Ce travail concerne la commande des systèmes multi-agent d’ordre fractionnaire utilisant une topologie de communication fixe. Premièrement, la production en formation avec atténuation absolue et retard de communication est étudiée. Pour cela, une loi de commande et des conditions suffisantes sont proposées. Toutefois, dans certains scénarios, il est souhaitable que tous les agents atteignent la formation souhaitée tout en se déplacent en groupe, au lieu d’un rendez-vous à un point fixe. Ce cas sera traité en étudiant la production en formation avec atténuation relative et retard de communication. Troisièmement, la poursuite par consensus des systèmes avec un état de référence variable dans le temps est étudiée. Une loi de commande commune et une seconde basée sur la prédiction d’erreur sont proposées, et le problème du consensus est résolu quand le graphe de communication contient un arbre dirigé. Il a été prouvé que la convergence du système est plus rapide en utilisant la loi basée sur la prédiction d’erreur plutôt que celle de commande commune. Enfin, les lois de commande ci-dessus sont étendues au cas de la poursuite en formation. En effet, dans de nombreux cas, l'information peut être envoyée à partir d'un état de référence vers les agents voisins uniquement et non pas à l’ensemble des agents. Afin de résoudre ce problème, une loi de commande est proposée afin de résoudre le problème du consensus avec un état de référence constant. Puis, deux lois de commande sont proposées afin de résoudre le problème du consensus avec un état de référence variant dans le temps. Ces lois sont étendues pour résoudre le problème de la poursuite en formation / This thesis focuses on the distributed coordination of fractional-order multi-agent systems under fixed directed communication graph. Firstly, formation producing with absolute damping and communication delay of fractional-order multi-agent systems is studied. A control law is proposed and some sufficient conditions are derived for achieving formation producing. However, in some scenarios, it might be desirable that all agents achieve formation and move as a group, instead of rendezvous at a stationary point. Therefore, secondly, formation producing with relative damping and communication delay is considered. Thirdly, consensus tracking of fractional-order multi-agent systems with a time-varying reference state is studied. A common control law and a control law based on error predictor are proposed, and it is shown that the control laws are effective when a communication graph has directed spanning trees. Meanwhile, it is proved that the convergence of systems is faster using the control law based on error predictor than by the common one. Finally, the above control laws are extended to achieve formation-tracking problems. In fact, in many cases information can be sent from a reference state to only its neighbor agents not to all the agents. In order to solve the above problem, an effective control law is given to achieve consensus with a constant reference state. Then, an effective general control law and an effective particular one are proposed to achieve consensus with a time-varying reference state. Furthermore, the above control laws are extended to achieve the formation tracking problems

Considérant un point de vue général de cette thèse aborde le problème de trouver, à partir d'un ensemble de blocs de construction, un sous-ensemble qui procure une solution à un problème donné. Ceci est fait en tenant compte de la compatibilité de chacun des blocs de construction par rapport au problème et l'aptitude d'interaction entre ces parties pour former ensemble une solution. Dans la perspective notamment de la thèse sont les blocs de construction de méta-modèles et le problème donné est une description d'un problème peut être résolu en utilisant un logiciel et d'être résolu en utilisant un système multi-agents. Le noyau de la proposition de thèse est un processus qui analyse un problème donné et puis il proposé une solution possible basée sur système multi-agents pour ce problème. Il peut également indiquer que le problème ne peut être résolu par ce paradigme. Le processus adressée par la thèse consiste en les étapes principales suivantes: (1) A travers un processus de caractérisation on analyse la description du problème pour localiser le domaine de solutions, puis choisissez une liste de candidats des méta-modèles. (2) Les caractérisations de méta-modèles candidats sont prises, ils sont définis dans plusieurs domaines de la solution. On fait la chois parmi le domaine trouvé dans la étape précédant. (3) On crée un système multi-agents où chaque agent représente un candidat méta-modèle. Dans cette société les agents interagissent les uns avec les autres pour trouver un groupe de méta-modèles qui est adapté pour représenter une solution donnée. Les agents utilisent des critères appropriés pour chaque méta-modèle à représenter. Il évalue également la compatibilité des groupes créés pour résoudre le problème de décider le groupe final qui est la meilleure solution. Cette thèse se concentre sur la fourniture d'un processus et un outil prototype pour résoudre plutôt la dernière étape de la liste. Par conséquent, le chemin proposé a été créé à l'aide de plusieurs concepts de la méta-analyse, l'intelligence artificielle de coopération, de la cognition bayésienne, incertitude, la probabilité et statistique. / From a general point of view this thesis addresses an automatic path to build a solution choosing a compatible set of building blocks to provide such