Uma das dificuldades de se estudar o comportamento social é que para que ele ocorra são necessários pelo menos dois sujeitos, o que dificulta medidas de um deles, sem que seja necessário levar em conta o comportamento do outro. O presente trabalho investiga o comportamento social de duplas de ratos separados por uma grade, para minimizar o efeito que o comportamento de um rato possa ter sobre o outro. Como equipamento, foi utilizado um campo aberto de madeira (120 x 120 x 40 cm) forrado de fórmica marrom escuro. Uma das paredes podia estar intacta ou apresentar uma abertura por onde se podia acoplar uma gaiola de pássaros (34 x 22 x 26 cm). Todas as sessões se iniciavam pela colocação de um rato no centro do campo aberto e da gravação de seu comportamento por 10 minutos (exceto quando mencionado diferente) por uma câmara de vídeo. Para o registro, o piso do campo aberto na tela da TV foi dividido em 36 quadrados de 20 cm. Para cada quadrado, foram registradas a frequência e a duração dos seguintes comportamentos: (1) entradas e tempo gasto nos quadrados do campo aberto (compondo as áreas: quadrado da gaiola, cantos, periferia e centro), (2) frequência e tempo gasto farejando, limpando-se, levantando-se, esticando-se, e roendo a grade da gaiola. Esse procedimento foi aplicado a sete experimentos: (1) comparação com outro teste da literatura (File e Hyde, 1978, registrado segundo os autores), no qual o comportamento social dos dois animais se confunde, (2) comparação do comportamento social de machos e fêmeas no campo aberto sem gaiola, com a gaiola vazia e ocupada por um co-específico, (3) habituação ao aparato antes do teste com o co-específico, (4) estabilidade das medidas registradas em sessões repetidas, (5) efeito da iluminação, (6) efeito de tratamento com clordiazepóxido, e (7) efeito da duração da sessão. Os resultados do primeiro experimento indicaram que o teste da literatura correlacionou-se muito pouco com suas próprias medidas e com as medidas do teste proposto, enquanto o teste proposto mostrou um grande numero de correlações entre si. O principal achado foi o de que os animais testados com a presença do co-específico na gaiola alocaram uma maior quantidade de tempo e executaram mais comportamentos na área da gaiola. O segundo experimento mostrou que a ocupação da área da gaiola depende da presença do co-específico, sendo menor (e menos frequentes os comportamentos) quando a gaiola estava vazia e menor ainda quando não havia gaiola. O terceiro experimento mostrou que a pré-exposição ao campo aberto com a gaiola vazia não alterou o tempo gasto na área defronte à gaiola em comparação com uma segunda sessão com o co-específico presente. O quarto experimento mostrou que submeter os ratos a cinco sessões sucessivas também não alterou o comportamento social dirigido ao co-específico. O quinto experimento mostrou que ratos testados no claro ou no escuro interagem com o co-específico de modo semelhante. O sexto experimento apresenta dados mostrando que o comportamento social aumentou com a administração de 3,0 e 5,6 mg/Kg de clordiazepóxido. Finalmente, o sétimo experimento mostrou que o comportamento social se altera muito pouco quando se compara o comportamento de ratos em sessões com 10 ou com 30 minutos de duração. De um modo geral, os dados demonstraram que o modelo proposto permite o estudo de duplas de ratos com foco no registro individual de um rato-alvo, sem que seja demasiadamente influenciado pelo co-específico, é estável em sucessivas sessões ou sessões com durações diferentes, é sensível à presença do co-específico, do sexo do animal-alvo e sensível a um tratamento farmacológico. Uma característica importante é que, ao contrário da literatura (File e Hyde, 1978) não é necessário isolar o(s) animal(is). / One of the difficulties of studying social behavior is that for it to occur at least two individuals are necessary, which makes it difficult taking measures of one of them without taking the behavior of the other into consideration. The present work investigated the social behavior of pairs of rats separated by a grid in order to minimize the effect the behavior of one rat may have upon the other. A wood open field (120 x 120 x 40 cm) lined with dark brown Formica was used. One of the walls could be intact or present an opening through which a bird cage (34 x 22 x 26 cm) could be fixed. All sessions started by placing a rat in the center of the open field and recording its behavior for 10 minutes (except when stated otherwise) with a video camera. For recording, the floor of the open field was divided into 36 20-cm squares on the TV screen. Frequency and duration of the following behaviors were recorded for each square: (1) entries and time spent in each square of the open field (grouped in the areas: cage square, corners, periphery and center), (2) frequency and time spent sniffing, grooming, rearing, stretching and gnowing the grid. This procedure was used in seven experiments: (1)comparison with a literature test (File and Hyde, 1978), in which social behavior of a pair of rats is mixed, (2) comparison of the social behavior of males and females in the open field without the cage, with an empty cage and with the cage with a co-specific, (3), habituation to the apparatus before the test with the co-specific present, (4) stability of the recorde measures along repeated sessions, (5) the influence of illumination during the test, (6) the effect of chlordiazepoxyde treatment, and (7) the effect of session duration. The results of the first experiment indicated that the measurements of the literature test did not correlate well, while the porposed test exhibited a large number of correlations. The main finding was that the rats tested with the co-specific in the cage allocated a larger amount of time to the cage square. The second experiment showed that the occupation of the cage square depends on the presence of the co-specific, and is smaller (as are less frequent the behaviors) when the cage was empty and even smaller when there was no cage. The third experiment showed the pre-exposure to the open field with an empty cage did not alter the time spent in the cage square in a second session with the co-specific present. The fourth experiment showed that submitting the rats to five daily sessions also did not alter the social behavior directed towards the co-specific. The fifth experiment showed that rats tested either in the light or in the dark interact with the co-specific in the same manner. The sixth experiment presents data showing that social behavior increased with the administration of 3.0 and 5.6 mg/Kg chlordiazepoxyde. Finally, the seventh experiment showed that social behavior alters very little when 10-min sessions are compared to 30-min sessions. In general, the data showed that the proposed model allows the study of pairs of rats focusing in the individual record of a target rat without its being too much influenced by the co-specific, is stable in successive sessions or sessions with different durations, is sensitive to the presence of a co-specific, to the gender of the target rat, and to a pharmacological treatment. An important characteristic is that, unlike the literature test (File and Hyde, 1978) it is not necessary to isolate the animals(s).

