This project explores the possibility to stabilize a hand held serving-tray using a micro-controller, two servomotors and an inertial measurement unit (IMU). It is heavily focused on control theory, specifically using a PID controller. Stabilization of an object using a PID controller have many applications such as drones, camera stabilizers and flight simulators. The report covers the theory necessary to construct a self stabilizing platform and describes involving components in the prototype and how they cooperate. With the gyroscopes and accelerometers involved in the IMU it is possible to determine orientation and rotation of the tray. The construction enables rotation about the x-axis (roll) and y-axis (pitch) but not the z-axis (yaw). The readings from the gyroscopes and the accelerometers are combined and filtered through a complementary filter to estimate the rotations. The servomotors compensate disturbance in keeping the platform horizontal through PID regulation. The PID constants are tuned through tilting the platform at a specific angle and plotting the step response in MATLAB. / Detta projekt utforskar möjligheten att stabilisera en handhållen serveringsbricka med hjälp av en mikrokontroller, två servomotorer och en tröghetssensor (IMU). Projektet lägger mycket fokus på reglerteknik, specifikt att använda en PID-regulator. Stabilisering genom PID-reglering är användbart i många olika produkter, exempelvis drönare, kamerastabiliserare och flygsimulatorer. Rapporten täcker relevant teori för att konstruera en självstabiliserande plattform och beskriver ingående komponenter i prototypen samt hur de samverkar. Med gyroskopen och accelerometrarna som finns i IMU:n är det möjligt att uppskatta position och rotation för ett objekt. Konstruktionen tillåter rotation kring x-axeln (roll) och y-axeln (pitch) men inte zaxeln (yaw). Mätningarna från gyroskopen och accelerometrarna kombineras och filtreras med hjälp av ett s.k. complementary filter för att uppskatta rotationen av objektet. Servomotorerna används i sin tur till att hålla plattan horisontell genom att kompensera störningar från omgivningen. Detta görs genom PID-reglering. Konstanterna i PID-regulatorn är framtagna genom tester där plattformen lutas ett bestämt antal grader och stegsvaret plottas i MATLAB.

The art of tattooing has been around for centuries in human history and tattoos are still very popular in today’s society. Tattoos serve as a way to, for example, express people’s personalities, religious beliefs, or culture, and its growing popularity may lead to the need for more technological and automated alternatives. In this project, a computer numerical control plotter was built to investigate the possibilities of automation of tattooing, and the project focused on the possible limitations of performance and safety in an automated tattooing machine. The machine was built using two stepper motors connected with an H-Bot configuration that moved a gantry in the X and Y directions. A third stepper motor connected to a lead-screw was mounted on the gantry enabling movement in Z direction. Several tests were conducted in order to examine the performance of the machine. These tests were done using ink and whiteboard markers to draw different geometries on paper and the subject’s arm. The results showed limitations in the size of the tattoo as the machine could only draw on a flat surface and therefore had trouble adjusting to the uneven surface of an arm. The results also showed that the machine had some trouble drawing rounded geometries, such as circles, which meant that the circles, to a certain extent, got an elliptical appearance. It did however draw straight lines accurately. The main factors of this were believed to be a combination of sub-optimal assembly and the stepper motors being too weak to optimally operate with the H-Bot configuration. The safety risks were considered restricted when using a limit switch sensor and carefully calibrating the speed and movement in the Z-axis. / Tatueringskonsten har funnits i århundraden och tatueringar är fortfarande mycket populära i dagens samhälle. Tatueringar fungerar bland annat som ett sätt att uttrycka människors personligheter, religion eller kultur. Dess växande popularitet kan leda till ett behov av tekniska och automatiserade alternativ. I detta projekt byggdes en CNC-plotter för att undersöka möjligheterna till automatisering av tatueringar och projektet fokuserade på möjliga begränsningar av prestanda och säkerhet hos en automatiserad tatueringsmaskin. Maskinen byggdes med två stegmotorer anslutna med en H-Bot-konfiguration som flyttade en brygga i X- och Y-riktningarna. En tredje stegmotor ansluten till en ledskruv monterades på bryggan vilket möjliggjorde rörelse i Z-led. Flera tester genomfördes för att undersöka maskinens prestanda. Dessa tester gjordes med hjälp av bläck- och tuschpennor för att rita olika geometriska former på papper och testpersoners armar. Resultaten visade begränsningar i tatueringsstorleken eftersom maskinen bara kunde rita på en plan yta och därför hade problem med att anpassa sig till den ojämna ytan av en arm. Resultaten visade också att maskinen hade vissa problem med att rita runda geometrier, så som cirklar, vilket medförde att cirklarna, till en viss grad, fick ett elleptiskt utseende. Den ritade dock raka linjer med bra noggrannhet. De största anledningarna till detta tros vara en kombination av bristfällig montering och att stegmotorerna var för svaga för att optimalt kunna fungera med H-Bot-konfigurationen. Säkerhetsriskerna ansågs vara begränsade vid användning av en gränslägesgivare och noggrann kalibrering av hastigheten och rörelsen i Z-led.