a solution to solve a given problem. To create the solution it is considered the compatibility of each available building block with the problem and also the compatibility between each building block to be employed within a solution all together. In the particular perspective of this thesis the building blocks are meta-models and the given problem is a description of a problem that can be solved using software using a multi-agent system paradigm. The core of the thesis proposal is the creation of a process based on a multi-agent system itself. Such a process analyzes the given problem and the available meta-models then it matches both and thus it suggests one possible solution (based on meta-models) for the problem. Nevertheless if no solution is found it also indicates that the problem can not be solved through this paradigm using the available meta-models. The process addressed by the thesis consists of the following main steps: (1) Through a process of characterization the problem description is analyzed in order to locate the solution domain and therefore employ it to choose a list of most domain compatible meta-models as candidates. (2) There are required also meta-model characterization that evaluate each meta-model performance within each considered domain of solution. (3) The matching step is built over a multi-agent system where each agent represents a candidate meta-model. Within this multi-agent system each agent interact with each other in order to find a group of suitable meta-models to represent a solution. Each agent use as criteria the compatibility between their represented candidate meta-model with the other represented meta-models. When a group is found the overall compatibility with the given problem is evaluated. Finally each agent has a solution group. Then these groups are compared between them in order to find the most suitable to solve the problem and then to decide the final group. This thesis focuses on providing a process and a prototype tool to solve the last step. Therefore the proposed path has been created using several concepts from meta-analysis, cooperative artificial intelligence, Bayesian cognition, uncertainty, probability and statistics.

Au cours des dernières années, les problèmes multi-agents ont été étudiés de manière intensive par la communauté de la théorie du contrôle. L'un des sujets les plus populaires est le problème de consensus où un groupe d'agents parvient à un accord sur la valeur d'un certain paramètre ou d’une variable. Dans ce travail, nous nous concentrons sur le consensus des réseaux d'agents avec une dynamique non linéaire de poursuite de référence. Nous utilisons des interactions sporadiques modélisées par la détection relative, pour traiter le consensus décentralisé des références. La référence est donc utilisée pour alimenter la dynamique de poursuite de chaque agent. L'analyse de stabilité du système globale a nécessitée l'utilisation d'outils théoriques propre de la théorie des systèmes hybrides, en raison de la double nature de l'approche en deux étapes. L'analyse est effectuée en tenant compte de différents scénarios de topologie et interactions. Pour chaque cas, une condition suffisante de stabilité est fournie, en termes de temps minimum autorisé entre deux mises à jour de référence consécutives. Le cadre proposé est appliqué aux missions de rendez-vous et de réalisation de formation pour les robots mobiles non-holonomes. Le même problème est abordé dans le contexte d'une application réelle sur le terrain, à savoir un système de gestion de flotte pour un groupe de véhicules robotisés déployés dans un environnement industriel à des fins de surveillance et de collecte de données. Le développement d'une telle application a été motivé par le fait que cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet FFLOR, développé par le département de recherche technologique du CEA tech. / Over the last years, multi-agents problems have been extensively studied from the control theory community. One of the most popular multi-agents control topics is the consensus problem where a group of agents reaches an agreement over the value of a certain parameter or variable. In this work we focus our attention on the consensus problem of networks of non-linear reference tracking agents. In first place, we use sporadic interactions modeled by relative sensing to deal with the decentralized consensus of the references. The reference is therefore feeded the tracking dynamics of each agent. Differently from existent works, the stability analysis of the overall system required the usage of hybrid systems theory tools, due to dual nature of the two stages approach. The analysis is carried out considering different scenarios of network topology and interactions. For each case a stability sufficient condition in terms of the minimum allowed time between two consecutive reference updates is provided. The proposed framework is applied to the rendez-vous and formation realisation tasks for non-holonomic mobile robots, which appear among the richest research topics in recent years. The same problem is addressed in the context of a real field application, namely a fleet management system for a group of robotic vehicles deployable in an industrial environment for monitoring and data collection purpose. The development of such application was motivated by the fact that this thesis is part of the Future of Factory Lorraine (FFLOR) project, developed by the technological research department of the Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA tech).