Made available in DSpace on 2016-04-28T14:16:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Magali Conceicao de Barros de Marchi.pdf: 2083221 bytes, checksum: 4cf0513b9fba9944184b6431a6af9410 (MD5) Previous issue date: 2011-05-13 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico / This study has to focus on analysis of period-luminosity relationship for variable stars discovered by Henrietta Swan Leavitt in the early twentieth century. In it we present, through the analysis of documents published at that time, the path taken by Leavitt to find such a relationship as well as presenting the context in which research is embedded Leavitt. The relationship found by Leavitt had an important use in astronomy, since through it was possible to estimate the distance between stars and galaxies / Este estudo tem como foco de análise a relação período-luminosidade para estrelas variáveis encontrada por Henrietta Swan Leavitt no início do século XX. Nele buscamos apresentar, por meio da análise de documentos publicados naquela época, o caminho percorrido por Leavitt para encontrar a tal relação, bem como apresentar o contexto em que a investigação Leavitt está inserida. A relação encontrada por Leavitt teve importante uso na Astronomia, visto que por meio dela era possível estimar a distância entre estrelas e galáxias

Submitted by (edna.saturno@ufrpe.br) on 2017-02-21T16:22:34Z No. of bitstreams: 1 Ruy Albuquerque Tenorio.pdf: 1252954 bytes, checksum: 22102b0108c4a2924fe2415bbb661ee6 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-21T16:22:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ruy Albuquerque Tenorio.pdf: 1252954 bytes, checksum: 22102b0108c4a2924fe2415bbb661ee6 (MD5) Previous issue date: 2003-02-20 / This work was accomplished at Estação de Piscicultura de Paulo Afonso, belonging to the Hidro-Electric Company of San Francisco (CHESF) (09o 22’38 S and 38o13’58 W), Paulo Afonso, BA, in the period from fevereiro/2001 to fevereiro/2002. It had the objective to study the aspects of reproductive biology of the niquim Lophiosilurus alexandri Steindachner, 1876 and to evaluate the growth performance of its offspring, during the early life phases under different environmental conditions. This work offers subsidies for the propagation of the species in the natural environment, i.e dams and rivers and for the commercial pond-net culture in the reservoirs of CHESF. The growth of the niquim was investigated during the early life phases under different conditions of lightness (100, 50 and 0% of light). In each condition two alimentary approaches were used: plankton + balanced food and branconeta (Dendrocephalus brasiliensis) + food (in the ration of 1:1, in volume), each one with two replications. In the first experimental trials twelve incubators were used (capacity of 80 liters), for the photoperiod treatments associated to the diet type. Each incubator receaved 200 offsprings. Soon after, the growth was evaluated in pond-nets, with those fingerlings that presented better growth in the in the previous experimental conditions. One treatment was done with three repetitions. Here, it were used three pond-nets of 1m3, in which each were placed l30 juveniles, for 248 days of cultivation. In order to verify the statistical difference among the growth of the niquins in the different conditions of brightness and food, it was used the Analysis of Variance (ANOVA), with the significance level of 5%. Informations on the aspects of the reproductive biology of the niquim were obtained from bibliographical references and from the experimental results caried out along the present work. The results indicate that the mainly period of reproductive activity of the niquim happens between September to March (83,24% of the spawnings total number). In SL treatment (without light) it was observed the best length performance, with averages of 71.25 + 8.10 mm and 74.70+5.95 mm, for the alimentary approaches plankton+food and (food+branconeta), respectively. In the present work, niquim reached the average weight of 101.77+ 20.70 g, in248 culture days. According to the results, it was concluded that the brightness influences the growth of the niquim during the embryological early phases, and with 10 cm of length , (around 20 grams), it can be realeased safely in large reservoirs and starting hight densities cultivation in pond-net, with meshes up to 12 mm. / O presente trabalho foi realizado na Estação de Piscicultura de Paulo Afonso da Companhia Hidro-Elétrica do São Francisco (CHESF) (09o 22’38’’S e 38o13’58’’W), Paulo Afonso, BA, no período de fevereiro/2001 a fevereiro/2002, e teve como objetivo estudar aspectos da biologia reprodutiva e avaliar o crescimento da progênie durante as fases ontogênicas iniciail do niquim Lophiosilurus alexandri Steindachner, 1876, em diferentes condições ambientais.Esse trabalho oferece subsídios que viabilizam a sua propagação no ambiente natural, ou seja, nos reservatórios das hidrelétricas do rio São Francisco