Board games are on the rise and chess is no exception. However, in an increasingly digitalized world these board games lack something in comparison to digitalized games, being able to play with anyone anywhere. This project aimed to combine these two worlds by being a physical game of chess where one could play against an opponent from far away. CheckMate is a robot consisting of an acrylic frame and various electronic components, such as an electromagnet, two stepper motors, a Hall eect sensor and a WiFi module. The electromagnet and Hall eect sensor were able to move using a belt and pulley system. This allowed magnetic pieces to be identified and dragged across the board. The board then communicated the location of all the pieces on the board, using Wifi, to an website that also kept track on whose turn it was. The result of this project was a robot that was able to perform all the moves necessary on the chessboard as well as communicating to the website. When moving a piece from one location to another the piece repelled other pieces on its way. However, this was deemed to be acceptable since the pieces were not moved too large of a distance for the electromagnet to attract them when moved into its square. One move that the robot was not able to perform was castling. The results can therefore bee seen as a starting point toward further developments. / Brädspels popularitet stiger och schack är inget undantag. Dock saknar brädspel de digitala spelens möjlighet att spela med vem som helst varsomhelst. Detta projekt ville bygga över klyftorna mellan dessa två världar genom att vara ett fysiskt schackspel med de digitala spelens möjligheter. CheckMate är en robot byggd av akrylplast och diverse elektroniska komponenter sådan som en elektromagnet, två stegmotorer, en halleektsensor och en WiFi-modul. Elektromagneten och halleektsensorn förflyttades via ett system av kuggremmar drivet av stegmotorerna. Elektromagneten användes för att flytta pjäserna på brädet medan halleektsensorn användes vid kartläggning av pjäsernas position på brädet. Brädet kommunicerade, via trådlöst nätverk, till en hemsida som användes för att spara och överföra pjäsernas positioner. Projektet resulterade i en robot som kunde göra alla motsvarande drag hämtat från hemsidan. Dock så repellerade en flyttande pjäs på de stationära pjäserna när den passerade. Detta ansågs dock vara acceptabelt då elektromagneten kunde föra tillbaka pjäserna när den befann sig i dess ruta. Något som projektet ej lyckades utföra var draget rockad. Resultatet av detta projekt kan ses som en startpunkt i en vidareutveckling eller en färdig produkt vid obesvärad spelning.