La simulation constitue une approche majeure pour la conception, le développement, l’analyse et l’évolution des systèmes urbains. Dans le contexte de cette thèse, nous nous intéressons à la modélisation et à la simulation des déplacements de flux (piéton, véhicule, cycle) au sein d’environnements urbains. Le contexte industriel dans lequel s’inscrit également cette thèse impose de considérer les déplacements de chaque entité dans un univers modélisé en trois dimensions. Nous proposons d’aborder les nombreux défis scientifiques et technologiques en modélisant les flux sous la forme d’entités autonomes appelées agents. La simulation orientée-agent nécessite de définir trois mécanismes principaux : le comportement des agents, leurs interactions avec les autres agents et leurs interactions avec l’environnement dans lequel ils évoluent. Ce dernier modélise la structure du monde ainsi que sa dynamique endogène. Malheureusement, il reste difficile de trouver des modèles d’environnement répondant aux différentes problématiques scientifiques et technologiques abordées dans cette thèse. Par conséquent, nous proposons un modèle d'environnement, nommé HEDGE (HEterogenous Dual Graph Environment). Il est basé sur une décomposition de l’environnement en zones reliées par des liens de navigation et de perception. Cette structure de graphe est au centre de notre modèle. Elle a été conçue pour permettre une modélisation naturelle de l’environnement et une simulation efficace du système constitué par cet environnement et les agents. Les missions et les processus dynamiques de l’environnement sont modélisés à l’aide de mécanismes inspirés des lois de la Physique. Les actions fournies par les agents et par les algorithmes calculant la dynamique endogène de l’environnement sont des forces à appliquer aux objets du monde. Un modèle de détection et de résolution de conflits entre ces forces est utilisé afin de garantir un état cohérent du modèle de l’environnement. Dans la dernière partie de cette thèse, nous illustrons l’utilisation du modèle HEDGE dans le cadre de deux projets d’aménagement de la ville de Belfort et de sa communauté d’agglomérations Le produit de l’application de ce modèle est utilisé à des fins d’études techniques (études préliminaires, avant-projet), de communication (concertations et débats publics) et de promotion (expositions, valorisation) sous la forme de logiciels interactifs en 3D. / Simulation constitutes a major approach for the conception, development, analysis and evolution of urban systems. This thesis focusses on the modeling and simulation of movements (pedestrian, vehicle, cycle) within urban environments. The industrial context associated with this thesis requires to consider the movements of each entity in a three dimensional universe. In this thesis, we propose to address the scientific and technological challenges by using autonomous entities, called agents, to model the individuals. In agent-based simulation three elements must be defined: the agent behaviors, their interactions with other agents, and with the environment. The environment models the structure of the world and its endogenous dynamics. Unfortunately, it is still difficult to find an environment model that answers all the different scientific and technological problems addressed in this thesis. Consequently, an environment model named HEterogenous Dual Graph Environment (or HEDGE) is proposed. The HEDGE model is based on a decomposition of the environment using zones that are linked with navigation and perception links. This graph structure is at the center of our model. It is designed to “naturally” model the environment, and it allows an efficient simulation of the system composed of the environment and the agents. The environment’s missions and dynamic processes are modeled using mechanisms, which are inspired by the laws of Physics. The actions provided by the agents and the endogenous dynamics algorithms correspond to physical forces to apply to objects in the world. A model of conflict detection and resolution between those forces is used to ensure the coherence of the environment model state. In the last part of this thesis, the HEDGE model is used in the context of two urban planning projects in the city of Belfort, and its metropolitan area. The product of this model’s application is used in the context of technical studies (preliminary studies, pre-project), communication (consultation and public debates) and promotion (exposition, valorization) in the form of interactive 3D software.

