De nos jours, les nouvelles technologies ne cessent d'évoluer et de former une partie intégrante dans la vie quotidienne de chacun. Ces dernières profitent du développement de systèmes électroniques complexes qui nécessitent l'utilisation de composants mémoires de plus en plus performants et présentant de grandes capacités de stockage. Ainsi, dans cette course à la miniaturisation, la technologie Flash jusqu'ici prépondérante sur le marché des mémoires non volatiles laisse aujourd'hui entrevoir ses limites. En conséquence, différentes mémoires émergentes résistives sont développées et parmi celles-ci se trouvent les mémoires à changement de phase PCRAM qui présentent un grand intérêt dans le monde des mémoires non volatiles grâce à leur bonne capacité de réduction d'échelle ainsi que leur coût réduit par rapport aux mémoires Flash. Cependant, pour être compétitives face aux autres technologies et pour prétendre à des applications embarquées, elles doivent répondre à plusieurs challenges tels que réduire leur courant de programmation, augmenter leur vitesse de programmation et améliorer leur stabilité thermique. Pour cela, différentes voies sont explorées dans la littérature, notamment l'utilisation d'architectures innovantes ou de matériaux à changement de phase alternatifs. Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés à l'investigation des mécanismes de défaillance qui affectent la stabilité thermique et temporelle des mémoires à changement de phase, plus précisément la rétention de l'état RESET et la stabilité des états programmés affectée par le phénomène de « drift ». Le développement de matériaux alternatifs utilisant une stoechiométrie optimisée ou incorporant un dopage nous permet d'obtenir des dispositifs performants d'un point de vue électrique et présentant des propriétés de rétention satisfaisant les spécifications des applications embarquées en particulier l'automobile. De plus, grâce au développement d'une nouvelle procédure de pré-codage, ces dispositifs permettent de conserver les données préprogrammées sur la puce mémoire au cours de l'étape de soudure de cette dernière sur le circuit électronique. Ils constituent une solution prometteuse pour les applications de cartes sécurisées. Enfin, nous avons proposé une procédure de programmation optimisée qui permet de diminuer l'effet du drift de la résistance de l'état SET observé pour les matériaux alternatifs. Ensuite, nous avons montré via des mesures de bruit à basses fréquences que cet effet est dû à la relaxation structurale des zones amorphes présentes dans ces matériaux actifs. De plus, nous avons mis en évidence pour la première fois la diminution du bruit normalisé de l'état SET ainsi que l'influence majeure des défauts d'interfaces sur le bruit à basses fréquences de cet état. / Nowadays, new technologies are rising steadily and forming an integral part in the daily lives of everyone. They take advantage of the development of electronic systems for which the complexity requires the use of memory devices more and more efficient and with large storage capacities. Because of some performance degradation, the scaling of Flash technology who was so far predominant in the non-volatile memories market, is today reaching its limits. As a result, different emerging resistive memories are being developed. Among them, the phase-change memory technology PCRAM is very attractive because of its non-volatility, scalability, as well as reduced cost compared to standard Flash. Nevertheless, to compete with other technologies and to address the embedded applications market, PCRAM still face some challenges, such as decreasing the programming current densities, increasing the programming speed and increasing the thermal stability of the two memory states. For that purpose, different solutions have been tried in the literature, including using new device architectures and optimized phase-change materials. In this work, we are interested in investigating the failure mechanisms that affect thermal and temporal stability of phase change memories, in particular the retention of the RESET state and the stability of the programmed states disturbed by the drift phenomenon. The development of alternative materials using an optimized stoichiometry or incorporating doping allows us to achieve high electrical performance devices and to reach the required retention properties of embedded applications and particularly the automotive one. Moreover, thanks to the development of a new pre-coding procedure, these devices allow to keep stable the preprogrammed data on the memory chip during the soldering step of the latter on the electronic circuit. They represent a promising solution for Smart-Card applications. Finally, we have proposed an optimized programming procedure which enables to reduce the drift effect of the resistance of the SET state observed for optimized materials. This drift phenomenon was investigated by using low frequency noise measurements. Therefore, we have shown that this effect is due to the structural relaxation of amorphous parts in the active material. Besides, we highlighted for the first time the major influence of interface defects on the low-frequency noise of this state.

