpUp. Devido à redução de custos do LpUp em comparação a outras técnicas de localização, será possível introduzir uma nova gama de aplicações no mercado. / Nowadays, wireless technologies that use radio-frequency are growing, whereby the reason can be attributed to the low cost of this technology and to the possibility of developing several different applications. One of these applications is the localization system in a wireless sensor network. In this work, a low-cost localization method for open-field applications that uses the RSSI technique to estimate distance and angle is presented: Localization by one Point (LboP). This work includes: literature review of the distance, angle and localization methods, simulation, field tests, determination of the RSSI influences on the precision and accuracy of the positioning, algorithm and firmware of the LboP. This new localization system was realized and field tests show that the LboP accuracy can go down to 0,4 m.A limitation of the proposed method is its dependency on the terrain and on the LboP configurations. Due to the cost reduction of the LboP in comparison to other localization systems, new types of applications may be introduced in the market.

Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a implementação computacional de um algoritmo para a localização de faltas em linhas de transmissão. O algoritmo proposto é baseado em métodos heurísticos, isto é, Algoritmos Genéticos (AG) e Pattern Search (PS), sendo capaz de identificar o ponto de ocorrência da falta utilizando fasores de tensão e corrente de pré e pós-falta, estimados a partir de medições disponíveis apenas no terminal local da linha de tranmsissão. Nesta abordagem, ambas as ferramentas de otimização possuem natureza heurísticas sendo menos propensas a cair em valores mínimos locais, o que implica uma maior eficiência e precisão na determinação da localização da falta. Além disso, o método utiliza potências de curto-circuito monofásicas e trifásicas de ambos os terminais da linha (local e remoto), a fim de obter seus equivalentes de Thévenin, e os parâmetros elétricos da linha de transmissão. Com o objetivo de avaliar o desempenho do algoritmo proposto, consideram-se nas simulações quatro sistemas de transmissão diferentes, que representam sistemas reais de transmissão brasileiros. O primeiro está constituído por uma típica linha de transmissão de 138 [kV] com circuito duplo, e os outros três sistemas são constituídos por linhas de transmissão típicas de 230, 500 e 765 [kV] com circuito simples. A partir dos quatro sistemas de transmissão simulados no software Alterative Transients Program (ATP/EMTP), foram gerados um total de 928 situações de falta. A versão do algoritmo desenvolvido para localização de faltas foram descritas e implementadas, através do software científico MATrix LABoratory (MATLAB), apresentando resultados com altos níveis de precisão. / This paper presents the development and implementation of a computational algorithm for location faults in transmission line. The proposed algorithm is based on heuristic methods, namely AG and PS, being able to identify the occurrence of the fault point using phasor voltage and current pre and post-fault, estimated from measurements available only on the local terminal of the transmission line. In this approach, both optimization tools have heuristic nature being less prone to falling into local minimum values, which implies grater efficiency and accuracy in the determination of fault location. Moreover, the method use singles-phase and three-phase short-circuit powers of both the line terminals (Local and remote), to obtain the Thévenin equivalent and the electrical parameters of the transmission line. In order to evaluate the performance of the proposed algorithm were considered four different transmission systems; these systems represent real systems of Brazilian transmission. The first this made up of a transmission line typical of 138 [kV] with double circuit, the other three systems are made up of transmission line typical of 230, 500 and 765 [kV] of single circuit. Whereas the four simulated transmission systems in the softwareATP/ EMTP, generated a total of 928 situations fault. The version of the algorithm designed to locate faults, have been described and implemented through scientific software MATLAB, presenting results high levels of accuracy.

Os modelos clássicos de economia urbana, que tencionam descrever a estrutura espacial e de preços de residências das cidades, são, em grande parte, focados nos custos de transporte, o que acaba dando grande ênfase à distância ao local de trabalho. A acessibilidade a outras amenidades é o âmago de diversos trabalhos recentes, entre essas a distância à praia. O alto valor de lotes à beira mar nas cidades litorâneas brasileiras e a crescente demanda por lazer sugerem que a acessibilidade e a vista para a praia estão fortemente relacionadas com o preço da moradia. O modelo desenvolvido neste trabalho aspira explicar a ligação entre a demanda por recreação e o custo da moradia em cidades litorâneas. Para alcançar o objetivo proposto são discutidos diversos aspectos entre eles a acessibilidade ao local de trabalho, o número de trabalhadores de uma família e diferentes preferências entre estes. / The classical models of urban economics tend to describe the spatial structure of housing as well as their pricing in urban areas. Therefore, they focus on the cost of transportation by giving emphasis toward the distance to the working place. The accessibility of other amenities, e.g. beaches, is at the centre of various recent papers. High prices for real estate close to the seashore in coastal Brazilian cities and the rising demand for leisure time imply that reachability and a view to the beach are strongly linked with the housing price. The model that is going to be developed in this paper aims at explaining the connection between the demand for leisure and the housing prices of coastal cities. In order to achieve this goal, different topics like the accessibility to the working place, the number of working family members and their different kinds of preferences are going to be treated.

