La propuesta de negocio de este trabajo se basa en el dolor y una necesidad de las personas que tienen sobrepeso y enfermedades como la obesidad, que a su vez generan otros problemas de salud tanto en el paciente como en su entorno familiar. Identificándose este malestar y problema se ha realizado un proceso de investigación en función a diversas matrices de ayuda como: matriz 6X6 – Matriz blanco relevancia, siendo una de las principales el lienzo del modelo de negocio que permitió entender que recursos, costos y cuales serían nuestros aliados en el desarrollo de esta solución al dolor identificado. La propuesta de solución y alternativa estuvo basada en la investigación de las hipótesis de los posibles usuarios y consumidores brindando la propuesta de solución a un negocio innovador el cual se base en una APP que ayudará a conectar con un dispositivo a nivel de actividad física, alimentación balanceada y motivación interna y externa, con el fin de regular y brindar un nuevo estilo de vida en nuestros usuarios conectándolos con especialista para su posterior cuidado, conservación de la salud y preservación de la vida, realizándose la prueba de factibilidad de las proyecciones de ventas en relación al presupuesto de marketing y de operaciones obteniéndose valores esperados óptimos. Se concluye que New Life es un modelo de negocio que genera valor económico y social a partir de la recopilación y uso de la información de consumo de los clientes. Se debe indicar que la solución está alineada con algunos ODS, como alcanzar la meta 3.4 del ODS 3, reduciendo la mortalidad prematura por enfermedades no transmisibles. En el ámbito financiero, New Life genera valor debido al crecimiento exponencial de sus ventas, los bajos costos variables y un CAPEX de S/1,472,758.10 en el año inicial. Finalmente, se proyecta un VAN de S/.7’582.806 millones, una TIR de 477%, recomendándose ejecutar la idea de negocio. / It is summarized that the business proposal of this work is based on the pain and a need of people who are overweight and diseases such as obesity among others, which generate subsequent health problems not only for the individual but also at the family level, it is For this reason, having identified this discomfort and problem, an investigation process has been carried out based on various help matrices such as: 6X6 matrix - Relevance white matrix, among others, one of the main ones being the canvas business model that allowed us to understand what resources, costs and who would be our allies in the development of this solution to the identified pain. The solution and alternative proposal was based on the investigation of the hypotheses of potential users and consumers, providing the solution proposal to an innovative business which is based on an APP that will help connect with a device at the level of physical activity, food balanced and internal and external motivation, in order to regulate and provide a new lifestyle for our users, connecting them with a specialist for their subsequent care and conservation of health and preserving life, carrying out the feasibility test of sales projections in relation to the marketing and operations budget, obtaining optimal expected values. It is concluded that New Life is a business model that generates economic and social value from the collection and use of customer consumption information. It should be noted that the solution is aligned with some SDGs, such as reaching target 3.4 of SDG 3, reducing premature mortality from noncommunicable diseases. In the financial field, New Life generates value due to the exponential growth of its sales, low variable costs and a CAPEX of S/1,472,758.10 in the initial year. Finally, a NPV of S/.7,582,806 million is projected, an IRR of 477%, recommending the execution of the business idea.