e na piscicultura comercial.Investigou-se o crescimento do niquim durante as fases ontogênicas iniciais, em diferentes condições de luminosidade (100, 50 e 0% de luz). Em cada condição, utilizaram-se dois critérios alimentares: plâncton + ração balanceada e branconeta (Dendrocephalus brasiliensis) + ração (na proporção de 1:1, em volume), com duas réplicas, cada uma. Nessa primeira etapa experimental, foram utilizadas 12 incubadoras (com capacidade de 80 litros), para os tratamentos com fotoperíodo associado ao tipo de dieta. Cada incubadora foi estocada com 200 larvas. Em seguida, avaliou-se em tanques-rede o crescimento (mm) e o peso (g), dos alevinos que obtiveram melhor desempenho na etapa anterior. Nessa etapa, utilizaram-se três tanques-rede de 1m3, cada um deles contendo l30 alevinos, durante o período de 248 dias de cultivo. Para avaliar o crescimento dos niquins nas diferentes condições de luminosidade e alimento, utilizou-se a Análise de Variância (ANOVA) ao nível de significancia de 5%. Os dados sobre aspectos da biologia reprodutiva do niquim foram obtidos por meio de levantamentos bibliográficos e dos resultados experimentais realizados ao longo do presente trabalho. Os resultados indicam que o período de maior atividade reprodutiva do niquim ocorre entre setembro e março (83,24% das desovas). No tratamento “SL” (0% de luminosidade), houve a melhor performance de comprimento, com médias de 71,25±8,10 mme 74,70±5,95 mm, para os critérios alimentares 1 (plâncton+ração) e (ração+braconeta), respectivamente. No presente trabalho, o niquim alcançou o peso médio de 101,77+ 20,70 g, em 248 dias de cultivo. De acordo com os resultados, conclui-se que a luminosidade influencia o crescimento do niquim durante as fases ontogênicas iniciais, e que com 10 cm de comprimento (aprox. 20g), pode-se com segurança realizar o peixamento nos reservatórios e iniciar o cultivo em tanques-rede com malhas de até 12 mm, em densidades maiores.

Made available in DSpace on 2017-07-10T14:38:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Liliane - corrigida.pdf: 1735621 bytes, checksum: 9e277642042840851fc3ac2d9dacd470 (MD5) Previous issue date: 2015-02-23 / Fundação Araucária / This work aimed to evaluate the influence of the riparian vegetation of Santa Maria Biodiversity Corridor on the structure and composition of the phytoplankton community, comparing two streams with different levels of riparian preservation: Apepu stream and Tenente João Gualberto stream. Samples were monthly collected, between September 2012 and August 2013. As a result, 371 taxa were identified, mainly benthic and periphytic taxa, belonging to the Classes Diatomeae and Euglenophyceae. An increase in the features density and species richness was observed from the Apepu stream (greater riparian bank) to the Tenente João Gualberto stream (smaller riparian bank. This fact may have been influenced by the shading caused by the riparian forest of station 1, since the nutrients concentrations of both environments were practically the same. However, despite showing lower values in the ecological attributes, Apepu stream presented a greater stability in the features and structure of the phytoplanktonic community during the study period. Besides, the greater equitability and similarity found in the first station indicate a greater homogeneity, when compared to Tenente João Gualberto stream. In summary, it was possible to demonstrate the importance of the riparian vegetation of Santa Maria Biodiversity Corridor for the stability of the phytoplanktonic community. / Este trabalho objetivou avaliar a influência da vegetação ciliar do Corredor de Biodiversidade Santa Maria na composição e estrutura da comunidade fitoplanctônica, comparando-se dois riachos com diferentes níveis de preservação ciliar: riacho Apepu (25º30'40.5"S 54º20'31.9"W) e Tenente João Gualberto (25º28'36.3"S 54º19'40.9"W). Amostras foram coletadas mensalmente, entre setembro de 2012 e agosto de 2013. Foram identificados 371 táxons, principalmente táxons bentônicos e perifíticos das classes Diatomeae e Euglenophyceae. Foi observado um aumento dos atributos densidade e riqueza de espécies a partir da estação com maior margem ripária (Apepu) para a estação com menor margem ripária (Tenente João Gualberto). Este fato pode ter sido influenciado pelo sombreamento causado pela mata ciliar na primeira estação, já que as concentrações de nutrientes foram pouco diferentes entre os ambientes estudados. No entanto, apesar de apresentar menores valores nos atributos ecológicos, o riacho Apepu apresentou maior estabilidade na estrutura e atributos da comunidade fitoplanctônica durante o período de estudo. Além disto, a maior equitabilidade e semelhança observadas neste estação, indicam maior homogeneidade, quando comparada com o riacho Tenente João Gualberto. Em síntese, foi possível demonstrar a importância da vegetação ripária do Corredor de Biodiversidade Santa Maria para a estabilidade da comunidade fitoplanctônica.