L’évolution des contraintes applicatives imposent des améliorations continues sur les performances et l’efficacité énergétique des systèmes embarqués. Pour répondre à ces contraintes, les plateformes « SoC » actuelles s’appuient sur la multiplication des cœurs de calcul, tout en ajoutant des accélérateurs matériels dédiés pour gérer des tâches spécifiques. Dans ce contexte, développer des applications embarquées devient un défi complexe, en effet la charge de travail des applications continue à croître alors que les technologies logicielles n’évoluent pas aussi vite que les architectures matérielles, laissant un écart dans la conception complète du système. De fait, la complexité accrue de programmation peut être associée à l’absence de standards logiciels qui prennent en charge l’hétérogénéité des architectures, menant souvent à des solutions ad hoc. A l’opposé, l’utilisation d’une solution logicielle standardisée pour les systèmes embarqués peut induire des surcoûts importants concernant les performances et l’occupation de la mémoire si elle n’est pas adaptée à l’architecture. Par conséquent, le travail de cette thèse se concentre sur la réduction de cet écart en mettant en œuvre des mécanismes matériels dont la conception prend en compte une interface de programmation standard pour systèmes embarqués. Les principaux objectifs sont ainsi d’accroître la programmabilité par la mise en œuvre d’une interface de programmation : MCAPI, et de diminuer la charge logiciel des cœurs grâce à l’utilisation des mécanismes matériels développés.Les contributions de la thèse comprennent la mise en œuvre de MCAPI pour une plate-forme multicœur générique et des mécanismes matériels pour améliorer la performance globale de la configuration de la communication et des transferts de données. Il est démontré que les mécanismes peuvent être pris en charge par les interfaces logicielles sans augmenter leur complexité. En outre, les résultats de performance obtenus en utilisant un modèle SystemC/TLM de l’architecture multicœurs de référence montrent que les mécanismes proposés apportent des gains significatifs en termes de latence, débit, trafic réseau, temps de charge processeur et temps de communication sur des cas d’étude et des applications complètes. / The application constraints driving the design of embedded systems are constantly demanding higher performance and power efficiency. To meet these constraints, current SoC platforms rely on replicating several processing cores while adding dedicated hardware accelerators to handle specific tasks. However, developing embedded applications is becoming a key challenge, since applications workload will continue to grow and the software technologies are not evolving as fast as hardware architectures, leaving a gap in the full system design. Indeed, the increased programming complexity can be associated to the lack of software standards that supports heterogeneity, frequently leading to custom solutions. On the other hand, implementing a standard software solution for embedded systems might induce significant performance and memory usage overheads. Therefore, this Thesis focus on decreasing this gap by implementing hardware mechanisms in co-design with a standard programming interface for embedded systems. The main objectives are to increase programmability through the implementation of a standardized communication application programming interface (MCAPI), and decrease the overheads imposed by the software implementation through the use of the developed hardware mechanisms.The contributions of the Thesis comprise the implementation of MCAPI for a generic multi-core platform and dedicated hardware mechanisms to improve communication connection phase and overall performance of data transfer phase. It is demonstrated that the proposed mechanisms can be exploited by the software implementation without increasing software complexity. Furthermore, performance estimations obtained using a SystemC/TLM simulation model for the reference multi-core architecture show that the proposed mechanisms provide significant gains in terms of latency (up to 97%), throughput (40x increase) and network traffic (up to 68%) while reducing processor workload for both characterization test-cases and real application benchmarks.

