This thesis addresses the path planning problem for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) using homotopy classes to provide topological information on how paths avoid obstacles. Looking for a path within a homotopy class constrains the search into a specific area of the search space, speeding up the computation of the path. Given a workspace with obstacles, the method starts by generating the homotopy classes. Those which probably contain lower cost solutions are determined by means of a lower bound criterion before computing a path. Finally, a path planner uses the topological information of homotopy classes to generate a few good solutions very quickly. Three path planners from different approaches have been proposed to generate paths for the homotopy classes obtained. The path planning is performed on Occupancy Grid Maps (OGMs) improved with probabilistic scan matching techniques. The results obtained with synthetic s scenarios and with real datasets show the feasibility of our method. / Aquesta tesi aborda el problema de la planificació de camins per a Vehicles Submarins Autònoms (AUVs) mitjançant la utilització de classes d'homotopia per a proporcionar informació topològica de com els camins eviten els obstacles. Calcular un camí dins d'una classe d'homotopia permet limitar l'espai de cerca accelerant-ne el càlcul de la solució. Donat un workspace amb obstacles, el mètode primer genera les classes homotòpiques. Aquelles classes que probablement contenen les solucions de menor cost s'identifiquen per mitjà d'una heurística sense haver-ne de calcular el camí al workspace. Finalment, un planificador de camins utilitza la informació topològica de les classes d'homotopia per generar solucions segons les classes seleccionades molt ràpidament. El mètode de planificació de camins s’aplica sobre Mapes d’Occupació de Graella (OGMs) millorats amb tècniques de scan matching probabilístic. Els tests i resultats obtinguts tan en escenaris sintètics com en datasets reals mostren la viabilitat del nostre mètode.

El presente proyecto de tesis reúne la información del proceso y los sub procesos involucrados en la gestión de venta de eventuales Central Parking Systems S.A., así mismo, las nuevas ideas propuestas para la mejora de los procesos en el campo de Acción. En el capítulo 1, se expondrá el marco teórico el cual estará constituido por los fundamentos teóricos del negocio y las tendencias y tecnologías actuales, también se presentará a la organización, su estructura organizacional, sus objetivos estratégicos y sus procesos. Para cerrar el capítulo 1 se expondrá su problemática. En el capítulo 2, se presentará los objetivos del proyecto tanto generales como específicos junto a sus respectivos fundamentos. Se expondrá los distintos beneficios que traerá consigo el proyecto. Para terminar, se presentará la evaluación comparativa de nuestra solución versus 3 otras soluciones y un detallado análisis. En el capítulo 3, se expondrá todo el modelado de negocio, tendremos los distintos artefactos del UML como el diagrama de casos de uso del negocio, los distintos actores y trabajadores de negocio para finalizar se presentará las especificaciones de casos de uso asociadas a sus reglas de negocio y representados por su diagrama de actividades. En el capítulo 4, se abordarán los temas de análisis de sistema, se presentarán los distintos requerimientos funcionales y no funcionales, como estos requerimientos funcionales son agrupados en distintos paquetes y casos de uso de sistema. En el capítulo 5, donde se definirá la arquitectura de software, es en este capítulo donde se plantean las metas y restricciones de la arquitectura, se plantean las distintas mecánicas que darán soporte de la arquitectura, por último, se tiene las distintas vistas (lógica, implementación, despliegue). En el capítulo 6, podremos apreciar la construcción de los patrones de la solución propuesta, así como el diagrama de patrones y el diccionario de datos En el capítulo 7, se definirá la calidad de software como nuestro plan de pruebas. Estos planes son la parte fundamental del software, brindaran los lineamientos a seguir para poder garantizar la calidad y buen funcionamiento de nuestro sistema En el capítulo 8, abordaremos temas de la gestión del proyecto, se presentará a los principales interesados, la EDT y por último el cronograma de trabajo en un Gantt. / This thesis project gathers the information of the process and the sub processes involved in the management of the sale of eventual