Submitted by Deyse Queiroz (deysequeirozz@hotmail.com) on 2018-06-14T13:39:33Z No. of bitstreams: 1 JAENE FRANCISCO DE SOUZA OLIVEIRA - DISSERTAÇÃO PPGEA 2010..PDF: 7189495 bytes, checksum: ea2d29073b35fe44ee6f5b7407f4116a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-14T13:39:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JAENE FRANCISCO DE SOUZA OLIVEIRA - DISSERTAÇÃO PPGEA 2010..PDF: 7189495 bytes, checksum: ea2d29073b35fe44ee6f5b7407f4116a (MD5) Previous issue date: 2010-08 / O objetivo desse estudo foi avaliar o crescimento de peixes durante a fase juvenil sob a interferência de diferentes luminosidades, utilizando quatro úpos de sombreamentos. O experimento foi realizado no setor de piscicultura, pertencente ao Centro de Ciências Agrárias da Universidade Federal da Paraíba, desenvolvida no período janeiro de 2009 a maio de 2010. O trabalho foi conduzido em 16 tanques-rede com malhagem de 2mm, com volume útil de lm3 , a uma profundidade média de 1 m, colocados em viveiro escavado. Os tanques-rede foram povoados com juvenis de tilápia do Nilo com peso médio inicial de 17,59±5,53g e comprimento médio total de 9,63±0,95, numa densidade de 60 peixes/m2, perfazendo um total de 960 peixes, distribuídos em 16 tanques. Durante o cultivo foram analisadas as seguintes variáveis de qualidade de água: transparência, oxigénio dissolvido, pH e temperatura. Foi estudado o desempenho zootécnico: ganho de peso (GP), ganho de peso relativo, ganho em comprimento (GC). O delineamento experimental foi o inteiramente casualizado (DIC), num esquema de parcela subdividida no tempo (Split Plot in Time), onde foram testados quatro tratamentos (100%,80%,70% e 50%), com quatro repetições cada, totalizando dezesseis parcelas. Os resultados demonstraram que os parâmetros físico-químicos da água analisados estavam dentro dos níveis aceitáveis. Foi observado que os melhores índices de desempenho de ganho de peso relativo foram obtidos no tratamento 80% e o tratamento 100% obteve o pior desempenho e o pior ganho de peso relativo (%) foi no o tratamento de 100% de entrada de luz (290,20%), já o tratamento de 80% foi mais satisfatório, pois obteve o melhor ganho de peso relativo (442,29%). / The objective of this study was to evaluate the growth of Nile tilápia (Oreochromis niloticus, During the juvenile phase in the interference of light using four types of shaders. The expenment was conducted by the sector of Fish Culture, belonging to the Centre for Agrarian Sciences, Federal University of Paraíba, was developed in the period January 2009 to May 2010. The work was conducted in 16 cages with mesh size of 2mm with a volume of lm3 , the depth average of 1 m, placed in earth pond. The cages were stocked with juvenile Nile tilápia with average imúal weight of 17.59 ± 5.53 g and average total length of 9.63 ± 0.95. Arriving at the site and after acclimation, fish were counted, weighed in batches and stored in tanks at a density of 60 peixes/m2, for a total of 960 fish distributed in 16 tanks. During cultivation, the following variables were analyzed water quality: transparency, dissolved oxygen, pH and temperature. We studied the growth performance: weight gain (WG), relative weight gain, gain in length (CG). The experimental design was completely randomized (CRD), in a split plot design in time (Split Plot in Time), where four treatments (100%, 80%, 70% and 50%) with four replicates each, totaling sixteen plots. The results showed that the physicalchemical parameters of water samples were within acceptable leveis. We observed the best performance index of relative weight gain was observed in treatment 80% and already the treatment of 100% had the worst performance. Water temperature values were similar for ali treatments. The worst relative weight gain (%) was in the treatment of 100% of incoming light (290.20%), although the treatment of 80% was more satisfactory because it had the best relative weight gain (442.29%).