Swarm robotics focuses on the study and development of robot systems containing a large number of agents that interact with each other in a collective behaviour in order to achieve tasks or overcome obstacles. Bristlebots are vibration-driven mobile robots. They are characterized by small size, high speed, simple design and low costs for production and application – qualities which are advantageous for agents of swarm robotic systems. However, most studies have been developed over systems with no control or systems with two or more actuators. The aim of this master thesis is the development of a bristle based robot agent for a swarm robotics microsystem with units for locomotion, sensing, data processing, control, communication and energy storage. New approaches in modelling and development of swarm agents are given, and a robot prototype is presented. The robot is driven by a single DC motor and uses a bristle system to create locomotion. It should be noted, that within the system design, considerations for the size, weight and minimalist architecture are taken. Experiments are presented and the system’s capabilities for displacement, velocity and trajectory generation are analysed. While the parallel velocity maintains a positive magnitude in both motor rotation directions, the rotation speed and transversal velocity of the robot have opposite directions, creating curved trajectories with opposite orientations. In Frequencies up to 210 Hz, the rotation direction of the robot is maintained while the magnitude slightly varies. However, for higher frequencies, the rotation direction of the robot is reversed, maintaining a similar magnitude. The transversal speeds at this frequency range, maintain their direction but are clearly reduced compared to lower frequencies. / Tesis

La presente investigación tiene como objetivo identificar cuál de los factores del Modelo de Adopción de la Tecnología (TAM), tienen mayor influencian sobre la intención de uso del aplicativo móvil Wayki App por parte de los clientes de la CMAC Cusco. Este estudio toma como base de referencia el Modelo de Adopción de la Tecnología, con el propósito de explicar la correlación entre las variables: (a) utilidad percibida, (b) facilidad de uso percibida, (c) compatibilidad con el estilo de vida y, (d) la innovación personal hacia la tecnología de la información, en la intención de uso del aplicativo móvil Wayki App. Para alcanzar el objetivo de la investigación, se adoptó el enfoque cuantitativo de subtipo transversal. Asimismo, se aplicó la metodología propuesta por Peter Yamakawa, Carlos Guerreo y Gareth Rees para medir la intención de uso del aplicativo. Por otro lado, la recolección de datos se realizó mediante la aplicación de una encuesta, la cual contenía 18 preguntas, la muestra estuvo conformada por 383 clientes de la CMAC Cusco en la ciudad de Cusco con tarjeta de débito activa. La evaluación de los resultados evidenció que la correlación de las variables de las variables utilidad percibida, por un lado, e innovación personal hacia la tecnología de la información, por otro lado, son los que, más influyen en la intención de uso del aplicativo móvil Wayki App. De esta manera, de las cuatro hipótesis planteadas, dos fueron aprobadas. Además, de discutieron las hipótesis rechazadas y la relación entre los factores. Finalmente, es preciso mencionar que, la presente investigación propone un aporte a la teoría de la adopción de tecnologías en el contexto de la ciudad del Cusco, asimismo, se evidenció un comportamiento, el cual puede ser empleado para la implantación de propuestas de mejora en aplicaciones móviles del sector micro financiero. / The objective of this research is to identify the most relevant factors that influence the intention to use the Wayki App mobile application in the clients of the city of Cusco of the CMAC Cusco. This study takes the Technology Adoption Model as a reference, with the purpose of explaining the correlation between the variables: (a) perceived usefulness, (b) perceived ease of use, (c) compatibility with lifestyle and, (d) personal innovation towards information technology, in the intention to use the Wayki App mobile application. To achieve the objective of the research, the quantitative approach of cross-sectional subtype was adopted. Likewise, the methodology proposed by Peter Yamakawa, Carlos Guerreo and Gareth Rees was applied to measure the intention to use the application. On the other hand, the data collection was carried out through the application of a survey, which contained 18 questions, the sample consisted of 383 clients of the CMAC Cusco in the city of Cusco with an active debit card. The evaluation of the results showed that the factors of perceived utility, on the one hand, and personal innovation towards information technology, on the other hand, are the ones that most influence the intention to use the Wayki App mobile application. In this way, of the four hypotheses proposed, two were approved. In addition, the rejected hypotheses and the relationship between the factors were discussed. Finally, it is necessary to mention that the present investigation proposes a contribution to the theory of the adoption of technologies in the context of the city of Cusco, likewise, a behavior was evidenced, which can be used for the implementation of improvement proposals in mobile applications of the microfinance sector.