Central Parking Systems S.A., as well as the new ideas proposed for the improvement of the processes in the field of Action. In chapter 1, the theoretical framework will be exposed, which will be constituted by the theoretical foundations of the business and current trends and technologies, it will also be presented to the organization, its organizational structure, its strategic objectives and its processes. To close chapter 1, its problems will be exposed. In Chapter 2, both general and specific project objectives will be presented along with their respective rationale. The different benefits that the project will bring will be exposed. Finally, the benchmarking of our solution versus 3 other solutions and a detailed analysis will be presented. In chapter 3, all the business modeling will be exposed, we will have the different UML artifacts such as the business use case diagram, the different actors and business workers, to finish, the use case specifications associated with their rules will be presented. of business and represented by its activity diagram. In Chapter 4, the issues of system analysis will be addressed, the different functional and non-functional requirements will be presented, as these functional requirements are grouped into different packages and system use cases. In chapter 5, where the software architecture will be defined, it is in this chapter where the goals and constraints of the architecture are raised, the different mechanics that will support the architecture are raised, finally, the different views (logic, implementation, deployment). In chapter 6, we will be able to appreciate the construction of the patterns of the proposed solution, as well as the pattern diagram and the data dictionary In Chapter 7, we will define software quality as our test plan. These plans are the fundamental part of the software, they will provide the guidelines to follow in order to guarantee the quality and proper functioning of our system. In Chapter 8, we will address project management issues, introduce key stakeholders, the WBS, and finally the work schedule in a Gantt. / Tesis

[EN] There have been considerable efforts to improve the accessibility of websites for users with disabilities, but it does not guarantee a simple, intuitive and satisfactory interaction. To achieve this, it is necessary to improve usability, which comprises concepts such as effectiveness, efficiency, satisfaction and learning. There are several usability recommendation guidelines provided by experts. However, in many cases, these recommendations have not been validated by users; and almost always limited to the use of subjective or basic quantitative metrics. This thesis proposes the use of innovative metrics and methodologies, as the analysis of the physiological response and eye tracking, to extract quantitative and detailed information in real time during user interaction with the web. Leaning on these methodologies, three hypotheses have been assessed: (1) expert recommendations should be validated by users, (2) the validity of the recommendations depends on the user profile, and (3) the new metrics proposed allow detecting the impact of the recommendations better than traditional variables. To do this, a work plan was defined: (1) Review of the state of the art to gather usability metrics and recommendations; (2) The most used common usability recommendations have been selected and assessed; (3) A experimental design and a protocol has been set up to control the presence / absence of usability recommendations and assessed its effect, involving 20 users; (4) Finally to evaluate the three hypotheses, a common model was defined for each variable with the following factors: seven usability recommendations, session, repetition, user profile and its interaction with the other factors. To define the usability model, an analysis of correlations between variables of different levels was performed Based on this research work, eight findings were drawn: 1- The presence /absence of most of usability recommendations did depend neither on the website type nor on level of web accessibility. Therefore, accomplishment of accessibility requirements does not ensure that the website was easy to use. 2 - The effect of some recommendations, such as "Go Top" or "Hoover and Click", was unclear or even had a negative effect. This result highlights the need to confirm the expert recommendations by user testing, validating the hypothesis 1. 