The goal of this thesis was to create a sensors glove with force feedback feeling when operating a humanoid robot hand. The development covered multiple areas such as mechanics, electronics and programming. The final product gave the user control over three fingers of a humanoid robotic hand. In the case where the robotic hand comes in contact with an object the user's finger movement is limited according to the pressure the robotic hands fingers exposes the object to. / Rapporten beskriver arbetet för framtagandet och skapandet av en sensorhandske med inbyggd force feedback funktion som därmed ska möjliggöra styrning över en mekanisk gripare med hög finmotorik. Detta för att kunna få en mer realistisk manövrering över griparen. Projektet är uppdelat i två system. Ett system för sensorhand som med en Arduino Uno Rev 3 styr servomotorer som används för att återskapa force feedbacken. Utöver det sker även mätning och analys av användarens fingerposition genom potentiometrar. Det andra systemet är för en humanoid robothand som även den använder sig av en Arduino Uno Rev 3 för att manövrera de servomotorer som handen använder för att flytta fingrarna. Mätning och analys av trycksensorer på robothandens fingertoppar genomförs för att möjliggör återskapandet av force feedback till användaren efter det tryck robothanden utsätter ett objekt för. De två systemen använder sig av ett I2C protokoll i form av multimaster and slave struktur för att kommunicera mellan det två mikrokontrollerna samt deras respektive servomotordrivarkretsar (Adafruit- PCA9685). För att undvika krockar i kommunikationen då mer än en master använder I2C linorna skapades en ovanpåliggande struktur för att upprätta regler för hur kommunikationen ska genomföras. All datahantering och kommunikation programmeras i C++. Programmeringskoden är skapad så att utbytet av robothanden och dess servodrivarkrets är möjligt. Sensorhandsken kan därmed implementeras till vad användaren väljer att använda den till, så länge kommunikationen sker med samma regler och struktur som upprättats. Utöver elektronik och programmering har även mycket mekanik tillämpats då olika delar av elektroniken ska byggas in och kunna fungera korrekt med rörliga mekaniska delar. Detta har bland annat använts i skapandet för fingerpositionsmätningen där trimpotentiometrar har byggts in och rörliga delar kan ändra på det resistiva motståndet i komponenten. Trots projektets begränsning till tre fingrar tyder projektet på att det framtagna konceptet av en sensorhandske med force feedback är fullt möjligt och genomförbart.

Satellite communication is a widely known method for communicating with remote or disaster-strickenplaces. Sometimes, thecommunication can be a matter of life and death,and it is thus vital that it works well. For two-way communication (such as internet) it is necessary for the antenna on Earth to point towards the satellite with a pointing error not larger than a few tenths of a degree. For example, regulations decided by the authorities in the U.S. forbid pointing errors larger than 0.5°. In some cases the antenna on Earth has to be moving while satellite communication is maintained. Such cases can be when the antenna is mounted to a vehicle, and the antenna thus has to compensate for the vehicle’s movement in order to point at the satellite. This application of satellite communication is called Satcom on the Move (SOTM). By constructing a Simulink model of an entire SOTM-system, including vehicle dynamics, satellite position, signal behavior, sensors, and actuators, different control strategies can be compared. This thesis compares the performance of an H2- and an LQG-controller for a static initial acquisition case, and a dynamic inertial stabilization case. The static initial acquisition case is performed with a search algorithm (SpiralSearch) aiming to find the satellite signalin the shortest possible time for a given initial pointing error. The dynamic inertial stabilization case is performed by allowing the simulated vehicle to drive in a slalom pattern and over uneven grounds. The controllers are designed based on modern control theory.The conclusion of this thesis is that the H2-controller performs slightly better in the static testcase,whereastheLQG-controller performs slightly better in the dynamic test cases. However, the results are greatly influenced by the tuning of the controllers, meaning that the comparison is not necessarily true for the controllers rather than the tuning parameters. / Satellitkommunikation är en allmänt känd metod för att kommunicera med avlägsna eller katastrofdrabbade platser. Ibland kan kommunikationen vara en fråga om liv och död, och det är därför viktigt att den fungerar bra. För tvåvägskommunikation (som internet) är det nödvändigt att antennen på jorden pekar mot satelliten med ett pekfel som inte är större än några tiondels grader. Exempelvis finns det lagar i USA som förbjuder pekfel större än 0,5°. I vissa fall måste antennen på jorden röra sig medan satellitkommunikation upprätthålls. Sådana fall kan vara när antennen är monterad på ett fordon och antennen således måste kompensera för fordonets rörelse för att peka mot satelliten. Denna applikation av satellitkommunikation kallas Satcom on the Move(SOTM). Genom att konstruera en simulinkmodell av ett fullständigt SOTM-system, inklusive fordonsdynamik, satellitposition, signalbeteende, sensorer och ställdon, kan olika reglerstrategier jämföras. Denna avhandling jämför en H2 - och en LQG-regulator för ett statiskt fall, samt ett dynamiskt fall. Det statiska fallet utförs med en sökalgoritm (spiralsökning) som syftar till att hitta en specifik satellitsignal på kortast möjliga tid för ett givet initialt pekfel. Det dynamiska fallet utförs genom att låta det simulerade fordonet köra i slalommönster och på ojämnt underlag. Regulatorerna är designade baserade på modern kontrollteori.  Slutsatsen av denna avhandling är att H2-regulatorn presterar något bättre i det statiska testfallet, medan LQG-regulatorn presterar något bättre i de dynamiska testfallen. Resultaten påverkas emellertid kraftigt av de designade reglerparametrarna, vilket innebär att jämförelsen inte nödvändigtvis är sann för kontrollerna, utan snarare förde specifika reglerparametrarna.