Pour assurer une bonne résistance à l’oxydation à haute température, les couches d’oxydes thermiques formée sur les aciers inoxydables, doivent rester fines, riches en chrome et adhérentes à leur substrat métallique. Lorsque les aciers inoxydables sont soumis à des conditions sévères de températures ou d’atmosphères, l’oxydation catastrophique entraîne la croissance rapide de nodules d’oxydes de fer non protecteurs au détriment de la couche d’oxyde riche en Cr. Cette étude s’est intéressée aux différents mécanismes mis en jeu dans la perte du caractère protecteur des couches d’oxydes, dans le développement des nodules d’oxydes de fer, ainsi que dans la formation de zones d’oxydation interne. L’étude de la morphologie et de la composition des oxydes formés à l’aide de cartographie spectrale Raman ainsi que de cartographies MET et EBSD ont permis de proposer un mécanisme de formation de la zone d’oxydation interne, qui repose en partie sur l’évolution de la composition d’une couche d’oxyde « bordure » qui se forme le long des joints de grains du métal sous-jacent lors de l’oxydation. Cette étude a également démontré qu’une prédéformation avant oxydation améliore la durabilité des aciers en favorisant la formation d’une couche protectrice dès les premiers instants de l’oxydation. Lorsqu’elle survient, l’oxydation catastrophique reste localisée alors que sans prédéformation un régime protecteur n’est jamais atteint à 850 °C pour l’acier austénitique 304L. / To provide good resistance to oxidation at high temperature, the oxide layers formed on stainless steels must stay thin, rich in chromium and adhere to their metallic substrate. When the stainless steels operate at atmospheres or temperatures that are too severe, breakaway oxidation triggers the quick growth of Fe-rich oxide nodules, which are non-protective, instead of the Cr-rich layer. This study focuses on the different mechanisms that lead to the loss of the protective characteristic of the oxide layer, to the growth of the iron oxides, and in the formation of internal oxidation zones. The study of the morphology and composition of the oxides formed, along with Raman spectroscopy and TEM and EBSD mappings, allowed to propose a mechanism for the formation of the internal oxidation zone. This mechanism relies in part on the formation of a "boundary" oxide layer, that forms along the grain boundaries of the underlying metal during oxidation. This study also showed that a deformation prior to oxidation improves the durability of the steels by encouraging the formation of a protective layer during the first stages of the oxidation. When it starts, breakaway oxidation stays localized while with no deformation, a protective regime is never reached at 850 °C for austenitic stainless steel 304L.

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Depuis la création de l’Organisation mondiale du commerce (OMC), plusieurs incompatibilités ont été détectées à propos des droits économiques, sociaux et culturels (DESC), les plus affectés par le commerce international. Bien que des recherches et des analyses ont été menées à propos de la relation entre les droits de l’homme et le droit de l’OMC, en raison du fait que le droit de l’OMC ne fasse pas de référence expresse aux droits de l’homme dans ses textes juridiques, faute de compétence matérielle pour ce faire, et que le mécanisme de règlement des différends n’ait jamais connu une affaire entre les membres portant sur l’invocation directe des droits de l’homme, ces études n’ont pas connu de réel progrès. Face à la nécessité de cohérence dans l’ordre juridique international et à la liaison inévitable entre les droits économiques, sociaux et culturels et les règles commerciales de l’OMC, il convient d’assurer une coordination adéquate entre les deux régimes par le biais d’outils juridiques permettant d’atteindre cet objectif. Pour ce faire, il est utile d’analyser, premièrement, la complexité des rapports entre les obligations issues de chacun de ces régimes spéciaux et les entraves à la conciliation entre elles, et, deuxièmement, évaluer les mécanismes existants dans le droit de l’OMC à même de contribuer à éviter les conflits avec les droits économiques, sociaux et culturels / Since the creation of the World Trade Organization (WTO), several incompatibilities have been found, particularly with regard to economic, social and cultural rights (ESCR), which are the most affected by international trade. Research and analysis has been conducted on the relationship between human rights and WTO law, however, due to the fact that the WTO does not make explicit reference to human rights in its legal texts, by lack of substantive competence in the matter, and the dispute settlement mechanism has never a case between members on the direct invocation of human rights, these studies have not progressed. Given the need for coherence in the international legal order and the undeniable link between economic, social and cultural rights and the WTO trade rules, which implies normative conflicts, adequate coordination between the two regimes through is necessary by legal tools to achieve this objective. In order to do so, it is useful to analyze, firstly, the complexity of the relationship between the obligations arising from each of these special regimes and the obstacles to conciliation between them, and then to evaluate existing mechanisms in WTO law, which help to avoid conflicts with the economic, social and cultural rights