3- While most recommendations, except for those mentioned above, improve usability for users with motor disorders; many of the recommendations have no effect or a negative effect on control users, which validates hypothesis 2 . Universal design is a good approach but it is necessary to personalize the design to the specific needs of each user. 4 - The new proposed methodologies detect the effect of all usability recommendations and its interaction with the user profile, reaching the highest significance level (p <0.001). Therefore, these variables are more sensitive than traditional ones, validating the hypothesis 3. 5 - The variables that allow to characterize learning and adaptation processes are task performance, spent time, the number of fixations and heart rate variability. 6 - The proposed usability model changes depending on the user profile based on the variables of the different levels. While the number of fixations and the spent time are the most correlated variables for control subjects; the skin conductivity, facial EMG and saccadic amplitude are the most correlated for users with motor disorders. 7 - Several problems and limitations to the proposed usability model have been identified, which are related to the interaction between aesthetics and usability. As a conclusion, it is necessary to validate usability recommendations leaning on user participation and taking into account their characteristics. Furthermore, the the physiological response and eye tracking analysis can complement and improve the information provided through questionnaires, task performance or spent time. / [ES] Se han realizado esfuerzos para mejorar la Accesibilidad de las páginas web para las personas con discapacidad, pero esto no asegura que la interacción sea sencilla, intuitiva y satisfactoria. Para ello es necesario mejorar la usabilidad web relacionada con conceptos como efectividad, eficiencia, satisfacción y aprendizaje. Existen diversas guías con recomendaciones proporcionadas por expertos. Sin embargo, en muchos casos, dichas recomendaciones no han sido validadas mediante usuarios, y casi siempre se basan en metodologías subjetivas o variables básicas. En esta Tesis se propone el uso de tecnologías innovadoras, como el análisis de la respuesta fisiológica y el seguimiento de la mirada, para extraer información de detalle en tiempo real durante la interacción con la web; permitiendo analizar las 3 hipótesis: (1) las recomendaciones de experto necesitan ser validadas por usuarios, (2) dichas recomendaciones dependen del perfil de usuario, y (3) las nuevas variables propuestas permiten detectar mejor el efecto de las recomendaciones que las tradicionales. Para ello, se ha planteado un plan de trabajo: (1) Revisión del estado del arte para recopilar recomendaciones de usabilidad y variables; (2) Selección y evaluación de las recomendaciones más comunes; (3) Puesta a punto de un diseño experimental y un protocolo para controlar la presencia de las recomendaciones y evaluar su efecto, mediante la participación de 20 usuarios; (4) Se ha definido un modelo común para cada variable con los siguientes factores: las 7 recomendaciones, la sesión, la repetición, el perfil de usuario y su interacción con el resto de factores; para evaluar las 3 hipótesis. Además, se ha realizado un análisis de correlaciones entre las variables de los distintos niveles para definir un modelo de usabilidad. A partir de este trabajo, se han extraído ocho resultados: 1 - Las recomendaciones elegidas no dependían del sitio web y su presencia no está correlacionada con el nivel de accesibilidad. Por tanto, el cumplimiento de los requisitos de accesibilidad no asegura que una web sea usable. 2 - El efecto de algunas recomendaciones , como "Ir arriba" o "Señalar y hacer clic", no estaba claro o incluso tenían un efecto negativo. Estos resultados refuerzan la necesidad de validar las recomendaciones de experto mediante la participación de usuarios, validando la hipótesis 1. 3 - Si bien la mayoría de recomendaciones mejoran la usabilidad para los usuarios con limitación motora; muchas de las recomendaciones no tienen ningún efecto o incluso un efecto negativo en los usuarios control; validando la hipótesis 2. El Diseño Universal es una buena aproximación pero es necesario personalizar el diseño a los usuarios. 4 - Las nuevas metodologías propuestas permiten detectar el efecto de todas la recomendaciones web y su interacción con el perfil de usuario con el nivel de significación más alto (p<0,001). Por lo tanto, son mucho más sensibles que las aproximaciones tradicionales, validando la hipótesis 3. 