In Multi-Agenten-Systemen (MAS) kooperieren und konkurrieren Agenten um ihre jeweiligen Ziele zu erreichen. Für optimierte Agenten-Interaktionen sind Kenntnisse über die aktuellen und zukünftigen Handlungen anderer Agenten (Interaktionsparter, IP) hilfreich. Bei der Ermittlung und Nutzung solcher Kenntnisse kommt dem automatischen Erkennen und Verstehen sowie der Vorhersage von Verhalten der IP auf Basis von Beobachtungen besondere Bedeutung zu. Die Dissertation beschäftigt sich mit der automatischen Bestimmung und Vorhersage von Verhalten der IP durch einen Modellierenden Agenten (MA). Der MA generiert fallbasierte, adaptive Verhaltens-Modelle seiner IP und verwendet diese zur Vorhersage ihrer Verhalten. Als Anwendungsszenario wird mit dem virtuellen Fußballspiel des RoboCup ein komplexes und populäres MAS betrachtet. Der Hauptbeitrag dieser Arbeit besteht in der Ausarbeitung, Realisierung und Evaluierung eines Ansatzes zur automatischen Verhaltens-Modellierung für ein komplexes Multi-Agenten-System. / In multi-agent-systems agents cooperate and compete to reach their personal goals. For optimized agent interactions it is helpful for an agent to have knowledge about the current and future behavior of other agents. Ideally the recognition and prediction of behavior should be done automatically. This work addresses a way of automatically classifying and an attempt at predicting the behavior of a team of agents, based on external observation only. A set of conditions is used to distinguish behaviors and to partition the resulting behavior space. From observed behavior, team specific behavior models are then generated using Case Based Reasoning. These models, which are derived from a number of virtual soccer games (RoboCup), are used to predict the behavior of a team during a new game. The main contribution of this work is the design, realization and evaluation of an automatic behavior modeling approach for complex multi-agent systems.

One of the main focus of research on multi-agent systems is that of coordination in a group of agents to solve problems that are beyond the capability of a single agent. Each agent in the multi-agent system has limited capacity and/or knowledge which makes coordination a challenging task. Applications of multi-agent systems in space and ocean exploration, military surveillance and rescue missions, require the agents to achieve some consensus in their motion. The consensus has to be achieved and maintained without a centralized controller. Multi-agent system research borrows ideas from the biological world where such motion consensus strategies can be found in the flocking of birds, schooling of fishes, and colony of ants. One such classes of strategies are the cyclic pursuit strategies which mimic the behavior of dogs, birds, ants, or beetles, where one agent pursues another in a cyclic manner, and are commonly referred to as the `bugs' problem, In the literature, cyclic pursuit laws have been applied to a swarm of homogenous agents, where there exists a predefined cyclic connection between agents and each agent follows its predecessor. At equilibrium, the agents reach consensus in relative positions. Equilibrium formation, convergence, rate of convergence, and stability are some of the aspects that have been studied under cyclic pursuit. In this thesis, the notion of cyclic pursuit has been generalized. In cyclic pursuit, usually agents are homogenous in the sense of having identical speeds and controller gains where an agent has an unique predecessor whom it follows. This is defined as the basic cyclic pursuit (BCP) and the sequence of connection among the agents is defined as the Pursuit sequence (PS). We first generalize this system by assuming heterogeneous speed and controller gains. Then, we consider a strategy where an agent can follow a weighted centroid of a group of other agents instead of a single agent. This is called centroidal cyclic pursuit (CCP). In CCP, the set of weights used by the agents are assumed to be the same. We generalize