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A fines del periodo colonial, el monopolio español en el Pacífico sur entró en colapso y fue sustituido por una apertura «de facto» al comercio internacional. Algunos autores sugieren que este proceso de extranjerización del tráfico mercantil tuvo su origen en las reformas tardías del comercio imperial (como el decretode comercio con neutrales de 1796) o en la guerra  revolucionaria latinoamericana.Este artículo postula, más bien, que la ruptura del sistema monopólico fue producto de la concesión de derechos de navegación a barcos balleneros de Inglaterra y Estados Unidos vía los tratados de pesca de 1790 y 1795, lo cual relajó los controles al ingreso de naves extranjeras al litoral peruano y chileno. A lo largo de esta investigación, exploramos las connotaciones económicas y políticas del tráfico ballenero anglonorteamericano a inicios del siglo XIX.

[EN] Abstract Global Navigation Satellite Systems (GNSS) have transformed the positioning and navigation techniques, becoming the indispensable today for multiple applications. Satellite navigation is one of the new forms of navigation and has multiple advantages over existing techniques. It can provide information to users in any location, without direct vision and comprehensively worldwide. Therefore, we are witnessing the arrival of a navigation system that, by itself, could give boaters the ability to perform positioning and route planning without the need to resort to another method or additional information. The International Civil Aviation Organization (ICAO) began in early 1990 a series of activities to define "air navigation system of the future", whose base would be the GNSS systems. The potential applicability of these systems is a reality, fulfilling the requirements of many operations navigation: accuracy, integrity, availability and continuity. One example that is already being used for CAT III operations, such as aircraft landing. The signal emitted by satellites undergoes a series of errors in its spread and the operating system to be limited for many applications. Therefore, the real-time positioning requires the use of a differential corrections to improve the performance of GNSS systems. Current differential correction systems can be grouped in local systems or LADGPS (Local Area DGPS), and extensive systems or WADGPS area (Wide Area DGPS). In March 2011 the European Commission declared the 'Safety-of-Life' service of EGNOS suitable for use in civil aviation, which is the WADGPS system used in this research together with the System of Permanent Reference Stations VRS, as system LADGPS. The objective of this thesis is the analysis of the possible integration of EGNOS navigation system with positioning methodology from ground Reference Stations Trimble VRS. It aims to improve the positioning accuracy of the EGNOS system implementing a priori more accurate VRS solution. In short, we seek a proposed methodology of positioning that has the best of both, we call EGNOS / VRS. Having defined the methodology to be used for determining the positioning EGNOS / VRS new performances are analyzed and improved accuracy is verified, allowing use is new methodology for applications with requirements for positioning accuracy, such as in agriculture precision. / [ES] Resumen Los Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS) han transformado las técnicas de posicionamiento y navegación, llegando a ser en la actualidad indispensable para múltiples aplicaciones. La navegación por satélite es una de las nuevas formas de navegación y tiene múltiples ventajas sobre las técnicas existentes. Puede proporcionar información a los usuarios en cualquier ubicación, sin necesidad de visión directa y de forma global en todo el planeta. Por tanto, estamos asistiendo a la llegada de un sistema de navegación que, por sí mismo, podría proporcionar a los navegantes la capacidad de realizar el posicionamiento y la planificación de rutas sin la necesidad de recurrir a otro método o información adicionales. La Organización de Aviación Civil Internacional (OACI) inició a principios de 1990 una serie de actividades encaminadas a definir el "sistema de navegación aérea del futuro", cuya base serían los sistemas GNSS. La aplicabilidad potencial de estos sistemas es ya una realidad, cumpliendo los requerimientos de muchas operaciones de navegación: precisión, integridad, disponibilidad y continuidad. Sirva como ejemplo que se está utilizando ya para operaciones de CAT III, como el aterrizaje de aeronaves. La señal que emiten los satélites sufre una serie de errores en su propagación y funcionamiento del sistema que los limitan para muchas aplicaciones. Por ello, el posicionamiento en tiempo real necesita de la utilización de unas correcciones diferenciales que mejoran el rendimiento de los sistemas GNSS. Los sistemas actuales de corrección diferencial los podemos agrupar en sistemas locales o LADGPS (Local Area DGPS), y sistemas de área extensa o WADGPS (Wide Area DGPS). En marzo de 2011 la Comisión Europea declaró el servicio 'Safety-of-Life' de EGNOS apto para su uso en aviación civil, siendo éste el sistema WADGPS utilizado en esta investigación junto con el sistema de Estaciones de Referencia Permanentes por VRS, como sistema LADGPS. El Objetivo de ésta Tesis es el análisis de la posible integración del sistema de navegación EGNOS con la metodología de posicionamiento a partir de Estaciones de Referencia en tierra VRS de Trimble. Se pretende mejorar la precisión de posicionamiento del sistema EGNOS implementando la solución VRS, a priori más precisa. En definitiva, buscamos una propuesta de metodología de posicionamiento que tenga lo mejor de ambas, que llamaremos EGNOS/VRS. Una vez definida la metodología a emplear para la determinación del posicionamiento EGNOS/VRS se analizan los nuevos rendimientos y se verifica la mejora de precisión, lo que permite utilizar está nueva metodología para aplicaciones con más requisitos en exactitud de posicionamiento, como por ejemplo en agricultura de precisión. / [CAT] Resum Els Sistemes Globals de Navegació per Satèl¿lit (GNSS) han transformat les tècniques de posicionament i navegació, arribant a ser en l'actualitat indispensable per a múltiples aplicacions. La navegació per satèl¿lit és una de les noves formes de navegació i té múltiples avantatges sobre les tècniques existents. Pot proporcionar informació als usuaris en qualsevol ubicació, sense necessitat de visió directa i de forma global en tot el planeta. Per tant, estem assistint a l'arribada d'un sistema de navegació que, per si mateix, podria proporcionar als navegants la capacitat de realitzar el posicionament i la planificació de rutes sense la necessitat de recórrer a un altre mètode o informació addicionals. L'Organització d'Aviació Civil Internacional (OACI) va iniciar a principis de 1990 una sèrie d'activitats encaminades a definir el "sistema de navegació aèria del futur", la base del qual serien els sistemes GNSS. L'aplicabilitat potencial d'estos sistemes és ja una realitat, complint els requeriments de moltes operacions de navegació: precisió, integritat, disponibilitat i continuïtat. Servisca com a exemple que s'està utilitzant ja per a operacions de CAT III, com l'aterratge d'aeronaus. El senyal que emeten els satèl¿lits patix una sèrie d'errors en la seua propagació i funcionament del sistema que els limiten per a moltes aplicacions. Per això, el posicionament en temps real necessita de la utilització d'unes correccions diferencials que milloren el rendiment dels sistemes GNSS. Els sistemes actuals de correcció diferencial els podem agrupar en sistemes locals o LADGPS (Local Àrea DGPS) , i sistemes d'àrea extensa o WADGPS (Wide Àrea DGPS) . Al març de 2011 la Comissió Europea va declarar el servici 'Safety-of-Life' d'EGNOS apte per al seu ús en aviació civil, sent este el sistema WADGPS utilitzat en esta investigació junt amb el sistema d'Estacions de Referència Permanents per VRS, com a sistema LADGPS. L'Objectiu d'esta Tesi és l'anàlisi de la possible integració del sistema de navegació EGNOS amb la metodologia de posicionament a partir d'Estacions de Referència en terra VRS de Trimble. Es pretén millorar la precisió de posicionament del sistema EGNOS implementant la solució VRS, a priori més precisa. En definitiva, busquem una proposta de metodologia de posicionament que tinga el millor d'ambdós, que cridarem EGNOS/VRS. Una vegada definida la metodologia a emprar per a la determinació del posicionament EGNOS/VRS s'analitzen els nous rendiments i es verifica la millora de precisió, la qual cosa permet utilitzar està nova metodologia per a aplicacions amb més requisits en exactitud de posicionament, com per exemple en agricultura de precisió. / Olivares Belinchon, JL. (2016). Análisis del sistema de navegación por satélite europeo EGNOS para su integración con VRS [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/61981 / TESIS