Les technologies actuellement utilisées pour les moteurs diesel conduisent à la dégradation accélérée des constituants chimiques des lubrifiants, notamment des additifs non polymériques de type antioxydants, anti-usures, modificateurs de friction et de détergence.Nos travaux visent à identifier la nature des modifications chimiques de ces additifs au cours du fonctionnement moteur. Ainsi, un protocole analytique a été établi afin d’étudier qualitativement et quantitativement ces familles dans les lubrifiants.Ce protocole a ensuite été utilisé pour l’analyse d’huiles vieillies lors de tests sur banc moteur et d’essais réalisés en laboratoire. L'évolution de la composition chimique des lubrifiants, la nature des produits de dégradation formés, et les processus d'altération impliqués ont ainsi été étudiés, et des modèles cinétiques de la dégradation de chaque famille d’additifs ont été établis.Il ressort de notre étude que les processus mis en jeu dans l’altération des additifs en laboratoire ne reproduisent pas ceux existant lors du fonctionnement moteur, ce qui laisse envisager le développement d'expériences de laboratoire mieux adaptées. / Current technologies used for diesel engines lead to an accelerated degradation of the non-polymeric additives from lubricants, such as antioxidants, antiwear, friction modifiers and detergency additives.Our work intends to identify the nature of the chemical modifications undergone by such additives during engine functioning. In this respect, an analytical protocol has been developed in order to investigate qualitatively and quantitatively these compound families in engine oils. Following this, the analytical methodology has then been used to study oils altered during engine bench tests and laboratory experiments. Thus, the evolution of the chemical composition, the nature of the degradation products and the alteration processes have been considered. Furthermore, kinetic models have been established for each family of additives.It appears from this study that the processes implied in the alteration of the additives during laboratory tests do not reproduce those existing while engine running. Further laboratory experiments are needed in order to develop tests mimicking more closely the conditions occurring during engine functioning.

Le sujet d’étude de ce mémoire est le processus d'engagement militant. Plus précisément, on fait l’investigation des conditions et des mécanismes qui expliquent les différentes formes d'engagement chez les jeunes. La recherche a été menée auprès de deux organisations distinctes: le Levante Popular da Juventude et projet de bénévolat Tribos nas Trilhas da Cidadania, tous les deux situés dans la ville de Porto Alegre / RS. De la discussion théorique de la contentious politics et de la sociologie française du militantisme, on a élaboré un modèle d'analyse du processus d'engagement, en le décrivant et en le décomposant en ses conditions et mécanismes de base. En effet, le point de départ est l'argument qui dit que l'engagement est constitué comme un processus relationnel, à partir d'un ensemble de conditions qui demande de celui qui est engagé certaines dispositions qui impliquent les intérêts, les croyances et les valeurs et qui permettent l'identification à une «cause», outre les compétences, les ressources et l'accès aux possibilités de mobilisation. L’analyse commence d'un point de vue individuel pour expliquer l’engagement de manière non-individuelle. On a choisi l'étude comparative avec la réalisation de douze entretiens en profondeur avec des jeunes participants, avec un coordinateur de chaque organisation et l'observation participante dans des actions, des rancontres, des réunions et de la recherche documentaire. En conséquence, il a été observé que les jeunes s’engagent à partir de mécanismes similaires, mais la diversité des formes d'engagement est due à de différentes caractéristiques de l'organisation, tels que les structures de mobilisation et des répertoires d'action et des frames. La compatibilité entre le «stock» de dispositions, capacités et ressources de ces personnes et les caractéristiques organisationnelles est fondamentale pour le rapprochement entre les jeunes et les organisations. En conséquence, des différences significatives ont été observées lors de l'analyse de l'interaction associative, de la socialisation militante et la connexion structurelle de chacun des groupes. Ainsi, bien que les mécanismes étudiés étaient les mêmes dans le mouvement social et dans le bénévolat, les combinaisons entre les différentes caractéristiques organisationnelles et individuelles ont rendu possible l'expérience de l'engagement à partir de cinq dimensions: pour les jeunes participants des TTCs, l'engagement a été du type altruiste, consensuel, ponctuel, individuel et de continuité. La capacité construite chez les jeunes du LPJ et l'organisation a eu lieu à partir d'un engagement désintéressé, conflictuel, global, collectif et de rupture. Avec cela, les TTCs jouent leur rôle en montrant aux jeunes la situation d'inégalité sociale, la production d'un malaise face à la situation vécue dans notre société et en encourageant les actions de bienfaisance, sans toutefois identifier un ennemi ou disputer des ressources spécifiques. À son tour, le LPJ, à partir d'un fort processus militant de socialisation forte, concentre l’indignation des jeunes, en offrant une possibilité d'insertion dans l'organisation et dans les actions de contestation, en disputant des ressources spécifiques à partir de l'identification d'un ennemi commun. / A presente dissertação tem como tema de estudo o processo de engajamento militante. Especificamente, investigam-se condições e mecanismos que explicam diferentes formas de engajamento entre os jovens. A pesquisa foi realizada junto de duas organizações distintas: o Levante Popular da Juventude e o projeto de voluntariado Tribos