n recent years, there has been a surge in interest and research into the utilisation of soft actuators within the field of robotics, driven by the novel capabilities of their inherently compliant material. One such actuator is the Pneumatic Artificial Muscle (PAM) which offers a high power-to-mass ratio, compliance, safety, and biological mimicry when compared to their traditional counterparts. However, because of their flexible and complex physical structure and the compressibility of air inside the PAM, they exhibit nonlinear dynamic behaviour, largely due to the influence of the hysteresis phenomenon. In order to implement strategies to counteract this effect, it first needs to be modelled. As such, this thesis investigates two approaches, namely the Maxwell-Slip (MS) and generalised Bouc-Wen (BW) models. Firstly, the test muscle's initial braid angle, maximum displacement, and maximum force are determined to establish the static force using a modified model. Data is then collected on the PAM's force-displacement hysteresis for 2-6 bar of pressure. Using the results from these experiments, the MS and BW model parameters are identified through optimisation. With the static and hysteresis force components characterised, two complete dynamic models are created. The findings show that, when compared to the collected force-displacement data, the BW model has greater accuracy for all pressures except at 4 bar, although both approaches demonstrate results within a satisfactory margin. Lastly, a model validation is conducted to compare the models using a new dataset, separate from the one on which they were trained. Data for this test is recorded at a pressure of 4 bar with a more complex reference that covers four different regions of the muscle's displacement range. Thereafter, both dynamic models are applied to assess their performance. It is evident from the results that the BW model produces a better outcome than the MS, achieving a normalised error of 5.3746% as compared to the latter's 12.835%. The higher accuracy of the generalised BoucWen method is likely due to it having a more complex structure, specialised parameters, and the ability to model asymmetric hysteresis. The Maxwell-Slip model may however still be preferable in some applications due to its relative simplicity and faster optimisation. / Under de senaste åren har intresset och forskningen ökat kring användningen av mjuka ställdon inom robotik, drivet av den innovativa potentialen som erbjuds av egenskaperna hos deras naturligt flexibla material. Ett sådant ställdon är den Pneumatiska Artificiella Muskeln (PAM) som erbjuder hög kraft i förhållande till vikten, elasticitet, säkerhet och biologisk imitation jämfört med dess traditionella motsvarigheter. Trots dessa fördelar så uppvisar PAM:s ett icke-önskvärt olinjärt dynamiskt beteende, till stor del på grund av deras flexibla och komplexa fysiska struktur samt kompressibiliteten av luft inuti PAM:en. Dessa olinjäriteter orsakar hysteresfenomenet i muskeln. För att implementera strategier för att kunna motverka denna effekt så måste den först modelleras. Till följd därav så undersöker denna avhandling två tillvägagångssätt, nämligen Maxwell-Slip (MS) och den generaliserade Bouc-Wen (BW) modellen. Inledningsvis identifieras testmuskelns initiala flätvinkel, maximala förskjutning och maximala kraft för att fastställa den statiska kraften med hjälp av en modifierad modell. Data samlas sedan in på PAM:ens kraft-förskjutningshysteres för 2-6 bar av tryck. Med hjälp