For several decades, Photodynamic Therapy (PDT) has been the focus of research and development to facilitate medical field application. However, PDT is still much less known than conventional treatments (e.g. chemotherapy, radiotherapy, surgery). Despite advantages of PDT for a variety of applications, it has not achieved an equally prominent position in clinical practice. A critical aspect during PDT treatments is the PDT efficacy and the determination of accurate treatment protocols. Three main strategies are highlighted in this thesis, to elucidate mechanisms at the molecular level to enhance the PDT efficiency and furthermore facilitate more accurate and reliable PDT protocols: (i) optimization of the photosensitizer (PS) interaction with membranes, (ii) specificity of PS to intracellular targets and (iii) bioavailability of photosensitizers in a monomeric form by using a nanocarrier. A series of amphiphilic photosensitizers (PpNetNI, CisDiMPyP, TPPS2a, AlPcS2a) were evaluated in terms of photophysical and photochemical properties, membrane interaction and membrane photodamage. Data indicated that the different peripheral groups do not significantly affect the photophysical properties of the porphyrins. However, these groups directly impact the membrane interaction. CisDiMPyP exhibits a higher binding to membranes than PpNetNI (both are positively-charged amphiphilic porphyrins with similar photophysical properties), probably because the phenyl peripheral hydrophobic groups provide a steric barrier, avoiding π-π stacking and also increasing the hydrophobic interaction with the membrane. Although TPPS2a contains two negatively charged groups, it has a larger interaction with negatively charged membranes than PpNetNI indicating that both, hydrophobic and dipolar, interactions play an important role for the affinity of these molecules to membranes. The smaller incorporation of AlPcS2a into membranes was attributed to the higher rigidity of this molecule and larger polarity in the center of chromophore due to the metal. Within the series of four amphiphilic photosensitizers studied in membranes, it was selected two porphyrins (CisDiMPyP and TPPS2a) with the best membrane interaction and membrane photodamage to further investigations in eukaryotic cells. While the structure and the photophysical properties ofCisDiMPyP and TPPS2a are similar, these PS have opposite charges. As a consequence of the opposite charges, each photosensitizer aims at different organelle. In case of the positively-charged porphyrin (CisDiMPyP), it localizes mainly in mitochondria and triggersapoptotic death. On the other hand, the negatively-charged porphyrin (TPPS2a) are directed to lysosomes, impairing the autophagy pro-survival functions and resulting in autophagy-associated cell death. The lysosomal photodamage and induction of autophagy-associated cell death caused by TPPS2a showed to be more effective to inhibit cell proliferation, even though the cellular uptake and the membrane binding efficiency of TPPS2a is lower. This goes against some paradigms in literature which describe a relationship between stronger phototoxicity and larger interaction with membranes and defend mitochondria as key intracellular target. Tyrosine-derived nanospheres were used as nanocarriers for porphyrins (CisDiMPyP and TPPS2a) aiming at an increased bioavailability of the PS. The choice of this copolymers is due its biodegrability, biocompatibility, high loading capacity, high micellization yield and extremely stable micelles. Although porphyrins provide no changes to nanospheres properties (e.g. size, superficial charge, stability), Tyrospheres are able to improve photophysical and photochemical properties with better 1O2 generation and lifetimes. Moreover, Tyrospheres enhance phototoxicity of porphyrins without alter subcellular localization and cell death mechanism. / Terapia fotodinâmica (TFD) tem sido foco substancial de investigação e desenvolvimento para aplicação na área da medicina por várias décadas. Entretanto, TFD é ainda muito menos conhecido que tratamentos já bem consolidados (quimioterapia, radioterapia, cirurgia) e não tem alcançado uma posição proeminente na prática clínica. Na expectativa de levantar alguns pontos sobre estratégias a nível molecular para aumentar a eficácia da TFD tornando os protocolos de TFD mais preciso e confiável, três principais estratégias são destacadas nesta tese: (i) otimização da interação do fotossensibilizador (FS) com membranas, (ii) especificidade do fotossensibilizador em alvos intracelulares e (iii) biodisponibilidade do fotossensibilizador na forma monomérica através do uso de um nanocarreador. Uma série de fotossensibilizadores anfifílicos (PpNetNI, CisDiMPyP, TPPS2a, AlPcS2a) foram avaliados em termos de propriedades fotofísica e fotoquímica, interação com membranas e fotodano