Navigation and obstacle avoidance are important tasks in the research field of au- tonomous mobile robots. The challenge tackled in this work is the navigation of a 4- wheeled car-type robot to a desired parking position while avoiding obstacles on the way. The taken approach to solve this problem is based on neural fuzzy techniques. Earlier works resulted in a controller to navigate the robot in a clear environment. It is extended by considering additional parameters in the training process. The learning method used in this training is dynamic backpropagation. For the obstacle avoidance problem an additional neuro-fuzzy controller is set up and trained. It influences the results from the navigation controller to avoid collisions with objects blocking the path. The controller is trained with dynamic backpropagation and a reinforcement learning algorithm called deep deterministic policy gradient. / Tesis

La informalidad en el Perú se sitúa en una tasa mayor al 70 %, es un factor cíclico de discriminación que afianza las desigualdades y la precarización de ciertos grupos poblacionales. Esta tesis propone un modelo de negocio multiplataforma o de dos lados, que se ubica dentro del rubro de organización de eventos, que busca fomentar la formalización de las empresas y, por ende, generar puestos dignos de trabajo. Los servicios de Yupi se ofrecen a través de un aplicativo móvil, este reduce los costos y tiempos de los procesos de la organización de fiestas y eventos sociales, atendiendo los dolores precisos de los grupos vinculados: proveedores y usuarios. Ambos se benefician con infraestructura tecnológica, bajo la premisa de que la autorregulación ética y socialmente responsable en la economía colaborativa fortalecerá a las comunidades. Yupi no solo es económicamente viable, con un WACC considerado de 14.119 %, el TIR de 126.57 % y el VAN de 1.1 millones de dólares, sino también es socialmente rentable, con un VAN social que arroja una cifra de 2.9 millones de dólares. Esta propuesta busca contribuir a las metas 8 y 10 de los Objetivos de Desarrollo Sostenible, sobre la reducción de las desigualdades y el crecimiento económico con trabajo decente. / Informality in Peru stands at a rate greater than 70%, it is a cyclical factor of discrimination that strengthens inequalities and the precariousness of certain population groups. This is a proposal of a multiplatform or two-sided business model, which seeks to promote the formalization of companies and, therefore, generate decent jobs in the event organization industry. Yupi's services are offered through a mobile application. It reduces the costs and times of the processes of organizing parties and social events, attending to the precise pains of the linked groups: suppliers and users. Both of them benefit from technological infrastructure, under the premise that ethical and socially responsible self-regulation in the collaborative economy will strengthen communities. Yupi is not only economically viable, with a considered WACC of 14.119%, an IRR of 126.57% and a NPV of 1.1 million dollars, but it is also socially profitable, with a social NPV of 2.9 million dollars. This proposal seeks to contribute to goals 8 and 10 of the Sustainable Development Goals, on the reduction of inequalities and economic growth with decent work.

El presente proyecto buscó proponer un negocio como medida para solucionar la problemática social actual; es decir, dicha propuesta está enfocada en resolver la falta de espacios y servicios que proporcionan los lugares de estacionamiento para los distritos destacados de Lima metropolitana, tales como San Isidro y Miraflores. Cabe resaltar que los sitios mencionados no cuentan con suficientes espacios seguros; asimismo, sus tarifas son elevadas (lo que afecta la economía de los usuarios) y la accesibilidad favorece primordialmente a negocios y no a los usuarios. Lo anterior, implica la búsqueda de lugares de aparcamiento independientes. De igual modo, en dicha investigación se recalcaron los problemas que conlleva estacionar un auto en la vía pública, aun cuando este se encuentra en un sector designado para el aparcamiento de vehículos. Esto podría corresponder a una multa debido al hecho de estacionarse mal y de encontrarse en el mismo lugar más tiempo del permitido en las ordenanzas municipales. Estas últimas son cumplidas con especial rigurosidad. No obstante, llegan al decomiso mediante el servicio de grúa. A partir de ello, se propuso una alternativa con el fin de satisfacer la creciente demanda; esto es, la adecuación de un área accesible, segura, legal y cuya tarifa sea justa. De este modo, se evitará el descontento ocasionado por esta problemática, la cual se encuentra en crecimiento desde hace algunos años. Por otro lado, la inversión total considerada para este proyecto se estimó en S/318.446.00 Soles, lo que genera un VAN de S/3,860,857 Soles con una tasa interna de retorno TIR 219.04 % y un WACC de 11.00 %. Finalmente, el ODS 13 pretendió introducir el cambio climático como una cuestión fundamental para las políticas y estrategias. En esa medida, la aplicación de “Parqueate.pe” busca reducir los