av resultaten från dessa experiment identifieras MS- och BW-modellparametrarna genom optimering. Med de statiska och hystereskraftskomponenterna karakteriserade kan två kompletta dynamiska modeller framkallas. Resultaten visar att jämfört med den insamlade kraft-förskjutningsdatan har BW-modellen en större noggrannhet för alla tryck förutom vid 4 bar, men båda metoderna uppvisar resultat som är inom en godtagbar marginal. Slutligen genomförs en modellvalidering för att jämföra modellerna med hjälp av ett nytt dataset, annorlunda från den som de tränades på. Datan för detta test mäts vid ett tryck på 4 bar med en mer komplex referens som täcker fyra olika regioner av muskelns förskjutningsområde. Därefter tillämpas båda dynamiska modellerna för att bedöma deras prestanda. Det är uppenbart från resultaten att BW-modellen ger ett bättre resultat än MS-modellen, och uppnår ett normaliserat fel på 5,3746% jämfört med den sistnämndas 12,835%. Den högre noggrannheten hos den generaliserade Bouc-Wen-metoden beror sannolikt på att den har en mer komplex struktur, specialiserade parametrar och förmågan att modellera asymmetrisk hysteres. Maxwell-Slipmodellen kan däremot ändå vara att föredra i vissa sammanhang på grund av dess relativa simplicitet och snabbare optimering

Hail storms, with hail commonly near 50 mm in diameter that travel with storm wind sabove 25 m/s, cause damages of a large magnitude throughout the globe, with places like USA, Australia and India suffering the greatest. These damages have serious consequences, not least telecommunication products mounted in exposed places. Hail robustness is therefore important to test throughout a product development process, to reduce faulty products and maintenance costs. This thesis includes test rig concepts for hail impact testing and focuses on one final concept. The thesis includes a simulation model of the hail impact test rig, together with a physical implementation of the rig for comparison and validation. Additional experiments and statistical analysis is included to conclude on the accuracy and consistency with respect to realistic hail cases. The result shows that the simulation corresponds to the test rig. This physical implementation of the test rig is consistent and accurate for average sized hail projectiles, however varies more for hail projectiles corresponding to more severe storms. / Hagelstormar, med hagel omkring 50 mm i diameter och en vindhastighet på over 25 m/s, orsakar stora skador över hela världen, där USA, Australien och Indien är några av de mest utsatta platserna. Skadorna har stor påverkan, inte minst telecomprodukterna som är monterade på utsatta platser. Därav är det viktigt att testa produkter mot hagelkollisioner under produktutvecklingsprocessen, för att reducera antalet skadade produkter och kostnader. Detta examensarbete innehåller olika koncept på testriggar som simulerar hagel, med fokus på ett slutgiltigt koncept. Rapporten innehåller en simuleringsmodell av testriggen, samt en fysisk implementering av den för jämförelse och validering. Ytterliggare experiment och statistisk analys innefattas för att kunna dra slutsatser om riggens nogrannhetoch konsekventhet i föhållande till realistiska hagelstormar. Resultatet visar att simuleringen motsvarar testriggens beteende, vilket är önskvärt. Den fysiska implementationen av riggen ger ett noggrant och konsekvent resultat för medelstora hagelprojektiler, däremot fås större variationer för hagelprojektiler som förekommer i  starkare stormar.