5 - La finalización de la tarea y el tiempo empleado, el número de fijaciones y la variabilidad del ritmo cardíaco permiten caracterizar los procesos de adaptación y aprendizaje. 6 - El modelo de usabilidad propuesto varía en función del perfil de usuario. El número de fijaciones y el tiempo empleado son las variables más correlacionadas para los sujetos control; mientras que las conductividad de la piel y EMG facial, y la longitud de los sacádicos son las más correlacionadas para los usuarios con limitación motora. 7 - Se han encontrado diversos problemas o limitaciones asociados a la interacción entre aspectos estéticos y de usabilidad. A modo de conclusión, es necesario validar las actuales recomendaciones de usabilidad mediante la participación de usuarios y tener en cuenta sus características. Además, el análisis de la respuesta fisiológica y la mirada permite complementar y mejorar la información / [CA] Encara que s'han realitzat esforços per millorar l'Accessibilitat de les pàgines web per a les persones amb discapacitat, això no assegura que la interacció sigui senzilla, intuïtiva i satisfactòria. Per a això és necessari millorar la usabilitat web, que comporta diversos conceptes com a efectivitat, eficiència, satisfacció i aprenentatge. Existeixen diverses guies amb recomanacions proporcionades per experts. No obstant això, en molts casos, aquestes recomanacions no han estat validades mitjançant usuaris, i gairebé sempre es limita a l'ús de metodologies subjectives o variables bàsiques. En aquesta Tesi es proposa l'ús de tecnologies innovadores, com l'anàlisi de la resposta fisiològica i el seguiment de la mirada, per extreure informació de detall en temps real durant la interacció amb la web; permetent analitzar les 3 hipòtesis: (1) les recomanacions d'expert necessiten ser validades per usuaris, (2) aquestes recomanacions depenen del perfil d'usuari, i (3) les noves variables propostes permeten detectar millor l'efecte de les recomanacions que les tradicionals. Per a això, s'ha plantejat un pla de treball: (1) Revisió de l'estat de l'art per recopilar recomanacions de usabilitat i variables; (2) Selecció i avaluació de les recomanacions més comunes; (3) Posada a punt d'un disseny experimental i un protocol per controlar la presència de les recomanacions i avaluar el seu efecte, mitjançant la participació de 20 usuaris; (4) S'ha definit un model comú per a cada variable amb els següents factors: les 7 recomanacions, la sessió, la repetició, el perfil d'usuari i la seva interacció amb la resta de factors; per avaluar les 3 hipòtesis de partida. A més, s'ha realitzat una anàlisi de correlacions entre les variables dels diferents nivells per definir un model de usabilitat. A partir d'aquest treball, s'han extret vuit resultats: 1 - Les recomanacions triades no depenien del lloc web i la seva presència no està correlacionada amb el nivell d'accessibilitat. Per tant, el compliment dels requisits d'accessibilitat no assegura que una web sigui usable. 2 - L'efecte d'algunes recomanacions , com "Anar dalt" o "Assenyalar i fer clic", no estava clar o fins i tot tenien un efecte negatiu. Aquests resultats reforcen la necessitat de validar les recomanacions d'expert mitjançant la participació d'usuaris, validant la hipòtesi 1. 3 - Si bé la majoria de recomanacions milloren la usabilitat per als usuaris amb limitació motora; moltes de les recomanacions no tenen cap efecte o fins i tot un efecte negatiu en els usuaris control; validant la hipòtesi 2. El Disseny Universal és una bona aproximació però és necessari personalitzar el disseny als usuaris. 4 - Les noves metodologies proposades permeten detectar l'efecte de totes la recomanacions web i la seva interacció amb el perfil d'usuari amb el nivell de significació més alt (p<0,001). Per tant, són molt més sensibles que les aproximacions tradicionals, validant la hipòtesi 3. 5 - La finalització de la tasca i el temps emprat, el nombre de fixacions i la variabilitat del ritme cardíac permeten caracteritzar els processos d'adaptació i aprenentatge. 6 - El model de usabilitat proposat varia en funció del perfil d'usuari. El nombre de fixacions i el temps emprat són les variables més correlacionades per als subjectes control; mentre que les conductivitat de la pell i la EMG facial, i la longitud dels sacàdics són les més correlacionades per als usuaris amb limitació motora. 7 - S'han trobat diversos problemes o limitacions associats a la interacció entre aspectes estètics i de usabilitat. A manera de conclusió, és necessari validar les actuals recomanacions de usabilitat mitjançant la participació d'usuaris i tenir en compte les seves característiques. A més, l'anàlisi de la resposta fisiològica i la mirada permet complementar i millorar la informació aportada mitjançant les variables tradicionals. / Laparra Hernandez, J. (2015). Evaluación de la usabilidad web mediante el análisis de la mirada y la respuesta fisiológica. Influencia de las características del usuario [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/51459 / TESIS

