On étudie certaines propriétés d'une classe de processus aléatoires réels à temps continu, les marches aléatoires multifractales. Une particularité remarquable de ces processus tient en leur propriété d'autosimilarité : la loi du processus à petite échelle est identique à celle à grande échelle moyennant un facteur aléatoire multiplicatif indépendant du processus. La première partie de la thèse se consacre à la question de la convergence du moment empirique de l'accroissement du processus dans une asymptotique assez générale, où le pas de l'accroissement peut tendre vers zéro en même temps que l'horizon d'observation tend vers l'infini. La deuxième partie propose une famille de tests non-paramétriques qui distinguent entre marches aléatoires multifractales et semi-martingales d'Itô. Après avoir montré la consistance de ces tests, on étudie leur comportement sur des données simulées. On construit dans la troisième partie un processus de marche aléatoire multifractale asymétrique tel que l'accroissement passé soit négativement corrélé avec le carré de l'accroissement futur. Ce type d'effet levier est notamment observé sur les prix d'actions et d'indices financiers. On compare les propriétés empiriques du processus obtenu avec des données réelles. La quatrième partie concerne l'estimation des paramètres du processus. On commence par montrer que sous certaines conditions, deux des trois paramètres ne peuvent être estimés. On étudie ensuite les performances théoriques et empiriques de différents estimateurs du troisième paramètre, le coefficient d'intermittence, dans un cas gaussien

Un des plus grands défis dans la commande des robots est de combler l'écart entre la capacité de mouvement de l'humain et des robots humanoïdes. La difficulté réside dans la complexité des systèmes dynamiques représentant les robots humanoïdes: la non linéarité, le sous-actionnement, le comportement non-lisse en raison de collisions et de frottement, le nombre élevé de degrés de liberté. De plus, les robots humanoïdes sont censés opérer dans des environnements non-déterministes, qui exigent une commande temps réel avancée.L'approche qui prévaut actuellement pour faire face à ces difficultés est d'imposer diverses restrictions sur les mouvements et d'employer des modèles approximatifs des robots. Dans cette thèse, nous suivons la même ligne de recherche et proposons une nouvelle approche pour la conception de contrôleurs corps entier qui préservent l'équilibre. L'idée principale est de tirer parti des avantages des modèles approximatifs et de corps entier en les mélangeant dans un seul problème de contrôle prédictif avec des objectifs strictement hiérarchisés.La préservation de l'équilibre est l'une des principales préoccupations dans la commande des robots humanoïdes. Des recherches antérieures ont déjà établi que l'anticipation des mouvements est essentiel à cet effet. Nous préconisons que l'anticipation est utile dans ce sens comme un moyen de maintenir la capturabilité du mouvement, i.e., la capacité de s'arrêter. Nous soulignons que capturabilité des mouvements prévus peut être imposée avec des contraintes appropriées. Dans la pratique, il est fréquent d'anticiper les mouvements du robot à l'aide de modèles approximatifs afin de réduire l'effort de calcul, par conséquent, un contrôleur séparé de mouvement du corps entier est nécessaire pour le suivi. Au lieu de cela, nous proposons d'introduire l'anticipation avec un modèle approximatif directement dans le contrôleur corps entier. En conséquence, les mouvements du corps entier générés respectent les contraintes de capturabilité et les mouvements anticipes du modèle approximatif prennent en compte les contraintes et les tâches désirées pour le corps entier. Nous posons nos contrôleurs du mouvement du corps entier comme des problèmes d'optimisation avec des objectifs strictement hiérarchisés. Bien que cet ordre de priorité soit commun dans la littérature, nous croyons qu'il est souvent mal exploité.Par conséquent, nous proposons plusieurs exemples de contrôleurs, où la hiérarchisation est utile et nécessaire pour atteindre les comportements souhaités. Nous évaluons nos contrôleurs dans deux scénarios simulés, où la tâche du corps entier du robot influence la marche et le robot exploite éventuellement un contact avec la main pour maintenir son équilibre en étant debout. / One of the greatest challenges in robot control is closing the gap between themotion capabilities of humans and humanoid robots. The difficulty lies in thecomplexity of the dynamical systems representing the said robots: theirnonlinearity, underactuation, discrete behavior due to collisions and friction,high number of degrees of freedom. Moreover, humanoid robots are supposed tooperate in non-deterministic environments, which require advanced real timecontrol. The currently prevailing