nas Trilhas da Cidadania, ambos localizados na cidade de Porto Alegre/RS. A partir da discussão teórica da contentious politics e da sociologia do militantismo francesa, elaborou-se um modelo de análise do processo de engajamento, sendo o mesmo descrito e decomposto em suas condições e mecanismos básicos. Com efeito, parte-se do argumento de que o engajamento se constitui como um processo relacional, a partir de um conjunto de condições que requerem do envolvido certas disposições que envolvem interesses, crenças, valores e que possibilitem a identificação com uma “causa”, além de competências, recursos e acesso a oportunidades de mobilização. A análise parte de um ponto de vista individual para explicar de forma não individual o engajamento. Optou-se pelo estudo comparativo, com a realização de doze entrevistas em profundidade com os jovens participantes, com um coordenador de cada organização e observação participante em ações, encontros e reuniões e pesquisa documental. Como resultado, observou-se que os jovens passam a engajar-se a partir de mecanismos similares, mas a diversidade de formas de engajamento dá-se em função de características distintas da organização, tais como estruturas de mobilização, repertórios de ação e frames. A compatibilidade entre o “estoque” de disposições, capacidades e recursos dos indivíduos e estas características organizacionais é fundamental para a aproximação entre os jovens e as organizações. Por consequência, perceberam-se diferenças significativas ao se analisar a interação associativa, a socialização militante e a conexão estrutural de cada um dos grupos estudados. Assim, embora os mecanismos averiguados fossem os mesmos no movimento social e no voluntariado, as combinações entre diferentes características organizacionais e individuais oportunizariam a vivência do engajamento a partir de cinco dimensões: para os jovens participantes das TTC, a de um engajamento altruísta, consensual, pontual, individual e de continuidade. Já a possibilidade construída entre os jovens do LPJ e a organização deu-se a partir de um engajamento altruísta, conflitivo, global, coletivo e de ruptura. Com isso, as TTC cumprem um papel ao mostrarem aos jovens a situação de desigualdade social, produzindo um incômodo com a situação vivenciada em nossa sociedade e incentivando ações beneficentes, sem, no entanto, identificar um inimigo ou disputar recursos específicos. Já o LPJ, a partir de um forte processo de socialização militante, canaliza a indignação dos jovens, oferecendo uma possibilidade de inserção na organização e nas ações contestatórias, disputando recursos específicos a partir da identificação de um inimigo comum. / This subject study of this thesis is the militant engagement process. Specifically, the conditions and mechanisms that explain different forms of engagement among youth have been investigated. The research was conducted with two distinct organizations: the Levante Popular da Juventude and the volunteer project Tribos nas Trilhas da Cidadania, both from the city of Porto Alegre / RS. From the theoretical discussion of contentious politics and the French ativism sociology, an analysis model of the engagement process, describing it and breaking it down into its basic mechanisms and conditions, was drawn up, with its description and decomposition in its conditions and basic mechanisms. Indeed, the starting point argument is that the engagement is constituted as a relational process, from a set of conditions that require from people involved some dispositions concern interests, beliefs, and values enabling the identification with a "cause", besides some skills, resources and access to mobilization opportunities. The analysis starts from an individual point of view to explain the engagement in a non-individual way. It was chosen the comparative study with twelve in-depth interviews with youth participants, with a coordinator from each organization and participant observation in actions and meetings and documentary research. As a result, it was observed that young people become engaged from similar mechanisms, but the diversity of forms of engagement occurs due to different characteristics of the organization, such as mobilization structures, repertoires of action and frames. Compatibility between the "stock" of dispositions, capabilities and resources of these individuals and organizational characteristics is fundamental to the approach between youth and organizations. Consequently, significant differences were noticed when analyzing the associative interaction, militant socialization and structural connection of each of the groups. Thus, although the investigated mechanisms were in the same in the social movement and volunteering, the combinations between different organizational and individual characteristics would make possible the experience of engagement based on five dimensions: for the young participants of the TTC, there is the altruistic, consensual, timely, individual and continual engagement. The possibility built among the youth of LPJ and the organization took place from a selfless, conflictive, global, collective and rupture engagement. With this, the TTCs play a role in showing young people the situation of social inequality, producing a discomfort with the situation experienced in our society and encouraging charitable actions, but without identifying an enemy or fight for specific resources. By the other hand, the LPJ, from a strong socialization militant process, focuses the indignation of young people, offering a possibility for inclusion in the organization and in the contesting actions, disputing specific resources from the identification of a common enemy.