Cada día se realizan más compras a través del canal Mobile Ecommerce y se evidencia que este producirá un aumento en las compras por impulso. Es por ello por lo que, el presente trabajo expone sobre el impacto de las actitudes de los usuarios en las navegaciones hedónicas y utilitarias y cómo estás se relacionan en las compras por impulso dentro del Mobile Commerce. Para entender lo mencionado anteriormente, el estudio explora cinco variables. navegación hedónica, navegación utilitaria, compra por impulso, atributo precio e influencia interpersonal, los dos últimos conocidos según la literatura analizada como factores de situación. Este estudio plantea que los factores de situación influyen de manera directa en las actitudes de navegación. Adicional a ello, es importante mencionar que este estudio es de tipo cuantitativo y la metodología utilizada para obtener los resultados, fue una encuesta aplicada a una muestra de 250 personas. / Every day more purchases are made through the Mobile Ecommerce channel and it’s evident that this will produce an increase in impulse purchases. That is why this work exposes the impact of user attitudes on Hedonic and Utilitarian browsing and how they are related to impulse purchases within Mobile Commerce. To understand the aforementioned, the study explores five variables: Hedonic Navigation, Utilitarian Navigation, Impulse Purchase, Price Attribute and Interpersonal Influence, the last two known according to the literature analyzed as situation factors. This study suggests that situational factors have a direct influence on navigation attitudes. In addition to this, it’s important to mention that this study is quantitative and the methodology used to obtain the results was a survey applied to a sample of 250 people. / Trabajo de investigación

Tesis por compendio / [ES] El uso de la realidad virtual (RV) se ha incrementado notablemente en la comunidad científica para la investigación del comportamiento humano. En particular, la RV inmersiva ha crecido debido a la democratización de las gafas de realidad virtual o head mounted displays (HMD), que ofrecen un alto rendimiento con una inversión económica. Uno de los campos que ha emergido con fuerza en la última década es el Affective Computing, que combina psicofisiología, informática, ingeniería biomédica e inteligencia artificial, desarrollando sistemas que puedan reconocer emociones automáticamente. Su progreso es especialmente importante en el campo de la investigación del comportamiento humano, debido al papel fundamental que las emociones juegan en muchos procesos psicológicos como la percepción, la toma de decisiones, la creatividad, la memoria y la interacción social. Muchos estudios se han centrado en intentar obtener una metodología fiable para evocar y automáticamente identificar estados emocionales, usando medidas fisiológicas objetivas y métodos de aprendizaje automático. Sin embargo, la mayoría de los estudios previos utilizan imágenes, audios o vídeos para generar los estados emocionales y, hasta donde llega nuestro conocimiento, ninguno de ellos ha desarrollado un sistema de reconocimiento emocional usando RV inmersiva. Aunque algunos trabajos anteriores sí analizan las respuestas fisiológicas en RV inmersivas, estos no presentan modelos de aprendizaje automático para procesamiento y clasificación automática de bioseñales. Además, un concepto crucial cuando se usa la RV en investigación del comportamiento humano es la validez: la capacidad de evocar respuestas similares en un entorno virtual a las evocadas por el espacio físico. Aunque algunos estudios previos han usado dimensiones psicológicas y cognitivas para comparar respuestas entre entornos reales y virtuales, las investigaciones que analizan respuestas fisiológicas o comportamentales están mucho menos extendidas. Según nuestros conocimientos, este es el primer trabajo que compara entornos físicos con su réplica en RV, empleando respuestas fisiológicas y algoritmos