kilómetros de recorrido que emplea un conductor para buscar un sitio dónde estacionar. / In the present project, it is sought to propose a business which offers an option that can solve the social problem that is sought to be addressed and that is focused on the lack of spaces and services that provide parking spaces for the prominent districts of metropolitan Lima, such as San Isidro and Miraflores; taking into consideration that those mentioned do not have enough safe spaces, their rates are high (which affects the economy of users) and accessibility is focused primarily on favoring businesses and not users, which leads to the search for independent parking places. Likewise, the problems involved in parking a car on public roads are highlighted, even when it is in a sector designated for vehicle parking, it may correspond to a fine due to improper parking and being in the same place exceeding the time limit allowed in the municipal ordinances; these are fulfilled with special rigor, even reaching the confiscation of the vehicle by means of a towing service. From this, it would be necessary to focus on establishing an alternative that can satisfy the growing demand by making use of an accessible, safe, legal area and with an adequate rate. This idea is of great favor, since it will avoid the discontent created by the problem, which has been growing every day for years. Next, the total investment considered for this project is S/318.446.00 Soles, generating a NPV of S/ 3,860,857 Soles with an internal rate of return TIR 219.04%% and a WACC of 11.00%. Finally, SDG 13 intends to introduce climate change as a primary issue in policies and strategies, since "parqueate.pe" seeks to reduce the kilometers traveled by a driver to find a place to park.

Desde varios años, las investigaciones en el tema del uso de robots móviles han ido en aumento con el objetivo de poder utilizar los robots móviles para múltiples actividades que suelen ser difícil para una persona realizar; es por eso que, se ha ido desarrollando técnicas de control para distintos tipos de robots móviles, así como también en la mejora de su desempeño en trayectorias a recorrer frente a entornos al cual se aplique. El desarrollo se enfoca principalmente en el control del robot móvil, ya que existen varios métodos para controlarlos, ya sea de manera lineal o de manera no lineal, dependiendo sea el caso, llevándolos a llegar a su objetivo siguiendo ciertas trayectorias especificas o trayectorias más cortas a su objetivo. Para los casos de trayectorias específicas, suelen definirse formas geométricas conocidas y fáciles de realizar; sin embargo, para el caso de trayectorias con la distancia más corta, aún sigue habiendo más investigación a nivel aplicativo. Es por eso que se busca desarrollar un método para la generación de trayectoria mínima enfocado para un robot móvil tipo Ackerman, que permita llevarlo a su objetivo, considerando que el robot móvil funcionará con movimiento en avance y retroceso en cualquier momento. Esta investigación busca aplicar una técnica de control no lineal, para así trabajar en todo el espacio de funcionamiento del vehículo, que le permita al robot móvil describir trayectorias óptimas, la cual va a ser diseñada en base al análisis de movimiento que tiene un tipo Ackerman, considerando que se puede cambiar de velocidad en una misma trayectoria; para lo cual se ha realizado la obtención del modelo del tipo Ackerman y así definir correctamente el controlador a utilizar, mientras que a su vez se desarrolla el algoritmo de generación de trayectoria mínima y al final realizar la corroboración del funcionamiento en base a simulación y luego con un prototipo. El desarrollo de la investigación se ha realizado analizando diferentes técnicas de control, decidiendo al final utilizar un control basado en linealización por realimentación utilizando el método de flatness diferencial, el cual permite introducir de manera práctica una trayectoria deseada a seguir por el robot móvil en sus variables de posición. Dicha trayectoria deseada ha sido diseñada mediante un análisis geométrico compuesto por segmentos de rectas y curvas de circunferencia, basado en la teoría de Dubins y Reed & Shepp, permitiendo describir la ruta más corta posible desde el punto de origen a su punto de destino. Las pruebas realizadas de su funcionamiento han sido simuladas bajo un software que permitió validar el controlador y la correcta generación de una ruta mínima; y también se realizó pruebas en un prototipo para corroborar que puede ser aplicable en un sistema real Al final de la investigación se muestra como el controlador permite llevar al robot móvil a su objetivo describiendo trayectorias optimas, generando la velocidad y el ángulo de dirección adecuados que permitan guiarlo por dicha ruta; considerando también un sistema de navegación para la aplicación real del sistema. / Tesis