approach to coping with these difficulties isto impose various limitations on the motions and employ approximate models ofthe robots. In this thesis, we follow the same line of research and propose anew approach to the design of balance preserving whole body motion controllers.The key idea is to leverage the advantages of whole body and approximate modelsby mixing them within a single predictive control problem with strictlyprioritized objectives.Balance preservation is one of the primary concerns in the control of humanoidrobots. Previous research has already established that anticipation of motionsis crucial for this purpose. We advocate that anticipation is helpful in thissense as a way to maintain capturability of the motion, i.e., the ability tostop. We stress that capturability of anticipated motions can be enforced withappropriate constraints. In practice, it is common to anticipate motions usingapproximate models in order to reduce computational effort, hence, a separatewhole body motion controller is needed for tracking. Instead, we propose tointroduce anticipation with an approximate model into the whole body motioncontroller. As a result, the generated whole body motions respect thecapturability constraints and the anticipated motions of an approximate modeltake into account whole body constraints and tasks. We pose our whole bodymotion controllers as optimization problems with strictly prioritizedobjectives. Though such prioritization is common in the literature, we believethat it is often not properly exploited. We, therefore, propose severalexamples of controllers, where prioritization is useful and necessary toachieve desired behaviors. We evaluate our controllers in two simulatedscenarios, where a whole body task influences walking motions of the robot andthe robot optionally exploits a hand contact to maintain balance whilestanding.

Le projet « MOUV », pour « Marche Optimale dans l’Urbain Vert », est établi dans l’objectif de répondre à une nécessité d’équité territoriale et de vivre ensemble, en tenant compte des interactions idéelles et matérielles générées par la ville. A partir de ces considérations, il s’agit d’engager cette étude dans une démarche de recherche-intervention. La mise en avant d’un principe de participation citoyenne, favorisant la connaissance partagée du territoire, aspire à l’élaboration d’un projet collectif plaçant les acteurs au cœur de l’évolution de leur espace vécu. La finalité du projet « MOUV » est d’inscrire la mobilité quotidienne (par les pratiques de marche urbaine) en tant qu’élément fondateur d’une construction territoriale commune, génératrice de bien-être pour les citadins, ce qui nous renvoie inéluctablement à un projet émanant des mécanismes sociaux et cognitifs qui se transcrivent au sein des espaces publics.Basées sur des outils et méthodes mutualisant les compétences interdisciplinaires de l’équipe du projet, treize séances d’entretiens collectifs et des maraudes ont pu être réalisées auprès d’un panel social diversifié résidant au sein d’un même périmètre de géographie prioritaire du centre-ville de Nice. Dans cette dialectique du social et du spatial, à travers l’élaboration d’un apprentissage collectif issu d’ateliers cartographiques fondés sur une adaptation de la théorie de Maslow, les individus ont-ils pu, au fil des besoins spatialisant leur bien-être, définir et s’approprier des règles et des valeurs communes, démontrant une prise en charge collective des espaces publics de leur territoire. / The project “Optimal Walk in the Green City” – called “MOUV” in French – has the aim to offer an innovative methodology responding to a being-together need, taking into account the ideational and material interactions generated by the city. Putting forward a principle of citizen participation which promotes shared knowledge of the territory, MOUV aims to develop a collective project placing actors at the heart of their lived spaces evolution. The purpose of this project is to include the daily mobility (by urban walking practices) as part of a common founder territorial construction, generating well-being for city dwellers, which brings us inevitably to a project made by the social and cognitive mechanisms transcribed in public spaces.Based on tools and methods pooling interdisciplinary skills of the project team, thirteen sessions of focus groups and social help patrols have been conducted with a diversified panel living within the same perimeter, in the city-center of Nice. In this dialectic of social and spatial, through the development of a collective learning from cartographic workshops based on an adaptation of Maslow's theory, people can define and appropriate rules and common values over the needs which spatialize their wellbeing, demonstrating a collective responsibility taken on the public spaces of their territory.