de aprendizaje automático y analizando la capacidad de la RV de transferir y extrapolar las conclusiones obtenidas al entorno real que se está simulando. El objetivo principal de la tesis es validar el uso de la RV inmersiva como una herramienta de estimulación emocional usando respuestas psicofisiológicas y comportamentales en combinación con algoritmos de aprendizaje automático, así como realizar una comparación directa entre un entorno real y virtual. Para ello, se ha desarrollado un protocolo experimental que incluye entornos emocionales 360º, un museo real y una virtualización 3D altamente realista del mismo museo. La tesis presenta novedosas contribuciones del uso de la RV inmersiva en la investigación del comportamiento humano, en particular en lo relativo al estudio de las emociones. Esta ayudará a aplicar metodologías a estímulos más realistas para evaluar entornos y situaciones de la vida diaria, superando las actuales limitaciones de la estimulación emocional que clásicamente ha incluido imágenes, audios o vídeos. Además, en ella se analiza la validez de la RV realizando una comparación directa usando una simulación altamente realista. Creemos que la RV inmersiva va a revolucionar los métodos de estimulación emocional en entornos de laboratorio. Además, su sinergia junto a las medidas fisiológicas y las técnicas de aprendizaje automático, impactarán transversalmente en muchas áreas de investigación como la arquitectura, la salud, la evaluación psicológica, el entrenamiento, la educación, la conducción o el marketing, abriendo un nuevo horizonte de oportunidades para la comunidad científica. La presente tesis espera contribuir a caminar en esa senda. / [EN] In recent years the scientific community has significantly increased its use of virtual reality (VR) technologies in human behaviour research. In particular, the use of immersive VR has grown due to the introduction of affordable, high performance head mounted displays (HMDs). Among the fields that has strongly emerged in the last decade is affective computing, which combines psychophysiology, computer science, biomedical engineering and artificial intelligence in the development of systems that can automatically recognize emotions. The progress of affective computing is especially important in human behaviour research due to the central role that emotions play in many background processes, such as perception, decision-making, creativity, memory and social interaction. Several studies have tried to develop a reliable methodology to evoke and automatically identify emotional states using objective physiological measures and machine learning methods. However, the majority of previous studies used images, audio or video to elicit emotional statements; to the best of our knowledge, no previous research has developed an emotion recognition system using immersive VR. Although some previous studies analysed physiological responses in immersive VR, they did not use machine learning techniques for biosignal processing and classification. Moreover, a crucial concept when using VR for human behaviour research is validity: the capacity to evoke a response from the user in a simulated environment similar to the response that might be evoked in a physical environment. Although some previous studies have used psychological and cognitive dimensions to compare responses in real and virtual environments, few have extended this research to analyse physiological or behavioural responses. Moreover, to our knowledge, this is the first study to compare VR scenarios with their real-world equivalents using physiological measures coupled with machine learning algorithms, and to analyse the ability of VR to transfer and extrapolate insights obtained from VR environments to real environments. The main objective of this thesis is, using psycho-physiological and behavioural responses in combination with machine learning methods, and by performing a direct comparison between a real and virtual environment, to validate immersive VR as an emotion elicitation tool. To do so we develop an experimental protocol involving emotional 360º environments, an art exhibition in a real museum, and a highly-realistic 3D virtualization of the same art exhibition. This thesis provides novel contributions to the use of immersive VR in human behaviour research, particularly in relation to emotions. VR can help in the application of methodologies designed to present more realistic stimuli in the assessment of daily-life environments and situations, thus