El presente trabajo ha planteado una solución ante uno de los principales problemas que aqueja a la como sociedad, en especial para la ciudad de Lima Metropolitana; y es que cada vez que se habla sobre el tráfico y/o transporte público y de la delincuencia en Lima, casi todos los comentarios son malos y termina decepcionando a la población por la poca o nula reacción que tienen las instituciones para mejorar la situación. En ese sentido Friendly Car ofrece una solución innovadora a este problema, que permitirá a los usuarios movilizarse de forma rápida, segura y cómoda a sus centros de trabajo y permitirá a los ciudadanos con vehículo propio generar ingresos adicionales. Esta solución llegará a los usuarios mediante una aplicación amigable y de fácil uso, en la cual se podrá conocer la información tanto del conductor como de la unidad, generando una sensación de confort y seguridad en los usuarios. Nuestra propuesta ha sido planteada para que sea sostenible en el tiempo. Generará un beneficio en la sociedad al brindar una mejor calidad de vida, tendrá un beneficio económico tanto para la empresa como para el usuario conductor y generará un VAN de S/3,706,285.00 y una TIR de 336.26%. Asimismo, tendremos la oportunidad de reducir la emisión de gases de efecto invernadero dado que se reducirá el número de unidades que transiten por la ciudad. / The present work has proposed a solution to one of the main problems that afflicts us as a society, especially for the city of Lima: every time we talk about traffic and/or public transport and crime in our city, almost all comments are bad and end up disappointing us with the little or no reaction that our institutions have to improve the situation. Thus, Friendly Car offers an innovative solution that will allow users to move quickly, safely and comfortably to their workplaces and will allow citizens with their own vehicle to generate additional income. This solution will reach users through a friendly and easy-to-use application, in which they will be able to know the information of both the driver and the unit, managing to generate a feeling of comfort and security in users. Our proposal has been raised to be sustainable over time. It will generate a benefit in society by being able to provide citizens with a better quality of life, it will have an economic benefit for both the company and the driver user and it will generate a NPV of S/3,948,550.00 and an IRR of 303.80%. Likewise, we will have the opportunity to reduce the emission of greenhouse gases since the number of units that transit through the city will be reduced.

En Perú existen 535 mil bodegas con una facturación anual de US$ 2 mil millones, de las cuales el 41% está en Lima y el 59% en provincias, siendo las mermas, que son los productos que perdieron su valor comercial, productos próximos a vencerse y sobre stock, el principal problema que más afecta a las bodegas (Asociación de Bodegueros del Perú [ABP], 2020), este fenómeno ha ido incrementándose cada año, lo que está generando un impacto negativo en los bolsillos de los bodegueros. En la presente tesis se presenta una alternativa para reducir las mermas en las bodegas del Perú, esta solución resulta innovadora ya que actualmente en Perú no existe una plataforma digital que se dedique a vender estos productos de los bodegueros. En esta plataforma se registrarán los dueños de bodegas a un costo mensual de suscripción para que puedan ofrecer estos productos a menor precio, y por otro lado tendrán acceso las personas que deseen comprar estos productos. La viabilidad económica de la tesis se planteará en cinco años, para ello se destinará un capital inicial de S/781,100 para 240,000 bodegas que tendrá como resultado un VAN de S/ 4,050,887. En cuanto al aspecto social, esta solución impacta de manera directa a la ODS 12 (producción y consumo sostenible) y la ODS 13 (acción por el clima), contribuyendo especialmente con la disminución de residuos sólidos por mermas, baja emanación de CO2 y metano por la descomposición de estos componentes. / According to the Association of Winemakers of Peru (ABP) there are 535,000 wineries with an annual turnover of US$ 2 billion, of which 41% are in Lima and 59% in the provinces, with losses (products that have lost their value commercial, products about to expire and overstock) the main problem that most affects wineries, this phenomenon has been increasing every year, which is producing a negative impact on the pockets of winemakers. In this thesis an alternative is presented to reduce the losses in the wineries of Peru, this solution is innovative since currently in Peru there is no digital platform dedicated to selling these products from the winemakers. Warehouse owners will register on this platform at a monthly subscription cost so that they can offer these products at a lower price, and on the other hand, people who wish to buy these products will have access. The economic viability of the thesis will be considered in five years with an initial investment of S/781,100, for 240,000 wineries, which will result in a NPV of S/ 4,050,887. Regarding the social aspect, this solution has a direct impact on SDG 12 (sustainable production and consumption) and SDG 13 (climate action), contributing especially to the reduction of solid waste due to waste, reduction of CO2 emissions and methane from the generation of these residues.