La presente tesis refleja el trabajo de investigación y de integración llevado a cabo durante los últimos años con el propósito de aplicar los avances tecnológicos al mundo de las personas invidentes. A principio de la década del 2000, se llevaron a cabo numerosas reuniones y encuentros entre diferentes científicos para compartir opiniones acerca de las ayudas existentes para invidentes. Las que había, estaban muy enfocadas hacia personas de baja visión, pero no había casi nada para personas con ceguera total. Por tanto este fue el punto de partida para comenzar una larga trayectoria hasta llegar a conseguir los resultados reflejados en esta tesis. A lo largo de ella, se detalla el estado del arte y los módulos y desarrollos empleados para la fabricación y validación de un prototipo compuesto por tecnología láser, estereovisión y audio, con el fin de ofrecer una herramienta más y complementaria a las ayudas que actualmente tienen estas personas: el bastón y el perro guía. Además, tras la investigación y desarrollo, se presentan una serie de experimentos con el fin de comprobar la aceptación y las mejoras que se han conseguido en ayudas para la navegación a personas ciegas. Por tanto, este trabajo muestra todo el proceso de investigación, científico, tecnológico, de integración y de ingeniería para, además de abrir nuevos caminos a futuras investigaciones, poder concluir diciendo que uniendo tecnología de visión y de audio se puede llegar a conseguir que las personas invidentes puedan detectar obstáculos, sentir distancias y caminar por áreas libres y mejorar así su percepción espacial, además de conseguir una mayor integración en la sociedad. / Santiago Praderas, VM. (2012). Diseño, integración y experimentación de un sistema 3D de navegación para personas invidentes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/15577 / Palancia