Le déclin mondial des anguilles tempérées est lié aux effets synergiques de multiples pressions anthropiques. Cependant, la complexité du cycle de vie des anguilles et leurs incroyables capacités d’adaptation font qu’il est très difficile de connaître le poids relatif de chacune des pressions. Les anguilles tempérées sont trois espèces catadromes qui ont de très grandes aires de répartition pendant leurs phases de croissance continentales. Leurs panmixies et les longues dérives larvaires passives sont des freins aux adaptations locales, cependant on observe des patrons spatiaux de traits d’histoire de vie corrélés aux gradients environnementaux, à l’échelle du bassin versant et de son aire de répartition. Ce doctorat vise à (i) démontrer si ces patrons spatiaux d’histoire de vie sont le résultat de deux réponses adaptatives : le polymorphisme génétique et la plasticité phénotypique adaptative, et (ii) à réévaluer l’effet des différentes composantes du changement global en prenant en compte ces réponses adaptatives. Dans ce cadre, GenEve el, un modèle d’optimisation individu-centré a été développé. Ce modèle postule que la sélection de l’habitat dépendant du génotype et la plasticité phénotypique sont deux mécanismes permettant de faire face à l’hétérogénéité environnementale. Avec de telles hypothèses, le modèle permet de reproduire les patrons spatiaux observés concernant la longueur à l’argenture, le sexe-ratio et la distribution des écotypes. Par la suite, différents types des pressions anthropiques - les pêcheries de civelles et d’anguilles argentées, les obstacles à la migration de montaison et les mortalités dues aux turbines hydroélectriques - ont été intégrés dans le modèle.L’objectif a été d’évaluer leurs impacts sur l’échappement, à la fois en nombre, mais aussi sur différents attributs comme le sexe-ratio, la répartition entre génotypes, la longueur à l’argenture moyenne, et la production globale d’oeufs. Les résultats montrent que la pression qui induit la plus forte mortalité directe n’a pas forcément la plus forte influence sur la biomasse féconde et n’exerce pas nécessairement la pression sélective la plus forte sur les écotypes. Le modèle met aussi en évidence que la plasticité phénotypique peut être source de résilience pour la population et qu’elle atténue l’effet de certaines pressions, mais pas de toutes. Cela suggère également que la gestion ne doit pas seulement se concentrer sur les nombres de survivants et les mortalités directes, mais aussi sur la protection de la diversité au sein des populations. Finalement, un modèle démo-génétique est décrit pour résumer notre compréhension des populations d’anguilles. Un tel modèle pourra être utilisé à l’avenir pour explorer les conditions écologiques dans lesquelles le polymorphisme génétique et la plasticité phénotypique ont été sélectionnés à travers des générations et fournir de nouvelles recommandations pour la conservation des espèces d’anguilles en voie d’extinction. / The worldwide decline of temperate eels is due to a synergistic combination of several anthropogenic pressures. However, eels display very specific life-cycles and amazing adaptation capacities that impair our ability to assess the relative effects of each pressure. Temperate eels are three catadromous species with large spatially distribution area during their continental growth stage. Their panmixia and the passive larval drifts impair the possibility of local adaptation; however life history spatial patterns are correlated with environmental gradients at both river catchment and distribution area scales. ThisPhD aims (i) to explore whether these life history spatial patterns may result from two adaptive responses: genetic polymorphism and adaptive phenotypic plasticity, and (ii) to revisit the effect of different components of global change in consideration to these adaptive responses. In this context,GenEveel, an individual-based optimization model was developed. The model postulates that genetic dependent habitat selection and phenotypic plasticity are mechanisms to address environmental heterogeneity. With such assumptions, the model was able to mimic observed spatial patterns in length-at-silvering, sex ratio and distribution of ecotypes. Moreover, different types of anthropogenic pressures (glass eel fishery, silver eel fishery, obstacles to upstream migration, and mortality due to hydropower facilities) were integrated in the model. Then, the model was used to assess their impacts on the number of escapees and their attributes: sex ratio, repartition between genotypes, mean lengthat-silvering, and overall egg production. The results showed that the pressure that induces the highest direct mortality has not necessarily the greatest influence on the spawning biomass and does not necessarily exert the strongest selective pressure on the ecotypes. This demonstrates that phenotypic plasticity can be a source of resilience for the population and mitigates the effect of some but not all the pressures. It also suggests that management should not only focus on numbers and direct mortalitybut on the preservation of diversity within populations. Finally, a demo-genetic model is described summarizing our understanding of eel populations. Such model can be used in the future to explore the ecological conditions in which genetic polymorphism and phenotypic plasticity have been selected through generations and provide new insights for the conservation of endangered eel species.