En quoi et comment l'étude des rythmes de marche rejoint-elle une approche de la ville par le corps ? Cette question qui traverse ce travail, est aussi celle que nous formulons en direction de la conception architecturale et urbaine des espaces publics contemporains. En choisissant de contribuer aux recherches sur la marche en ville et en nous consacrant à l'étude des rythmes de marche, nous avons choisi de nous intéresser particulièrement à la définition de l'espace du mouvement, c'est-à-dire à l'importance, au niveau de la perception, de l'établissement d'une relation à l'environnement qui n'en appelle pas à une expérience finalisée de la réalisation d'un parcours d'un point de départ à un point d'arrivée, mais à celle de l'avènement d'une présence. De quelle manière s'établit cette relation à l'environnement qui nous ouvre à cette expérience de parcourir la ville sur le mode des variations présentielles ? Comment peut-on envisager concevoir l'espace public urbain selon ce mode du mouvement des corps et de l'espace ? En explorant cette problématique, nous inscrivons notre travail dans le champ des ambiances architecturales et urbaines, en revendiquant pour la marche à la fois sa dimension d'expérience sensible de la ville par le corps mais aussi, par l'engagement du corps qu'elle permet, la disposition à une posture pouvant enclencher le processus de conception. Notre étude a porté sur deux terrains : l'esplanade de la BnF et la passerelle Simone de Beauvoir à Paris. Entre immersion, recueil de paroles en marche et travail vidéographique, au détour de la post modern dance et de la danse contemporaine, notre recherche croise les dimensions sensibles, spatiales du mouvement et des émotions de la marche. Les analyses menées s'attachent à découvrir et restituer les mouvements de l'expérience présentielle de ces terrains d'étude. Ces observations pourront intéresser le milieu de la conception en l'amenant à une réflexion sur la composition des espaces publics en termes de conditions d'appuis des corps en marche permettant d'établir une relation à l'environnement dans le mouvement. Cette recherche ouvre aussi à un questionnement sur la façon dont une approche par l'esthétique de l'ambiance peut s'instaurer en critique de la conception architecturale et urbaine par le mouvement. / How, and in what way, does studying rhythms of walking relate to a body-based approach to the city? This is the question that runs through this study. It is also the question that we pose regarding the architectural and urban concept of contemporary public spaces. In choosing to contribute to research on walking in the city, and in devoting ourselves to the study of rhythms of walking, we have chosen especially to investigate the definition of the space in which movement occurs: in other words, the importance, in terms of perception, of establishing a relationship with the environment. This relationship is not an invitation to a finite experience of completing a course between the points of departure and arrival. Rather, it is the occurrence of presence. How is the relationship with the environment established that exposes us to this experience of traversing the city by means of variations of presence? How can we envisage designing public urban space according to this mode of the movement of bodies and space? In exploring this issue, we position our study in the field of architectural and urban ambiances. The study reclaims the act of walking as a sensory experience of the city through the body. At the same time, it considers the aspect of walking that, by permitting the engagement of the body, facilitates a posture capable of activating the process of conception. Our study covered two sites: the esplanade of the National Library, and the Passerelle Simone de Beauvoir in Paris. Using immersion, snatches of passing conversation and video, within a context of post modern dance and contemporary dance, our research takes in the sensory and spatial dimensions of the movement and emotions of walking. The analyses conducted aim to discover, and recreate, the movements of the experience of presence in these study sites. These observations may be of interest in the conceptual milieu, contributing to reflections on the composition of public spaces. They make reference to conditions for supporting bodies in the act of walking by enabling them to establish a relationship with the environment in their movement. This study also raises questions as to how an approach based on the environmental aesthetic could become a critique of the architectural and urban concept through movement.