This Master’s thesis work is about the conditions that can affect the identification of defects in lithium-ion batteries. In lithium batteries, there are cathode and anode, which are separated with electrically insulative but ionically conductive electrolytes and separators. The cathode consists of aluminum foil, and the anode consists of copper foil. During the production of the batteries, these foils are being coated with active materials. Unfortunately, some defects such as scratches, misshape, marks, or spots can occur during the coating, and these defects harm the batteries’ performance. To ensure a good performance of the batteries, these defects have to be detected and identified. Today, these defects can be detected with a camera that scans the foils. To detect all the defects, even smaller marks, and dots, a new high-resolution sensor was investigated. The new sensor called Contact Image Sensor that acquires the raw information of the light and converts it into electrical signals was used. In other words, all the objects reflect the light, and the Contact Image Sensor captures the reflected light from the objects. By investigating the light, illumination time, and the contrast of the objects, it is possible to make the defects more visible. Furthermore, this thesis covers the speed of the coated foils passing the sensor. Since the production of the batteries should be time and cost-efficient, the speed can be high, but the sensor should have enough time to scan clear images. In this Master’s thesis work the implications of different sensor resolutions and contrast settings in a roll-to-roll process were studied, considering the speed of the process vs identifying defects (such as scratches and misshapes). It has also been studied if the light conditions, under normal circumstances, have a substantial impact on this trade-off. The result has been promising. Since the sensor has an internal resolution, a limited scanning area, and a scanning frequency, the speed will be limited by a maximum illumination time. But as long as the illumination time is under the maximum, the speed, in this case, does not matter. The maximum illumination time is different for different speeds. Furthermore, the results clearly show that high resolution, maximum allowed illumination time for each speed, and lower speeds, provide the best conditions for finding and identifying defects. However, there comes a price for the illuminated foil. The price is that the bright light can lead to overexposed foil, i.e., the part of the foil without coating will be exposed to too much light. This can create problems if damage to the foil is to be identified. Therefore, a more nuanced light that balances the contrast of the coating part and the foil is recommended. / Det här masterexamensarbetet handlar om förhållanden som påverkar identifieringen av defekter i litiumjonbatterier. Litiumbatterier består av katod och anod som separeras av elektriskt isolerande men joniskt ledande elektrolyt och separatorer. Katoden består av aluminiumfolie och anoden består av kopparfolie. Under tillverkningen av batterierna beläggs dessa folier med aktiva material. Tyvärr uppstår det ibland skador i beläggningen så som repor, missbildning, märke eller fläckar. Dessa defekter försämrar batteriets prestanda. För att säkerställa att batterierna fungerar felfritt måste dessa defekter upptäckas och elimineras. Idag används kamera som skannar folierna för att hitta defekter. För att upptäcka samtliga skador, bland annat mindre märken och fläckar, övervägs en ny högupplöst sensor. En ny sensor, så kallad Contact Image Sensor, som tar in ljuset och omvandlar det till elektriska signaler undersöks. Med andra ord fångar Contact Image Sensor det reflekterade ljuset från objekten. Genom att undersöka ljusets styrka, belysningstiden och kontrast är det möjligt att göra defekterna mer synliga. Vidare omfattar detta examensarbete hastigheten hos de folierna som passerar sensorn. Under en tids- och kostnadseffektiv produktion av batterier kan hastigheter av foljer vara höga, men sensorn måste ha tillräcklig tid och utrymme att skanna tydliga bilder. Påföljden av olika sensorupplösningar och kontrastinställningar i en roll-to-roll-process har därför studerats i detta examensarbete med hänsyn taget till processens hastighet kontra identifieringen av defekter (såsom repor och missbildningar). Det har också studerats om ljusförhållandena har, under normala omständigheter, en väsentlig inverkan på denna avvägning. Resultatet har varit lovande. Med anledning av sensorns interna upplösning, dess begränsade skanningsområdet, samt skanningsfrekvensen, kommer hastigheten att begränsas av en maximal belysningstid. Men så länge belysningstiden är under maximalt kommer hastigheten inte ha någon betydelse. Denna maximala belysningstid är olika för olika hastigheter. Vidare framgår det tydligt i resultatet att hög upplösning, maximal tillåtna belysningstiden för respektive hastighet, och lägre hastigheter, ger bästa förutsättningar för att hitta och identifiera defekter. Dock kommer ett pris för det upplysta beläggningen av foljen. Priset är att det ljusa ljuset kan leda till överexponerade folje, dvs där den delen av foljen som saknar beläggning utsätts för mycket ljus och kan bländas. Detta kan skapa problem om skador på foljen ska identifieras. En mer nyanserad ljus som balanserar kontrasten av beläggningen och foljen kan därför rekommenderas.