Dans le contexte médico-chirurgical, la robotique peut être d’un grand intérêt pour des procédures plus sûres et plus précises. Les contraintes d’encombrement sont cependant très fortes et des mobilités complexes peuvent être nécessaires. A ce jour, la conception de mécanismes non conventionnels dédiés est alors difficile à réaliser faute d’outils génériques permettant une évaluation rapide de leurs performances. Cette thèse associe la continuation de haut-degré et la différentiation automatique pour répondre à cette problématique en introduisant une méthode de modélisation et un formalisme génériques pour la conception de mécanismes. Nos contributions concernent en particulier le développement d’outils numériques pour l’évaluation de l’espace de travail, et de la localisation et la nature des singularités d’un mécanisme, et une analyse de sensibilité de haut-degré. Ceux-ci sont évalués sur des mécanismes de référence. / In the medical and surgical background, robotics can be of great interest for safer and more accurate procedures. Size constraints are however strong and complex movements may be necessary. To date, the design of dedicated non-conventional mechanisms is then a difficult task because of a lack of generic tools allowing a fast evaluation of their performances. This thesis combines higher-order continuation and automatic differentiation to adress this issue through the introduction of a generic modelling method and a generic formalism for mechanism design. Our contributions especially concern the development of numerical tools for the evaluation of the workspace, of the singularity localization and nature, and for a higher-order sensitivity analysis. These tools are evaluated on reference mechanisms.

Ce projet s’inscrit dans l’effort développé par l’Agence Spatiale Européenne (ESA)pour robotiser les activités extravéhiculaires à bord de la Station Spatiale Internationale et lors des futures missions d’exploration planétaire. Un aspect important de ces projets concerne le retour de force et la capacité, pour la personne qui commande les mouvements du robot, à ressentir les efforts qui lui sont appliqués. Le but est d’améliorer la qualité et l’immersion de la téléopération.<p><p>L’objectif de cette thèse est la conception d’une interface haptique de type exosquelette pour le bras, pour ces missions de téléopération à retour de force. Ce système doit permettre une commande intuitive du robot téléopéré tout en reproduisant<p>le plus fidèlement possible les efforts. <p><p>Les chapitres 2 et 3 présentent les études réalisées sur un banc de test à 1 degré de liberté, destinées à comprendre le contrôle haptique ainsi qu’à évaluer différentes technologies d’actionnements et de capteurs. Les principales méthodes de contrôle sont décrites théoriquement et comparées en pratique sur le banc de test. Les<p>chapitres 4 et 5 décrivent le développement de l’exosquelette SAM destiné aux futures applications de téléopération spatiale. La conception cinématique, le choix des actionneurs et des capteurs sont décrits. Différentes méthodes de contrôle sont également comparées avec des expériences de réalité virtuelle (sans robot esclave) et de téléopération. Pour finir, le chapitre 6 présente le projet EXOSTATION, un démonstrateur de téléopération haptique spatiale, dans lequel SAM est utilisé comme interface maître. / Doctorat en Sciences de l'ingénieur / info:eu-repo/semantics/nonPublished