em membranas. Os dados indicaram que os diferentes grupos periféricos não afetam significativamente as propriedades fotofísicas das porfirinas, entretanto isso impacta diretamente na interação FS-membrana. CisDiMPyP exibe maior ligação em membranas do que PpNetNI (ambos são porfirinas anfifílicas positivamente carregadas e com propriedades fotofísicas similares), provavelmente porque os grupos periféricos fenil fornecem impedimento estérico evitando empilhamento π-π e também aumentando as interações hidrofóbicas com a membrana. Embora TPPS2a contém dois grupos com cargas negativas, este tem maior interação com membranas negativamente carregadas do que PpNetNI indicando que interações hidrofóbicas e dipolares desempenham um papel importante na definição da afinidade destas moléculas em membranas. A menor incorporação da AlPcS2a em membranas foi atribuída à maior rigidez da molécula e maior polaridade no centro de seu cromóforo devido ao metal. Dentro desta série de quatro compostos anfifílicos estudados em membranas, foram selecionadas as duas porfirinas com maiores interações e fotodano em membrana (CisDiMPyP and TPPS2a) para maiores investigações em células eucarióticas. Apesar da similaridade de estrutura e propriedades fotofísicas, CisDiMPyP e TPPS2a dispõem de cargas opostas. Como consequências destas cargas opostas, cada fotossensibilizador é direcionado para uma organela específica. No caso de porfirina carregada positivamente (CisDiMPyP), esta se localiza principalmente em mitocôndrias e desencadeia a morte apoptótica. Por outro lado, a porfirina carregada negativamente (TPPS2a) é direcionada para os lisossomos prejudicando as funções pró-sobrevivência da autofagia e resultando em morte celular associada a autofagia. O fotodano em lisossomos e a indução da morte celular associada à autofagia causada por TPPS2a mostraram ser mais eficazes para inibir a proliferação celular, mesmo que a incorporação celular e a eficiência de ligação em membrana da TPPS2a sejam mais baixas. Isso vai contra alguns paradigmas da literatura que descrevem que a relação entre a maior fototoxicidade e maior interação com membranas e ressalta a mitocôndria como alvo intracelular chave. Nanoesferas derivadas da tirosina foram utilizadas como nanocarreadores das porfirinas CisDiMPyP and TPPS2a com o objetivo de aumentar a biodisponibilidade do FS. A escolha deste copolímero foi devida sua biodegradabilidade, biocompatibilidade, boa capacidade de encapsulamento, fácil micelização e extrema estabilidade das micelas. Embora as porfirinas não alteram as propriedades das nanoesferas (ex. tamanho, carga superficial, estabilidade), as nanoesferas são capazes de melhorar as propriedades fotoquímicas e fotofísicas fornecendo melhor geração e tempo de vida do 1O2. Além disso, estas nanopartículas aumentar a fototoxicidade de porfirinas sem alterar a localização intracelular e o mecanismo de morte celular.

Maspina (mammary serpin) foi identificada em 1994 como uma serpina (serine protease inhibitor) que apresenta atividade de supressão tumoral. Foi classificada como uma serpina devido à homologia na sequência de aminoácidos, porém, maspina não apresenta atividade de inibição de serina proteases. Entre os efeitos biológicos de maspina estão a modulação da adesão, a inibição do crescimento e a invasão tumoral, a inibição da angiogênese, o efeito pró-apoptótico e o controle da resposta ao stress oxidativo, propriedades que contribuem para supressão tumoral. Esta diversidade de funções se reflete nos inúmeros ligantes de maspina e na sua localização subcelular, já que é encontrada na membrana plasmática, no citoplasma, núcleo e mitocôndrias. A localização subcelular de maspina guarda importante relação com sua função, já que foi demonstrado que sua localização nuclear está correlacionada com bom prognóstico em diversos tumores e seu efeito supressor de tumor foi observado somente quando maspina está localizada no núcleo. Entre os ligantes de maspina estão a HDAC1, IRF6, GST, HSP90 e HSP70, β1 integrina, uPAR e colágeno tipo I e III. O mecanismo molecular envolvido na regulação dessas atividades não foi elucidado, e até o momento, somente um gene e uma proteína de maspina foram descritos, desta forma alterações pós-traducionais devem estar envolvidas na regulação dessas atividades. Com objetivo de verificar se há modificações pós-traducionais em maspina, utilizamos células MCF10A, que expressam grande quantidade dessa proteína, e submetemos seu extrato proteico à separação por gel bidimensional seguido de western blot. Identificamos quatro formas de maspina com a mesma massa molecular (42kDa), mas pontos isoelétricos distintos. Três destas formas são sensíveis ao tratamento com fosfatase ácida, o que sugere que estas sejam fosforiladas. Utilizamos ainda peroxidovanadato de sódio, um potente inibidor de tirosina fosfatase para