Magíster en Tecnologías de la Información / Este trabajo se desarrolla bajo el contexto de estudiar la incorporación de equipamiento de navegación Garmin nüvi a la plataforma de gestión de flota de la empresa Citymovil S.A. y así proponer una solución que permita integrar y expandir las funcionalidades globales del sistema. La problemática que se quiere abordar es apoyar el proceso de gestión de visitas a clientes, en empresas que realicen principalmente operaciones en terreno. El cumplir eficientemente con un itinerario se hace complejo, debido a la incertidumbre en los tiempos de traslado y atención. Además, la comunicación entre despachadores y conductores puede generar desviaciones por diversos motivos. El incumplimiento recurrente de los horarios de visita programados genera al corto plazo una mala percepción de la empresa con sus clientes. La solución propuesta se basa en la construcción e implementación de varios módulos de software que faciliten la comunicación del itinerario de visitas entre los tres roles de usuarios identificados para este problema: Despachador, Conductor y Administrador. Técnicamente, el núcleo del desarrollo está enfocado en aprovechar las funcionalidades de gestión de georreferencias de equipos de navegación, que se utilizan como interfaz visual a bordo de los vehículos, lo que implica implementar instrucciones del protocolo propietario del fabricante. Parte importante del esfuerzo dedicado está en el análisis y diseño de la integración de los componentes del sistema, siendo un aspecto muy útil para esta tarea el trabajar sobre una arquitectura de micro servicios. La evaluación de la solución se basa en medir los niveles de satisfacción de los usuarios antes y después de la realización de una prueba piloto. Estos usuarios pertenecen al área de soporte y a técnicos en terreno de la compañía. Luego de finalizar este trabajo, se puede concluir que el objetivo general de construir un sistema que integre equipamiento a bordo de vehículos, se logró de forma efectiva. No obstante, desde el punto de vista de los objetivos secundarios, es decir, el incremento en la satisfacción de los usuarios del sistema, el cumplimiento fue parcial. Esto se puede explicar debido al bajo nivel de madurez del área, lo que dificulta el sacarle un mayor provecho a intentos de incorporar nuevas tecnologías en el proceso de despacho. Queda como trabajo posterior realizar un estudio más específico y ver cómo mejorar el proceso de gestión de las visitas a terreno en el área de soporte.

El desarrollo económico y la estabilidad general del país en los últimos años, trajo consigo el auge de diversos sectores como el industrial, el minero, el agropecuario, etc. Esto, significó mayor cantidad de puestos de trabajo para la población y mejores ingresos para las familias. Bajo este contexto era natural que se incrementara la demanda de productos de diversa índole y de servicios, principalmente los de entretenimiento. Esta demanda fue atendida con la construcción de nuevos centros comerciales y la modernización de los pocos ya existentes. Las grandes superficies de consumo han pasado a formar parte del día a día de la sociedad, tanto es así que se puede decir que la gente va al centro comercial a pasear y no a comprar. Para los comerciantes esto es un problema que se resuelve incrementando el número de visitantes que realiza compras en el centro comercial. Dentro de las diversas tecnologías de posicionamiento y geolocalizaciones que en la actualidad se aplican en distintos ámbitos del quehacer diario como pedir comida a domicilio, pedir servicios de taxi, encontrar la mejor ruta para un destino sin toparse con el tráfico, etc., se encuentran aquellos que permiten navegar dentro de los lugares cerrados, las conocidas como Indoor Positioning Systems (IPS). / In the past few years the economic growth and overall stability of the country, brought with it an increase for many industrial sectors, like mining, agriculture and others. This also had an impact on the people in the form of more jobs and better incomes. Under this context it was only natural that the demand for any product or services increased, mainly the ones relative to the entertainment sector. The respond to this demand was the construction of new malls and the update of the ones already in place. Large spaces for retail purposes are now part of the everyday in a modern society, in such a way the people go to the mall just to spend the day and not for buying goods. For the retailers this is a problem to be solved by increasing the number of visitors to the mall. Among the many technologies in global positioning and geolocation that has a place in current applications for everyday tasks like food ordering, taxi services, or even finding the best route home avoiding rush hour, there are the ones that allows to navigate inside buildings, these are called Indoor Positioning Systems (IPS). / Trabajo de investigaciòn