Submitted by Aelson Maciera (aelsoncm@terra.com.br) on 2017-10-06T19:48:50Z No. of bitstreams: 1 TeseRFP.pdf: 32637155 bytes, checksum: d3cc624aead32f85bad14acdb9612054 (MD5) / Approved for entry into archive by Ronildo Prado (producaointelectual.bco@ufscar.br) on 2017-10-10T19:37:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseRFP.pdf: 32637155 bytes, checksum: d3cc624aead32f85bad14acdb9612054 (MD5) / Approved for entry into archive by Ronildo Prado (producaointelectual.bco@ufscar.br) on 2017-10-10T19:38:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseRFP.pdf: 32637155 bytes, checksum: d3cc624aead32f85bad14acdb9612054 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-10T19:42:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TeseRFP.pdf: 32637155 bytes, checksum: d3cc624aead32f85bad14acdb9612054 (MD5) Previous issue date: 2017-06-06 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Ecological studies were carried out in twenty-five natural temporary aquatic environments, located in the cities of Urucuia, Lagoa Grande and Pirapora, in the north and northwest of the state of Minas Gerais, Brazil. In each environment, collections were carried out in April 2015, May 2016 and January 2017, during which limnological variables were measured and samples from the phytoplankton (qualitative) and zooplankton (qualitative and quantitative) communities, as well as from sediment, were collected. Experiments were also carried out in the laboratory to evaluate the effects of different temperatures and luminosity on the hatching of diapause eggs of zooplankton species present in these environments. In general, the values obtained for the physical and chemical variables of the studied environments were in a favorable range to the development of the phytoplankton community. However the low concentration of chlorophyll a and the low richness of phytoplankton species may be reflections of the low water transparency, and the turbidity may limit the growth of the phytoplankton. Qualitative and quantitative analyzes of the zooplankton community indicated low species richness in these ponds. Although Rotifera presented a greater richness of taxa, Copepoda Cyclopoida was the most abundant and numerically representative group. The presence or absence of the Anostraca Dendrocephalus brasiliensis does not seem to interfere in the composition and density of the zoplanktonic community. Species richness and local diversity should be related to disturbances and environmental dynamics. The results obtained in the experiment of hatching of zooplankton diapause eggs showed that the different ponds have similar hatching values, and low temperatures (20°C) and absence of light have a negative influence on hatching these eggs. In addition, it was observed that higher temperatures (35°C) accelerated the hatching of the diapause eggs during the first days of incubation. Thus we can infer that, in general, zooplankton community present in all the studied temporary aquatic environments behave in a similar way. / Foram realizados estudos ecológicos em vinte e cinco ambientes aquáticos temporários naturais, localizados nos municípios de Urucuia, Lagoa Grande e Pirapora, a norte e noroeste do estado de Minas Gerais, Brasil. Em cada ambiente, foram realizadas coletas em abril de 2015, maio de 2016 e janeiro de 2017, durante as quais foram medidas variáveis limnológicas e tomadas amostras das comunidades fitoplanctônica (qualitativas) e zooplanctônicas (qualitativas e quantitativas), além de amostras do sedimento. Também foram realizados experimentos em laboratório para avaliar os efeitos de diferentes temperaturas e da luminosidade sobre a eclosão de ovos de diapausa de espécies zooplanctônicas presentes nesses ambientes. De modo geral, os valores obtidos para as variáveis físicas e químicas dos ambientes estudados encontraram-se numa faixa favorável ao desenvolvimento da comunidade fitoplanctônica. No entanto, a baixa concentração de clorofila a e a baixa riqueza de espécies fitoplanctônicas podem ser reflexos da baixa transparência da água, sendo que a turbidez pode limitar o crescimento do fitoplâncton. Análises qualitativa e quantitativa da comunidade zooplanctônica indicaram baixa riqueza de espécies nessas lagoas. Embora o grupo Rotifera tenha apresentado maior riqueza de táxons, o grupo Copepoda Cyclopoida foi o mais abundante e representativo numericamente. A presença ou ausência do Anostraca Dendrocephalus brasiliensis parece não interferir na composição e na densidade da comunidade zooplanctônica, sendo que a riqueza de espécie e a diversidade local devem estar relacionadas a perturbações e dinâmica do ambiente. Os resultados obtidos no experimento de eclosão de ovos de diapausa do zooplâncton evidenciaram que as diferentes lagoas têm valores semelhantes de eclosão, sendo que baixas temperaturas (20°C) e ausência de luz têm influência negativa sobre a eclosão desses ovos. Além disso, foi observado que temperaturas mais elevadas (35°C) aceleraram a eclosão dos ovos de diapausa durante os primeiros dias de incubação. Assim, podemos inferir que, no geral, a comunidade zooplanctônica presente em todos os ambientes aquáticos temporários estudados se comporta de maneira semelhante. / CNPq: 141023/2013-9

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LuizHRS_DISSERT.pdf: 5685489 bytes, checksum: 6c8bd08a9e57fe6ca72df5d1593b834d (MD5) Previous issue date: 2014-01-24 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details / Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localiza??o simult?neos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma rob?tica m?vel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma rob?tica utilizada possui uma c?mera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que comp?em o mapa s?o manchas luminosas na imagem capturada pela c?mera causadas pelas lumin?rias no teto. Este trabalho desenvolve uma solu??o baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observa??o desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realiza??o do SLAM s?o apresentados em detalhes