investigar o papel da fosforilação de maspina em resíduos de tirosina. Através de western blot e imunofluorescência, observamos que o tratamento das células com o inibidor resultou no aumento dos níveis celulares de maspina assim como no seu acúmulo no citoplasma. Deste modo, concluímos que existem três diferentes fosfoformas de maspina em células MCF10A e ainda a inibição de tirosinas fosfatases aumentam os níveis de maspina e resultam no acúmulo da proteína no citoplasma. Esses resultados sugerem que a fosforilação pode estar envolvida na localização subcelular de maspina e na regulação dos seus níveis proteicos na célula. / Maspin (mammary serpin) was identified in 1994 as a serpin (serine protease inhibitor) which presents tumor suppressor activity. It was classified as a serpin due to its homology in amino acids sequence; however, maspin doesn\'t exhibit serine protease inhibition activity. Among maspin biological effects are modulation of cell adhesion, inhibition of tumor growth, invasion and angiogenesis, a pro-apoptotic effect and control of oxidative stress response, properties which contribute to tumor suppression. This functional diversity reflects maspin numerous ligands and its subcellular localization, since it is found on the plasma membrane, in the cytoplasm, nucleus and in mitochondria. Maspin subcellular localization is closely related to its function, as its nuclear localization correlates with good prognostic in several tumors and maspin tumor suppressor activity is only observed when it is located in the nucleus. Among maspin ligands are histone H1 deacetylase, IRF6, GST, HSP90 e HSP70, β1 integrin, uPAR and type I and III collagen. The molecular mechanisms involved in the regulation of maspin biological activities are poorly understood. So far, only one gene and one protein have been assigned to maspin, so posttranslational modification should be involved. In order to verify posttranslational modification in maspin, we utilized MCF10A cells, which express great amount of this protein, and we submitted its proteic extract to 2D-SDS-PAGE followed by western blot. We identified four maspin forms with the same molecular mass (42kDa), but different isoelectric point. Three of these forms are sensitive to acidic phosphatase treatment, suggesting that they are phosphorylated maspin forms. We also utilized sodium peroxovanadate, a potent tyrosine phosphatase inhibitor to investigate the role of maspin tyrosine phosphorylation. Through western blot and immunofluorescence analyses, we observed that cell treatment resulted in increase in maspin cellular levels as well as its cytoplasmic accumulation. Thus, we concluded that there are three diferente maspin phosphoforms in MCF10A cells and yet tyrosine phosphatase inhibition increases maspin levels and results in accumulation of the protein in the cytoplasm. These data suggest that phosphorylation may be involved in maspin subcellular localization and regulation of its protein levels in the cell.

Localização e Mapeamento são problemas fundamentais da robótica que vêm sendo estudados exaustivamente pela comunidade científica para a navegação de robôs móveis. A maior parte das pesquisas estão concentradas em implementações para computadores pessoais, mas pouco se tem feito na área de computação embarcada. Este trabalho mostra a análise e implementação em FPGA de um algoritmo de localização para ambientes dinâmicos composto por um filtro de partículas, e também de um algoritmo de mapeamento baseado na técnica de scan matching. Os algoritmos originais desenvolvidos em linguagem de programação C foram analisados e modificados para uma abordagem embarcada (embedded) em robôs reconfiguráveis utilizando-se o processador Nios II da Altera. Os algoritmos são comparados quanto ao desempenho, no intuito de servir como referência no futuro desenvolvimento da ferramenta de codesign autom´atico ARCHITECT+ / Localization and Mapping are fundamental robot navigation problems wich currently has been exaustily studied by scientific comunity. Most of research is concentrated on implementation for personal computers, and the robot navigation is done on static environment. But, these algorithms can not be directly applied for embedded solutions on dynamic environments. This work shows an analysis and implementation on FPGA of a localization algorithm for dynamic environments composed of a particle filter, and by an mapping algorthm known as scan matching. The original algorithm devoloped on C programming language for PCs are analised and modified for an embedded approach to mobile robots using Altera Nios II processor. Both C and embedded algorithms are compared within performance, to serve as reference on a future developement of automatic codesign tool ARCHITECT+

Tese de mestrado. Multimédia. Universidade do Porto. Faculdade de Engenharia. 2011