La prise en charge des patients amputés fémoraux vise à fournir une prothèse confortable permettant de retrouver une autonomie fonctionnelle. L'objectif de notre travail est de mieux comprendre les déterminants du succès de l'appareillage et de proposer une nouvelle méthode d'évaluation instrumentale de la qualité de l'interface moignon-emboiture. Un examen clinique et des questionnaires ont été réalisés chez 40 patients amputés fémoraux. La posture et la marche ont été mesurées chez ces 40 patients et chez 40 sujets contrôle appariés. Les pressions exercées sur le moignon lors de la marche et des postures debout et assise ont été mesurées avec 14 capteurs piézorésistifs de 0,5 mm d'épaisseur et 25 mm de diamètre placés sur le moignon. Les pressions ont été analysées au regard de leurs intensités et au moyen de fonctions de corrélation croisée. Les mesures de pression ont été répétées chez 16 patients pour étudier la reproductibilité des paramètres proposés. Les douleurs et blessures étaient plus fréquentes sur les zones osseuses et chez les patients plus maigres. La marche et la posture étaient dégradées par rapport aux sujets contrôles, et étaient influencées négativement par le poids des patients et positivement par leur expertise. En revanche, une meilleure emboiture n'apportait pas, en elle-même, une meilleure marche. La majorité des paramètres de pression testés étaient reproductibles (50 sur 70). Les bonnes prothèses (induisant une satisfaction élevée, peu de douleurs et pas de plaie) avaient des pressions plus élevées à mi-hauteur et en racine de cuisse, et des pressions qui covariaient fortement (r=0,93-0,99) et de façon synchronisée lors de la marche sur tout le moignon. Les zones osseuses étaient moins tolérantes aux pressions élevées. L'appareillage était plus aisé chez les patients ayant de gros moignons, car les tissus mous permettaient la répartition des pressions sur un mode hydrostatique. Or, ces patients plus lourds présentaient de moins bonnes capacités locomotrices. Ainsi, une meilleure interaction moignon-emboiture ne peut garantir de meilleures capacités de marche, mais favorise le confort et l'absence de douleur et de plaie dans la prothèse. La mesure des pressions permettait d'identifier les emboitures non-adaptées. Il parait donc intéressant d'étendre son utilisation pour aider les appareilleurs à la conception des emboitures. Cependant, la mise en pratique courante de cette méthodologie nécessite de nouvelles expérimentations. / Above-knee amputees' rehabilitation aims at providing a comfortable prosthesis to recover autonomy in daily life activities. The aim of our study is to understand the determinants of successful prosthesis fitting, and to provide a new instrumental method to evaluate the quality of the stump-socket interface. A clinical exam and questionnaires were performed in 40 above-knee amputee patients. Gait and posture were assessed in these patients and in 40 matched controls. Pressures at the stump-socket interface were assessed with 14 force sensing resistor sensors, 0.5 mm thick and 25 mm in diameter, placed on the stump. Pressures were analyzed in terms of intensity and with cross-correlation functions. Pressure assessments were repeated in 16 patients to test the reproducibility of the proposed parameters. Pains and skin lesions were more frequent on the bony part of the stump and in thinner patients. Posture and gait were strongly deteriorated in amputees as compared to controls and were negatively correlated to patient's weight but positively correlated to patient's prosthesis experience. However, better prosthesis do not provided better walking capabilities. Most of the proposed pressure parameters were reproducible (50 out of 70). Good prosthesis (providing high satisfaction, few pain and no wound) exhibited higher pressures at mid-height and at the proximal part of the stump, and their pressure patterns covariated strongly (r=0.93-0.99) and were synchronized during gait. Bony parts were less tolerant to pressure. Prosthetic fitting was easier in patients with a big stump because soft tissues distributed the pressures on the stump in a hydrostatic manner. However, these heavier patients had poorer gait capabilities. Thus, a better stump-socket interaction cannot guarantee better walking abilities but only more comfort and less pain and wound during prosthesis use.Pressure measures detected poorly fitted prosthesis. Therefore, it might be interesting to extent the use of pressure measures to clinical practice to improve patient's comfort. However, application of these material and methods in daily practice need additional experiments.