Uma das dificuldades de se estudar o comportamento social é que para que ele ocorra são necessários pelo menos dois sujeitos, o que dificulta medidas de um deles, sem que seja necessário levar em conta o comportamento do outro. O presente trabalho investiga o comportamento social de duplas de ratos separados por uma grade, para minimizar o efeito que o comportamento de um rato possa ter sobre o outro. Como equipamento, foi utilizado um campo aberto de madeira (120 x 120 x 40 cm) forrado de fórmica marrom escuro. Uma das paredes podia estar intacta ou apresentar uma abertura por onde se podia acoplar uma gaiola de pássaros (34 x 22 x 26 cm). Todas as sessões se iniciavam pela colocação de um rato no centro do campo aberto e da gravação de seu comportamento por 10 minutos (exceto quando mencionado diferente) por uma câmara de vídeo. Para o registro, o piso do campo aberto na tela da TV foi dividido em 36 quadrados de 20 cm. Para cada quadrado, foram registradas a frequência e a duração dos seguintes comportamentos: (1) entradas e tempo gasto nos quadrados do campo aberto (compondo as áreas: quadrado da gaiola, cantos, periferia e centro), (2) frequência e tempo gasto farejando, limpando-se, levantando-se, esticando-se, e roendo a grade da gaiola. Esse procedimento foi aplicado a sete experimentos: (1) comparação com outro teste da literatura (File e Hyde, 1978, registrado segundo os autores), no qual o comportamento social dos dois animais se confunde, (2) comparação do comportamento social de machos e fêmeas no campo aberto sem gaiola, com a gaiola vazia e ocupada por um co-específico, (3) habituação ao aparato antes do teste com o co-específico, (4) estabilidade das medidas registradas em sessões repetidas, (5) efeito da iluminação, (6) efeito de tratamento com clordiazepóxido, e (7) efeito da duração da sessão. Os resultados do primeiro experimento indicaram que o teste da literatura correlacionou-se muito pouco com suas próprias medidas e com as medidas do teste proposto, enquanto o teste proposto mostrou um grande numero de correlações entre si. O principal achado foi o de que os animais testados com a presença do co-específico na gaiola alocaram uma maior quantidade de tempo e executaram mais comportamentos na área da gaiola. O segundo experimento mostrou que a ocupação da área da gaiola depende da presença do co-específico, sendo menor (e menos frequentes os comportamentos) quando a gaiola estava vazia e menor ainda quando não havia gaiola. O terceiro experimento mostrou que a pré-exposição ao campo aberto com a gaiola vazia não alterou o tempo gasto na área defronte à gaiola em comparação com uma segunda sessão com o co-específico presente. O quarto experimento mostrou que submeter os ratos a cinco sessões sucessivas também não alterou o comportamento social dirigido ao co-específico. O quinto experimento mostrou que ratos testados no claro ou no escuro interagem com o co-específico de modo semelhante. O sexto experimento apresenta dados mostrando que o comportamento social aumentou com a administração de 3,0 e 5,6 mg/Kg de clordiazepóxido. Finalmente, o sétimo experimento mostrou que o comportamento social se altera muito pouco quando se compara o comportamento de ratos em sessões com 10 ou com 30 minutos de duração. De um modo geral, os dados demonstraram que o modelo proposto permite o estudo de duplas de ratos com foco no registro individual de um rato-alvo, sem que seja demasiadamente influenciado pelo co-específico, é estável em sucessivas sessões ou sessões com durações diferentes, é sensível à presença do co-específico, do sexo do animal-alvo e sensível a um tratamento farmacológico. Uma característica importante é que, ao contrário da literatura (File e Hyde, 1978) não é necessário isolar o(s) animal(is). / One of the difficulties of studying social behavior is that for it to occur at least two individuals are necessary, which makes it difficult taking measures of one of them without taking the behavior of the other into consideration. The present work investigated the social behavior of pairs of rats separated by a grid in order to minimize the effect the behavior of one rat may have upon the other. A wood open field (120 x 120 x 40 cm) lined with dark brown Formica was used. One of the walls could be intact or present an opening through which a bird cage (34 x 22 x 26 cm) could be fixed. All sessions started by placing a rat in the center of the open field and recording its behavior for 10 minutes (except when stated otherwise) with a video camera. For recording, the floor of the open field was divided into 36 20-cm squares on the TV screen. Frequency and duration of the following behaviors were recorded for each square: (1) entries and time spent in each square of the open field (grouped in the areas: cage square, corners, periphery and center), (2) frequency and time spent sniffing, grooming, rearing, stretching and gnowing the grid. This procedure was used in seven experiments: (1)comparison with a literature test (File and Hyde, 1978), in which social behavior of a pair of rats is mixed, (2) comparison of the social behavior of males and females in the open field without the cage, with an empty cage and with the cage with a co-specific, (3), habituation to the apparatus before the test with the co-specific present, (4) stability of the recorde measures along repeated sessions, (5) the influence of illumination during the test, (6) the effect of chlordiazepoxyde treatment, and (7) the effect of session duration. The results of the first experiment indicated that the measurements of the literature test did not correlate well, while the porposed test exhibited a large number of correlations. The main finding was that the rats tested with the co-specific in the cage allocated a larger amount of time to the cage square. The second experiment showed that the occupation of the cage square depends on the presence of the co-specific, and is smaller (as are less frequent the behaviors) when the cage was empty and even smaller when there was no cage. The third experiment showed the pre-exposure to the open field with an empty cage did not alter the time spent in the cage square in a second session with the co-specific present. The fourth experiment showed that submitting the rats to five daily sessions also did not alter the social behavior directed towards the co-specific. The fifth experiment showed that rats tested either in the light or in the dark interact with the co-specific in the same manner. The sixth experiment presents data showing that social behavior increased with the administration of 3.0 and 5.6 mg/Kg chlordiazepoxyde. Finally, the seventh experiment showed that social behavior alters very little when 10-min sessions are compared to 30-min sessions. In general, the data showed that the proposed model allows the study of pairs of rats focusing in the individual record of a target rat without its being too much influenced by the co-specific, is stable in successive sessions or sessions with different durations, is sensitive to the presence of a co-specific, to the gender of the target rat, and to a pharmacological treatment. An important characteristic is that, unlike the literature test (File and Hyde, 1978) it is not necessary to isolate the animals(s).