Tesis

El final de la Segunda Guerra Mundial había estimulado el rápido desarrollo de la tecnología de la aviación. Se hizo evidente a principios de 1940 que la industria del transporte aéreo civil fue preparada para un crecimiento rápido una vez que la guerra había terminado. Sin embargo, para que el transporte aéreo prospere había dos obstáculos que sobrepasar, los políticos y técnicos. Es así que en 1944 se reúnen en la ciudad de Chicago 52 países para redactar lo que ahora se llama el Convenio internacional de aviación civil, en la cual se establecen los principios universales para la navegación aérea internacional. Adicionalmente se creó la Organización de Aviación Civil Internacional (OACI), una organización que forma parte de las Naciones Unidas, como ente rector de la aviación civil a nivel mundial. / Tesis

Actualmente en el Perú, la investigación submarina está poco desarrollada y en consecuencia no existen medios suficientes para seguir una evolución constante de nuestra ciencia y tecnología en esa rama. Además el actual sistema de navegación submarina está basado en el buceo, y como es sabido está limitado ya que toda investigación depende de las máximas capacidades a los que pueda llegar un hombre totalmente preparado para llevar a cabo esta tarea. Es por eso que la investigación submarina en el Perú está supeditada a lo que puedan lograr buzos submarinos, con los límites naturales que pueda soportar una persona totalmente capacitada. Entonces el desarrollo de un control electrónico, para implementarlo en un submarino eléctrico experimental puede solucionar en gran medida los problemas existentes que impiden una mejora substancial en lo que navegación submarina se refiere. El presente trabajo contiene cuatro capítulos donde se muestra el desarrollo del sistema. El primer capítulo trata sobre la problemática que se aborda en este trabajo mostrando las dificultades actuales en investigación. El segundo muestra la fundamentación teórica que respalda este estudio. El tercer capítulo muestra el diseño de la solución que se obtiene en este desarrollo, finalmente en el cuarto capítulo se muestra los resultados de pruebas del sistema integrado. Finalmente se concluye que el desarrollo de este control electrónico brinda las herramientas necesarias para desarrollar una investigación submarina efectiva, siendo necesario continuar con el estudio de esta rama tecnológica dentro del Perú.

This work considers the study of chance constrained Model Predictive Control (MPC) for reliable spacecraft trajectory tracking and landing. Objectives of the master thesis: • To identify and study mathematical dynamic models of a spacecraft. • To study the trajectory design and landing schemes for a given mission. • To study the source of uncertainty in the model parameters and external disturbances. • To study the chance constrained MPC scheme for the reliable and optimal trajectory tracking and landing. • To testing the new analytic approximation approaches, Inner and Outer, for chance constraints. • To study appropriate MPC algorithms and implement on case-studies. In the first part of the thesis considers deterministic dynamical models of spacecraft are discussed. The first example is about the tracking of trajectory and soft landing on the surface of an asteroid EROS433, this model uses Cartesian coordinates. In the second example, in a similar way to the first example, the trajectory and soft landing is performed on the surface of a celestial body. It is assumed that the celestial body is a perfect sphere, something that does not happen in the first example. Thus, the second example uses a Spherical coordinate system. The third example is about a Lander that enters the Martian atmosphere. This Lander follows a designed trajectory until reaching a certain altitude over the Martian surface. At this altitude the Lander deploys a parachute to make the landing. To solve the deterministic examples described above, the following sequence of steps are: • pose the deterministic Nonlinear Optimal Control Problem (NOCP), • convert the infinite Optimal Control Problem (OCP) to a finite Nonlinear Programming Problem (NLP), applying the Runge-Kutta 4th order discretization method, • apply the Quasi-sequential method to the deterministic NLP obtained from the previous step, • solution of the reduced NLP obtained from the previous step using IpOpt software. The steps outlined above are also part of the Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) approach. In the second part of the thesis, the same examples of the first part are used but now with stochastic variables. To find the control law in each model, the stochastic NMPC was used. The above mentioned approach begins with a chance constrained OCP. The latter is discretized obtaining an NLP. The problem with this NLP, with chance constraints, is that is very difficult to solve in analytic form. So these chance constraints are approached by a different method that exist in the state of the art. This thesis work is focused on approaching the chance constraints through Analytic Approximation Strategies, specifically by the recent: Inner and Outer Approximation methods. The chance constrained MPC is expensive from a computational point of view, but it allows to find a control law for a more reliable trajectory-tracking and soft landing . That is suitable for applications with random disturbances, model inaccuracies, and measurement errors. / Tesis