The standard technology used in a pick and place machine for lifting and transportingsurface mount electronic components is a vacuum based solution.  This thesis investigates a new acoustic based technology for manipulating surface mountelectronic components.  Using a microelectromechanical systems-based transducers array to create a standing wave, small objects and components were levitated and studied.  It was examined how the distance would affect the levitation ability of different objects with varying density as well as how the stability was affected. It was concluded that the distance variation of approximately 10 mm had no significant affecton the levitation ability. The longer distance did result in a less stable behavior of the levitated object. / Standardtekniken som används i en pick-and-placemaskin för att lyfta och förflytta ytmonterade elektroniska komponenter är baserad på en vakuumbaserad lösning. Detta examensarbete undersöker en ny akustisk baserad teknik för att manipulera ytmonterade elektroniska komponenter.  Med hjälp av en mikroelektromekaniskt system-baserad piezoelektrisk givare skapades en stående våg, för att levitera och studera små föremål och komponenter. Det undersöktes hur avståndet skulle påverka levitationsförmågan hos olika föremål med varierande densitet samt hur stabiliteten påverkades.  Slutsatsen som drogs var att avståndsvariationen på cirka 10 mm inte hade någon signifikant påverkan på levitationsförmågan. Det längre avståndet resulterade dock i ett mindre stabilt beteende hos det svävande föremålet.

This bachelor’s thesis aims to show an extensive overview of all the parts that build up an electric load driven longboard and see if a load controlled longboard can be seen as a safe, comfortable and convenient alternative to the more common remote controlled longboard. The thesis will also answer how weight can be measured on a longboard in the most effective way, what the most comfortable riding technique is and what a good motor-battery configuration to be able to travel at 30 km/h and 10 km would be. The longboard measures the weight distribution with load cells located between the deck and the trucks. An Arduino translates the input from the load cells to a certain speed and then sends it to an ODrive which controls a BLDC motor that is powered by two LiPo batteries. The results show that a load controlled longboard can very well be seen as a good alternative if right riding technique is used. The best technique is when the longboard accelerates when the rider tilts and keeps a constant speed when the rider stands straight. The best way to measure the weight is to fasten the trucks with hinges which lets the load cells register weight without anything interfering. Not all tests could be done because of Covid-19 but a measured top speed of 15 km/h with a high gear ratio is a promising result for the future when more suitable gear ratios will be tested to try to reach the goal of 30 km/h. / Det här kandidatexamensarbetet strävar efter att visa en omfattande överblick på alla delar som bygger upp en elektrisk lastdriven longboard och se om en laststyrd longboard kan ses som ett säkert, komfortabelt och behändigt alternativ till den vanligare radiostyrda longboarden via handkontroll. Det här arbetet kommer också svara på hur vikt kan mätas på en longboard på ett så effektivt sätt som möjligt, vad som är den mest bekväma åkstilen och vad är en bra motor-batteri konfiguration för att kunna åka i 30 km/h och nå 10 km skulle vara. Longboarden mäter viktfördelningen med lastceller som är placerade mellan brädan och truckarna. En Arduino omvandlar indatan från lastcellerna till en specifik hastighet som den sedan skickar till en ODrive som kontrollerar en borstlös likströmsmotor som i sin tur är driven av två LiPo batterier. Resultaten visar att en laststyrd longboard kan mycket väl ses som ett bra alternativ om rätt åkstil används. Den bästa stilen är att longboarden accelererar när åkaren lutar sig och håller en konstant hastighet när åkaren står rakt. Det bästa sättet att mäta vikt är att montera truckarna på gångjärn som låter lastcellerna mäta vikt utan att något stör. Alla tester kunde inte utföras på grund av Covid-19 men en uppmätt topphastighet på 15 km/h med en hög utväxling är ett lovande resultat för framtiden när lämpligare utväxlingar kommer testas för att försöka nå målet på 30 km/h.