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Varronia curassavica is a Brazilian native medicinal plant, popularly known as “erva-beleeira”, that belong to the Cordiaceae family, and can be found in the coastal strip from the state of Ceará to the state of Rio Grande do Sul. The objective of this work was to evaluate the influence of the cultivation environment on the anatomical, physiological and essential oil characteristics of V. curassavica accessions. The experimental design was in randomized blocks, in a split plot scheme, testing two cultivation environments (full sun and protected with 50% shade screen) in the plots, and five V. curassavica accessions (VCUR-101, VCUR-102, VCUR-201, VCUR -302 and VCUR-802) in the split plots, with three replications and three plants per replication. At 180 days of cultivation, foliar anatomy, chlorophyll a, b and, total, leaf area, dry weight of plants, and content, yield and chemical composition of the essential oil were evaluated. The thickest palisade parenchyma were registered in VCUR-102 (75.87 μm), in full sun environment, and VCUR-201, in both environments (75.87 and 54.75 μm). The thickest adaxial epidermis were found in the accessions VCUR-102 and VCUR-201 (21.15 and 13.60 μm), in full sun and protected environment with 50% shade screen, respectively. The accession VCUR-802 presented the largest leaf area (18.30 cm2) in the protected environment with 50% shade screen. The essential oil content of the accessions ranged from 1.33 to 3.9% in full sun environment, and from 1.4 to 3.3% in the protected environment with 50% shade screen. The essential oil yield of the accessions ranged from 0.26 to 0.87 mL.plant-1 in full sun environment, and from 0.34 to 0.53 mL.plant-1 in the protected environment with 50% shade screen. The highest contents of trans-caryophyllene (17.9%), α-humulene (5.11%), germacrene D (4.86%) and α-zingiberene (38.04%) were found in plants of accession VCUR-302 cultivated in protected environment with 50% shade screen. Cultivating V. curassavica for 180 days in full sun environment provided bigger development of leaf limb, palisade parenchyma and epidermis of the abaxial and adaxial face in almost all the tested accessions. In general, the full sun environment also favored the higher production of dry mass, and essential oil content and yield. / A Varronia curassavica é uma planta medicinal nativa do Brasil, conhecida popularmente como erva-baleeira, pertencente à família Cordiaceae, que pode ser encontrada na faixa litorânea que vai do Ceará ao Rio Grande do Sul. O objetivo deste trabalho foi avaliar a influência do ambiente de cultivo nas características anatômicas, fisiológicas e no óleo essencial de acessos de V. curassavica. O delineamento experimental foi em blocos casualisados, em esquema de parcelas subdivididas, testando dois ambientes de cultivo (pleno sol e protegido com tela de sombreamento de 50%) nas parcelas, e cinco acessos de V. curassavica (VCUR-101, VCUR-102, VCUR-201, VCUR-302, e VCUR-802) nas subparcelas, com três repetições e três plantas por repetição. Aos 180 dias de cultivo foi avaliada a anatomia foliar, teores de clorofila a, b e total, área foliar, massa seca de plantas, teor, rendimento e composição química do óleo essencial. As maiores espessuras do parênquima paliçádico foram registradas nos acessos VCUR-102 (75,87 μm) a pleno sol e VCUR-201 nos dois ambientes (75,87 e 54,75 μm). As maiores espessuras de epiderme adaxial foram encontradas nos acessos VCUR-102 e VCUR-201 (21,15 e 13,60 μm), nos ambientes pleno sol e protegido com tela de sombreamento de 50%, respectivamente. O acesso VCUR-802 apresentou a maior área foliar (18,30 cm2) no ambiente protegido com tela de sombreamento de 50%. O teor do óleo essencial dos acessos variou de 1,33 a 3,9% no ambiente pleno sol, e de 1,4 a 3,3% no ambiente protegido com tela de sombreamento de 50%. O rendimento do óleo essencial dos acessos variou de 0,26 a 0,87 mL.planta-1 no ambiente pleno sol, e de 0,34 a 0,53 mL.planta-1 no ambiente protegido com tela de sombreamento de 50%. Os maiores teores de trans-cariofileno (17,9%), α-humuleno (5,11%), germacreno D (4,86%) e α-zingibereno (38,04%) foram encontrados em plantas do acesso VCUR-302 cultivadas no ambiente protegido com tela de sombreamento de 50%. Cultivando V. curassavica por 180 dias em ambiente pleno sol proporcionou maior desenvolvimento do limbo foliar, do parênquima paliçádico e das epidermes da face abaxial e adaxial em quase todos os acessos testados. De modo geral, o ambiente pleno sol favoreceu a maior produção de massa seca, teor e rendimento de óleos essências. / São Cristóvão, SE