Cette thèse propose une solution au problème de la génération de mouvements pour les robots humanoïdes. Le cadre qui est proposé dans cette thèse génère des mouvements corps-complet en utilisant la dynamique inverse avec l'espace des tâches et en satisfaisant toutes les contraintes de contact. La spécification des mouvements se fait à travers objectifs dans l'espace des tâches et la grande redondance du système est gérée avec une pile de tâches où les tâches moins prioritaires sont atteintes seulement si elles n'interfèrent pas avec celles de plus haute priorité. À cette fin, un QP hiérarchique est utilisé, avec l'avantage d'être en mesure de préciser tâches d'égalité ou d'inégalité à tous les niveaux de la hiérarchie. La capacité de traiter plusieurs contacts non-coplanaires est montrée par des mouvements où le robot s'assoit sur une chaise et monte une échelle. Le cadre générique de génération de mouvements est ensuite appliqué à des études de cas à l'aide de HRP-2 et Romeo. Les mouvements complexes et similaires à l'humain sont obtenus en utilisant l'imitation du mouvement humain où le mouvement acquis passe par un processus cinématique et dynamique. Pour faire face à la nature instantanée de la dynamique inverse, un générateur de cycle de marche est utilisé comme entrée pour la pile de tâches qui effectue une correction locale de la position des pieds sur la base des points de contact permettant de marcher sur un terrain accidenté. La vision stéréo est également introduite pour aider dans le processus de marche. Pour une récupération rapide d'équilibre, le capture point est utilisé comme une tâche contrôlée dans une région désirée de l'espace. En outre, la génération de mouvements est présentée pour CHIMP, qui a besoin d'un traitement particulier. / This thesis aims at providing a solution to the problem of motion generation for humanoid robots. The proposed framework generates whole-body motion using the complete robot dynamics in the task space satisfying contact constraints. This approach is known as operational-space inverse-dynamics control. The specification of the movements is done through objectives in the task space, and the high redundancy of the system is handled with a prioritized stack of tasks where lower priority tasks are only achieved if they do not interfere with higher priority ones. To this end, a hierarchical quadratic program is used, with the advantage of being able to specify tasks as equalities or inequalities at any level of the hierarchy. Motions where the robot sits down in an armchair and climbs a ladder show the capability to handle multiple non-coplanar contacts. The generic motion generation framework is then applied to some case studies using HRP-2 and Romeo. Complex and human-like movements are achieved using human motion imitation where the acquired motion passes through a kinematic and then dynamic retargeting processes. To deal with the instantaneous nature of inverse dynamics, a walking pattern generator is used as an input for the stack of tasks which makes a local correction of the feet position based on the contact points allowing to walk on non-planar surfaces. Visual feedback is also introduced to aid in the walking process. Alternatively, for a fast balance recovery, the capture point is introduced in the framework as a task and it is controlled within a desired region of space. Also, motion generation is presented for CHIMP which is a robot that needs a particular treatment.