this further by considering the set of weights adopted by each agent to be different. This defines a generalized centroidal cyclic pursuit (GCCP). The behavior of the agents under BCP, CCP and GCCP are studied in this thesis. We show that a group of holonomic agents, under the cyclic pursuit laws ¡ BCP, CCP and GCCP ¡ can be represented as a linear system. The stability of this system is shown to depend on the gains of the agents. A stable system leads to a rendezvous of the agents. The point of rendezvous, also called the reachable point, is a function of the gains. In this thesis, the conditions for stability of the heterogeneous system of agents in cyclic pursuit are obtained. Also, the reachable point is obtained as a function of the controller gains. The reachable set, which is a region in space where rendezvous can occur, given the initial positions of the agents, are determined and a procedure is proposed for calculating the gains of the agents for rendezvous to occur at any desired point within the reachable set. Invariance properties of stability, reachable point and reachable set, with respect to the pursuit sequence and the weights are shown to exist for these linear cyclic pursuit laws. When the linear system is unstable, the agents are shown to exhibit directed motion. We obtain the conditions under which such directed motion is possible. The straight line asymptote to which the agents converge is characterized by the gains and the pursuit sequence of the agents. The straight lines asymptote always passes through a point, called the asymptote point, for given initial positions and gains of the agents. This invariance property of the asymptote point with respect to the pursuit sequence and the weights are proved. For non-homonymic agents, cyclic pursuit strategies give rise to a system of nonlinear state equations. It is shown that the system at equilibrium converges to a rigid polygonal formation that rotates in space. The agents move in concentric circles at equilibrium. The formation at equilibrium and the conditions for equilibrium are obtained for heterogeneous speeds and controller gains. The application of cyclic pursuit strategies to autonomous vehicles requires the satisfaction of some realistic restrictions like maximum speed limits, maximum latex limits, etc. The performances of the strategies with these limitations are discussed. It is also observed that the cyclic pursuit strategies can also be used to model some behavior of biological organisms such as schools of fishes.

過去多重代理人系統相關研究中，皆假設任務是預先知道而且確定的，這使得它們無法即時滿足使用者需求，因而在實務上受到限制。因此本研究期望能將多重代理人系統的工作向前延伸，引入人類社會中的價值觀，進而模擬出人類解決問題的思考模式，將能夠放寬任務給定的限制，幫助傳統多重代理人系統提昇彈性、適用於更為動態複雜的環境，即時地滿足使用者需求。任務發掘意指幫助多重代理人系統找出合適任務的過程，將任務發掘應用於多重代理人系統，最主要的挑戰在於－「什麼任務才能滿足需求」；換句話說，「找出需求」。價值(value)正是引起社會交換(social exchange)的元素，價值觀則是人類對於該價值之看法。重視該價值觀為希望於交換過程中獲得該價值，不重視該價值觀為願意於交換過程中犠牲該價值，然而重視有程度之分，即希望獲得/願意犠牲之優先順序。衝突即為依據該優先順序以重視之價值換取不重視之價值的交換行為；最低衝突則為以最不重視之價值換取最重視之價值的交換行為。若能以最低衝突進行交換即最能符合使用者價值觀；最符合使用者價值觀之決策則能滿足使用者之需求。透過本研究所發展之衝突解析演算法，將能夠找出與使用者價值觀最低衝突之代理人團隊，以使用者價值觀點出發，發掘出情境化任務，有效地滿足使用者需求。 / Most existing multi-agent systems (MAS) presume that the tasks to be resolved are given. However, this assumption sometimes renders the systems unrealistic. A sound mission discovery mechanism would exempt this assumption and offer flexibility and adaptation in resolving the user’s problem in dynamic complexity environments. The major challenge of mission discovery in MAS, in general, rests on how to associate missions to the user’s needs (i.e., the identification of the user’s needs). “Value” is anything that can give rise to exchange. For instance, if someone can help his friend no matter what the price he would pay for, then it means that the moral value surpasses the economics value for the case. Based on the theory of social exchange, this paper devises a Conflict Resolution Algorithm that aims to allocate an agent team of the members with the least value conflict so as to discover the contextualized missions that could fulfill the user’s needs.