Made available in DSpace on 2014-08-20T13:44:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacao_alex_leal_de_oliveira.pdf: 2585341 bytes, checksum: c01776e0da8564585b1d74293f7f4b22 (MD5) Previous issue date: 2013-09-27 / The preparation of human resources is the main challenge to the implementation of security system, so the managers of the Seed Conditioning Plants, as well as hand-to-work training in the universities should be properly sensitized on the subject. The objective of this study was to compound a diagnosis of the conditions of work safety in the conditioning of soybean seeds in the state of Rio Grande do Sul. Firstly, it was done a survey on the perception of safety in Seed Conditioning Plants among the professionals who are in training and managers. The profile of the seed plants studied, about job security, shows that 64% have between 1 and 50 employees, 71% have between 1 and 10 machines circulating within the units and 35% have between 5 and 10 silos. Regarding accidents, 36 % of all interviewed units, confirmed the existence of occupational accidents in the last three years. About official inspection, 64% said they have been inspected by the Ministry of Labor and Employment, at least once. There is a concern about the existence of CIPA, which are active in 59 % of the establishments surveyed. The study indicates that superior hand-labor is not enough trained on the subject of health and safety. For the second stage of the research, four soybean seed conditioning plants at Rio Grande do Sul were evaluated in situ, considering every particular constructive, machinery and equipment and technological level. The field evaluations cover measurements of noise, brightness and qualitative and quantitative assessment of airborne dust. None of the surveyed units is in full accordance with the law, for the parameters investigated and the high noise level was the main physical agent of quality of the work environment at the plants surveyed. As for the lighting conditions of the seed plants all are overly dark, compromising worker safety. Regarding the suspended dust is possible to say that the risk is present, but the lack of official reference to vegetable dusts arising from the conditioning of soybeans complicates the interpretation of results and the establishment of safe levels for this operation. / A preparação dos recursos humanos é o principal desafio para implantar programas de segurança, portanto os gestores das Unidades de Beneficiamento de Sementes (UBS), bem como a mão-de-obra em formação nas universidades, devem estar devidamente sensibilizados sobre o tema. O presente trabalho teve como objetivo a formação de um diagnóstico das condições de segurança do trabalho no beneficiamento de sementes de soja no estado do Rio Grande do Sul. Primeiramente, foi feito um levantamento sobre a percepção da segurança em Unidades de Beneficiamento de Sementes (UBS) entre os profissionais que estão em capacitação e entre os gestores das UBS. O perfil das UBS pesquisadas, quanto a segurança do trabalho, mostra que 64% das UBS tem entre 1 e 50 empregados, 71% possuem entre 1 e 10 máquinas circulando no interior da UBS e 35% tem entre 5 e 10 silos armazenadores. Em relação aos acidentes, 36% da totalidade das UBS entrevistadas, confirmaram a existência de acidentes do trabalho nos últimos três anos. Sobre a inspeção oficial, 64% afirmaram que já foram fiscalizadas pelo Ministério do Trabalho e Emprego, pelo menos uma vez e em relação à existência das CIPA, estão ativas em 59% dos estabelecimentos entrevistados. A mão-de-obra de nível superior em formação para o setor sementeiro não está suficientemente treinada quanto ao tema de saúde e segurança do trabalho em UBS. Na segunda etapa foi conduzido o estudo em quatro UBS localizadas no estado do Rio Grande do Sul, que foram avaliadas in loco, considerando cada particularidade construtiva, de máquinas e equipamentos e nível tecnológico. As avaliações de campo compreenderam aferições de ruído, iluminância e avaliação qualitativa e quantitativa da poeira em suspensão. Nenhuma das UBS pesquisadas está em pleno acordo com a legislação vigente, para os parâmetros investigados, sendo o elevado nível de ruído, o agente físico de maior comprometimento da qualidade do ambiente de trabalho em UBS pesquisadas. Quanto às condições de iluminação das UBS, observa-se que são excessivamente escuras, comprometendo a segurança do trabalhador. Em relação à poeira em suspensão é possível afirmar que o risco está presente, mas a falta de referência oficial para poeiras vegetais originadas do beneficiamento de soja dificulta a interpretação dos resultados e o estabelecimento de níveis seguros para a referida operação.