Etre capable de marcher sans ressentir de douleur, fatigue ou autres altérations est considéré comme une priorité pour les activités quotidiennes et est étroitement lié à la qualité de vie de chacun. De nombreuses atteintes du système neuro-musculo-squelettique peuvent engendrer des altérations de la marche. Une compréhension précise de ces altérations est nécessaire pour optimiser les stratégies thérapeutiques. Parmi ces atteintes, la rétraction musculaire est l'une des plus fréquentes. Elle correspond à un raccourcissement permanent du complexe musculotendineux limitant ainsi la mobilité des articulations. Elle est impliquée dans de nombreuses pathologies (paralysie cérébrale, hémiplégie, pieds bots, brûlures, etc.) L'objectif global de ce travail de thèse était d'étudier les effets des rétractions sur la marche humaine. Pour cela, un dispositif permettant d'émuler des rétractions a été mis en place et évalué. Ce dispositif est composé d'un exosquelette et de cordes permettant de limiter les amplitudes articulaires, simulant ainsi la rétraction des principaux muscles des membres inférieurs atteints par cette pathologie. Grâce à ce dispositif, l'effet des rétractions des muscles a été analysé. Des rétractions isolées ont été émulées sur 35 participants unilatéralement et bilatéralement et une analyse quantifiée de la marche a été réalisée. Les patterns cinématiques obtenus sur chaque articulation ont été ensuite utilisés pour analyser les liens entre altérations de marche et rétractions musculaires. Il a été montré que la rétraction des gastrocnemius peut provoquer un pattern de marche genoux fléchis, alors qu'une rétraction du soleus montre peu de modifications de la cinématique du genou. De plus, le lien entre la sévérité de la rétraction des gastrocnemius / soleus et la progression de la marche digitigrade (augmentation de la flexion plantaire pendant la marche) n'est pas linéaire. La marche «genoux fléchis» peut être causée par les rétractions des ilio-psoas, ischio-jambiers et gastrocnemius. Des patterns cinématiques particuliers ont été identifiées en lien avec les muscles responsables de la marche «genoux fléchis». Il a été également montré que les rétractions des muscles du membre inférieur ont des effets importants spécifiques sur la position moyenne du tronc et du bassin dans le plan sagittal. Derrière son objectif scientifique, les résultats obtenus dans ce projet ont le potentiel d'améliorer le choix des stratégies de traitement et donc d'avoir un impact sur la qualité de vie des patients / Preserving or restoring the ability to walk without pain, fatigue or any gait alterations is considered a priority for activities of daily living and is closely related to quality of life. Numerous alterations of the neuro-musculo-skeletal system lead to gait deviations. To treat these alterations, a precise understanding of gait deviations is required. For patients with gait disorders, instrumented gait analysis can be performed to measure precisely the gait deviations. Among the varied causes of gait alterations, one of the most frequent is contractures that affect numerous pathologies. It corresponds to a permanent shortening of a musculo-tendinous complex limiting the mobility of the joints. It is involved in many pathologies (cerebral palsy, stroke, clubfoot, burns, etc.) The global objective of this thesis was to study the effects of contractures on human walking. For this purpose, a device for emulating contractures has been built and evaluated. This device consists of an exoskeleton and ropes to limit joint range of motion of the major lower limb muscles affected by contractures. With this device, the effect of contractures of the musculo-tendinous complex was analysed. Isolated contractures were emulated on 36 participants unilaterally and bilaterally and an instrumented gait analysis was performed. The kinematic patterns obtained for each joint were then used to link kinematic gait alterations with muscle contractures. It has been shown that contracture of gastrocnemius can cause a knee flexion pattern, while a contracture of the soleus shows moderate changes in knee kinematics. Moreover, the relationship between the level of contracture of gastrocnemius / soleus and the progression of the equinus gait (increase in plantar flexion during walking) is not linear. «Knee flexion» gait pattern may be caused by the contractures of the iliopsoas, hamstrings and gastrocnemius. Particular kinematic patterns have been identified in relation to the muscles responsible to the «knee flexion» gait pattern. It has also been shown that retractions of the muscles of the lower limb have important specific effects on the mean position of the trunk and pelvis in the sagittal plane. Behind the scientific objective, the results of this project have the potential to improve the choice of treatment strategies and therefore to have an impact on patient’s quality of life