El presente trabajo propone una solución para la escasez de lugares de estacionamiento para automóviles sobre la base de la tecnología y de la economía participativa. La identificación del problema, la propuesta de solución y su validación se ha logrado gracias a la aplicación de la metodología de Design Thinking y con el apoyo de otras herramientas como los lienzos de propuesta de valor, de modelo de negocio y modelo de negocio próspero. El proyecto se ha denominado 3S Parking y consta del desarrollo de un aplicativo móvil y de una plataforma web que permitirá vincular a los conductores que buscan estacionamiento en zonas de alta demanda con las personas que posean un inmueble con estacionamiento disponible en estas zonas para entablar una relación comercial de corto plazo. Las personas que han participado en los experimentos identifican rápidamente el modelo de solución pues ya están familiarizados con experiencias similares de soluciones para alojamientos. Con esta propuesta de solución se considera que, además de aliviar los problemas de los mismos partícipes de la relación comercial generando ingresos económicos en unos y ahorro en tiempo y combustible a los otros, se logrará mejorar los espacios públicos que muchas veces se ven invadidos por vehículos que perjudican a las personas que habitan o trabajan en estas zonas. De esta manera, se identifica que 3S Parking colabora con la consecución de los objetivos de desarrollo sostenible 8, 9 y 11. Además, puede alcanzar un VAN social estimado en S/397,600.54 al quinto año de funcionamiento. 3S Parking se presenta como un proyecto económicamente sostenible y viable, con el cual se estima en cinco años alcanzar un VAN de S/ 5,322,306.90 con una TIR de 67.85%. en un escenario de crecimiento moderado. / This paper proposes a solution to the insufficient parking spots based on technology and participatory economics. The identification of the problem, the solution proposal, and its validation have been achieved thanks to the application of the Design Thinking methodology and with the support of other tools such as the value proposition canvas, the business model canvas, and the flourishing business model canvas. The project has been called 3S Parking and consists of developing a mobile application and a web platform that will allow drivers looking for parking spots in high-demand areas to connect with people who own a property with parking spots available in these areas to establish a short-term business relationship. People who have participated in the experiments quickly identify the solution model as they are already familiar with similar experiences of accommodation solutions. With this solution proposal, we consider that, in addition to lightening the problems of the same participants in the commercial relationship, generating economic income for some, and saving time and fuel for others, it will be possible to improve public spaces often invaded by vehicles that bother the people who live or work in these areas. In this way, we identified that 3S Parking contributes to achieving sustainable development objectives 8, 9 and 11. In addition, it can reach an estimated social NPV of S/397,600.54 by the fifth year of operation. 3S Parking is presented as an economically sustainable and viable project estimated that in five years, it will reach an NPV of S/ 5,322,306.90 with an IRR of 67.85% in a scenario of moderate growth.