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots.El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

Safety of the airborne platforms rests heavily on the way they are maintained. This maintenance includes repairs and testing, to reduce platform down time. Maintenance is performed using generic and specific test equipment within the existing maintenance management system (MMS). This thesis reports the work undertaken to improve maintainability and availability of avionics systems using an intelligent decision support system (IDSS). In order to understand the shortcomings of the existing system, the prevalent practices and methodologies are researched. This research thesis reports the development and implementation of an IDSS and the significant improvements made by this IDSS by integrating autonomous and independent information sources by employing a multi-agent system (MAS). Data mining techniques and intelligence agents (IA) are employed to create an expert system. The developed IDSS successfully demonstrates its ability to integrate and collate the available information and convert into valuable knowledge. Using this knowledge, the IDSS is able to generate interpreted alerts, warnings and recommendations thereby reasonably improving platform maintainability and availability. All facets of integrated logistics support (ILS) are considered to create a holistic picture. As the system ages, the IDSS also matures to assist managers and maintainers in making informed decisions about the platform, the unit under test (UUT) and even the environment that supports the platform.

Dans le but de remédier aux problèmes aujourd’hui omniprésents dans le secteur du transport, qu’ils soient financiers, environnementaux ou autres, nous nous intéressons à l’établissement d’un système de covoiturage dynamique optimisé. La voiture partagée est venue subvenir à des besoins restés insatisfaits en matière de déplacement (flexibilité spatiotemporelle…) encourageant l’émergence d’un mode de transport révolutionnaire qu’est la comodalité. Le focus est alors mis sur la complémentarité entre les modes collectifs et individuels et vient considérer la voiture partagée et plus particulièrement le covoiturage comme des modes de transport à part entière. Placés dans ce cadre, nous nous intéressons à l’aspect temps réel dans les systèmes de covoiturage et développons nos travaux dans ce sens. Ce problème ayant une complexité qui n’est pas des moindres, tous nos efforts sont dirigés dans le but de contrecarrer cet obstacle et mettre en œuvre une application logicielle compétitive à grande échelle offrant satisfaction et qualité de service. Pour ce faire, nous considérons une alliance des systèmes multi-agents et des techniques d’optimisation donnant lieu à des agents optimisateurs répartis selon une modélisation de graphe dynamique distribué. Celui-ci est établi sur la base d’un principe de décomposition du réseau géographique desservi inspiré des techniques de classification pour la mise en exergue des zones de concentration des abonnés. Cette modélisation favorise le traitement parallèle des requêtes de par la décentralisation et décomposition du processus initial sur une multitude d’agents optimisateurs chargés chacun d’une ou plusieurs tâches de moindre complexité / In an attempt to address the transportation problems now ubiquitous, may them be financial, environmental or any, we are mainly involved with the establishment of a dynamic optimized carpooling service. Shared cars came to remedy these problems and meet the longtime remained unsatisfied needs (spatiotemporal flexibility…) and so promote the comodal practice. The stress is then put on the complementarity between collective and individual means of transportation and comes to confirm the shared car and more particularly the carpooling as a transport mode as a whole. Based on this, we are mainly interested in setting up a real time ridesharing service providing the needed efficiency in such a context. In fact, the problem we tackle has a complexity of exponential order which must be wiped out preventing from adverse impacts. Blending the agent paradigm with the optimization technics helped reach our goals of implementing a large-scale competitive and fully automated support and providing the necessary efficiency and quality of service. The proposed alliance is realized through communicating optimizing agents spread according to a distributed dynamic graph modeling. The latter is established through a subdivision process of the served geographic network and has been inspired from clustering technics to put the stress on limited and intersecting areas of high density. This helps to promote the parallel requests treatment over a decentralized process. Thus, each optimizing agent firstly manage the requests parts included within the zone it is responsible for and then recompose global responses in coalition with concerned agents in a distributed artificial intelligence context