Mis en évidence dans les années 80 dans les domaines de la turbulence et des attracteurs étranges, les multifractals ont rapidement gagné en popularité. On les trouve aujourd'hui en finance, en géophysique, dans l'étude du trafic internet et dans bien d'autres domaines des sciences appliquées. Cet essor s'est accompagné de la nécessité de construire des modèles théoriques adaptés. La Mesure Aléatoire Multifractale de Bacry et Muzy est l'un de ces modèles. Du fait de son caractère très général, de sa grande souplesse et de sa relative simplicité, elle est devenue un outil central du domaine des multifractals depuis dix ans. Après un chapitre introductif, on propose dans cette thèse la construction de deux familles de processus multifractals. Ces constructions reposent sur les travaux de Schmitt et de ses co-auteurs et sur ceux de Bacry et Muzy. Dans le chapitre 2, on construit des processus multifractals à partir de moyennes mobiles alpha-stables, tandis que le chapitre 3 est consacré à la construction des Marches Aléatoires Fractionnaires Multifractales d'indice de Hurst 0<H<1/2. Ces travaux sont complétés par l'étude de versions affines par morceaux et par des simulations numériques. De nombreux problèmes connexes sont également étudiés. / Since their emergence in the 80's in the areas of turbulence and of strange attractors, multifractals have gained popularity. They appear now in finance, geophysics, study of network traffic and in many other areas of applied sciences. This development required adapted theoretical models. Bacry and Muzy's Multifractal Random Measure is one of these models. Thanks to its generality, its flexibility and to its relative simplicity, it became central in the domain of multifractals over the past ten years.In this PhD thesis, two families of multifractal processes are proposed. Their construction is based on the works of Schmitt and co-authors and of those of Bacry and Muzy. After the introduction (chapter 1), we use in chapter 2 alpha-stable moving averages to build multifractal processes; whereas chapter 3 is devoted to the construction of Multifractal Fractional Random Walks with Hurst index 0<H<1/2. This work is complemented by the study of linear versions and by numerical simulations. We study also numerous related problems.

La coordination des membres est un élément essentiel pour la marche terrestre chez les mammifères. Les mécanismes neuronaux et biomécaniques s'ajustent pour assurer le maintien d'un équilibre dynamique dans un environnement changeant. Lorsque le système est confronté à une perturbation persistante, la coordination des membres s'adapte. L'adaptation est définie comme un recalibrage du mouvement en réponse à une perturbation persistante ainsi que la présence d'après-effets une fois la perturbation disparue, ce qui indique que le nouveau patron a été entreposé dans le système nerveux central. Chez l'homme, le patron locomoteur s'adapte à une marche prolongée sur un tapis roulant partitionné, où l’une des jambes marche à une vitesse supérieure à l'autre, en rétablissant progressivement la symétrie des variables inter-jambes: périodes de double support et des longueurs des pas, ainsi qu’en réduisant l'amplitude de l'activité musculaire (EMG, électromyographie). L’objectif de notre étude était de déterminer si des chats intacts et des chats ayant subis une lésion complète de la moelle épinière (chat spinalisé) s’adaptent à la marche partitionnée prolongée. Pour caractériser l’adaptation locomotrice chez le chat intact et spinalisé, une prise de données cinématiques et électromyographiques des membres postérieurs a été effectuée chats intacts et les chats spinalisés, les longueurs de pas et les périodes de doubles supports étaient, en moyenne, symétriques, pendant la locomotion sur tapis roulant non-partitionné, et sont devenus asymétriques lors de la locomotion sur tapis roulant partitionné. Ces mesures inter-jambes sont demeurées asymétriques tout au long de la période de marche sur tapis roulant partitionné. Au retour à la marche sur tapis roulant non-partitionné, la symétrie a été immédiatement restaurée sans la présence d’après-effets. Chez les chats intacts, l'amplitude EMG moyenne des extenseurs a augmenté pendant la locomotion sur tapis roulant partitionné et elle est restée augmentée tout au long de cette période, alors que chez les chats spinalisés, l'amplitude EMG des membres postérieurs n'a pas changé. Ces résultats indiquent qu’il n’y a pas d’adaptation locomotrice chez le chat intact et spinalisé, ce qui suggère une importante différence physiologique dans le contrôle de la locomotion entre les chats et les humains lors d’une marche asymétrique prolongée. Par conséquent, nous proposons que la symétrie gauchedroite ne s’avère pas importante pour maintenir un équilibre dynamique pendant la locomotion asymétrique prolongée chez le chat, un quadrupède, comparé à l’humain adulte, un bipède. / Abstract : Coordination of the limbs is an essential component of terrestrial locomotion in mammals. When the system is confronted with persistent perturbations from the environment, the interlimb pattern learns to adapt. Adaptation is defined as a recalibration of the movement in response to a persistent perturbation as well as the presence of after-effects upon removal of the perturbation, indicating storage of the new pattern within the central nervous system. In humans, the pattern adapts to prolonged locomotion on a split-belt treadmill, where one leg steps faster than the other, by gradually restoring the symmetry of interlimb variables (double support periods, step lengths) and by reducing the amplitude of muscle activity (EMG, electromyography). The adaptation is also characterized by a reversal of the asymmetry of interlimb kinematic variables initially observed during the early split-belt period when returning to tied-belt locomotion (i.e. an after-effect). To assess the presence of locomotor adaptation, we measured intralimb (stance durations) and interlimb (double support periods, step lengths) variables bilaterally as well as EMG in the hindlimbs of intact and spinal-transected cats before, during and after 10 mins of split-belt locomotion. In both intact and spinal cats, step lengths and double support periods were, on average, symmetric, during tied-belt locomotion, and became asymmetric during split-belt locomotion. These interlimb variables remained asymmetrical throughout the split-belt period and upon returning to the tied-belt condition, left-right symmetry was immediately restored. In intact cats, the mean EMG amplitude of extensors increased during split-belt locomotion and remained increased throughout the split-belt period, while in spinal cats, hindlimb EMG amplitude did not change. The results indicate a lack of adaptation during prolonged split-belt locomotion in intact and spinal cats, suggesting an important physiological difference in the control of locomotion between cats and humans during prolonged asymmetric stepping. We propose that restoring left-right symmetry is not important to maintain dynamic balance during prolonged asymmetrical locomotion in the cat, a quadruped, as opposed to the adult human, a biped.

Cette étude se focalise sur les mobilités quotidiennes des populations à faibles revenus habitant les quartiers périphériques Nord et Est de Libreville, éloignés des services et des lieux d’emplois. En croisant les outils de la géographie des transports qui éclairent les enjeux sociaux, spatiaux et environnementaux des transports avec ceux de la géographie sociale, qui concernent les représentations de l’espace et leur appropriation par les populations, ce travail tente de renouveler les connaissances sur la manière dont les populations pauvres se déplacent. Il relativise la place importante très souvent accordée à la marche à pied dans les travaux portant sur les villes subsahariennes. Il se dégage de cette étude que les mobilités des plus démunis reposent davantage sur l’usage des modes motorisés, particulièrement les transports dit « suburbains », plus disponibles et moins onéreux pour ces usagers. / This study focuses on the daily mobility of low-income populations, particularly those living in suburbs of the north and east of Libreville, far from remote services and places of employment. By using the tools of geographical transport, which sheds light on the social, spatial and environmental issues of transport, and mobilizing at the same time the concepts of social geography on the representations of space and ownership by the people, this work attempts to renew the knowledge on how poor people are moving. It put into perspective the importance often given to pedestrian mobility within Sub-Saharan cities. It emerges from this study that mobility of poor people rely more on the use of motorized transport especially, so called “suburban transports”, which are more available and less expensive for those users.