overcoming the current limitations of affective elicitation, which classically uses images, audio and video. Moreover, it analyses the validity of VR by performing a direct comparison using highly-realistic simulation. We believe that immersive VR will revolutionize laboratory-based emotion elicitation methods. Moreover, its synergy with physiological measurement and machine learning techniques will impact transversely in many other research areas, such as architecture, health, assessment, training, education, driving and marketing, and thus open new opportunities for the scientific community. The present dissertation aims to contribute to this progress. / [CA] L'ús de la realitat virtual (RV) s'ha incrementat notablement en la comunitat científica per a la recerca del comportament humà. En particular, la RV immersiva ha crescut a causa de la democratització de les ulleres de realitat virtual o head mounted displays (HMD), que ofereixen un alt rendiment amb una reduïda inversió econòmica. Un dels camps que ha emergit amb força en l'última dècada és el Affective Computing, que combina psicofisiologia, informàtica, enginyeria biomèdica i intel·ligència artificial, desenvolupant sistemes que puguen reconéixer emocions automàticament. El seu progrés és especialment important en el camp de la recerca del comportament humà, a causa del paper fonamental que les emocions juguen en molts processos psicològics com la percepció, la presa de decisions, la creativitat, la memòria i la interacció social. Molts estudis s'han centrat en intentar obtenir una metodologia fiable per a evocar i automàticament identificar estats emocionals, utilitzant mesures fisiològiques objectives i mètodes d'aprenentatge automàtic. No obstant això, la major part dels estudis previs utilitzen imatges, àudios o vídeos per a generar els estats emocionals i, fins on arriba el nostre coneixement, cap d'ells ha desenvolupat un sistema de reconeixement emocional mitjançant l'ús de la RV immersiva. Encara que alguns treballs anteriors sí que analitzen les respostes fisiològiques en RV immersives, aquests no presenten models d'aprenentatge automàtic per a processament i classificació automàtica de biosenyals. A més, un concepte crucial quan s'utilitza la RV en la recerca del comportament humà és la validesa: la capacitat d'evocar respostes similars en un entorn virtual a les evocades per l'espai físic. Encara que alguns estudis previs han utilitzat dimensions psicològiques i cognitives per a comparar respostes entre entorns reals i virtuals, les recerques que analitzen respostes fisiològiques o comportamentals estan molt menys esteses. Segons els nostres coneixements, aquest és el primer treball que compara entorns físics amb la seua rèplica en RV, emprant respostes fisiològiques i algorismes d'aprenentatge automàtic i analitzant la capacitat de la RV de transferir i extrapolar les conclusions obtingudes a l'entorn real que s'està simulant. L'objectiu principal de la tesi és validar l'ús de la RV immersiva com una eina d'estimulació emocional usant respostes psicofisiològiques i comportamentals en combinació amb algorismes d'aprenentatge automàtic, així com realitzar una comparació directa entre un entorn real i virtual. Per a això, s'ha desenvolupat un protocol experimental que inclou entorns emocionals 360º, un museu real i una virtualització 3D altament realista del mateix museu. La tesi presenta noves contribucions de l'ús de la RV immersiva en la recerca del comportament humà, en particular quant a l'estudi de les emocions. Aquesta ajudarà a aplicar metodologies a estímuls més realistes per a avaluar entorns i situacions de la vida diària, superant les actuals limitacions de l'estimulació emocional que clàssicament ha inclòs imatges, àudios o vídeos. A més, en ella s'analitza la validesa de la RV realitzant una comparació directa usant una simulació altament realista. Creiem que la RV immersiva revolucionarà els mètodes d'estimulació emocional en entorns de laboratori. A més, la seua sinergia al costat de les mesures fisiològiques i les tècniques d'aprenentatge automàtic, impactaran transversalment en moltes àrees de recerca com l'arquitectura, la salut, l'avaluació psicològica, l'entrenament, l'educació, la conducció o el màrqueting, obrint un nou horitzó d'oportunitats per a la comunitat científica. La present tesi espera contribuir a caminar en aquesta senda. / Marín Morales, J. (2020). Modelling human emotions using immersive virtual reality, physiological signals and behavioural responses [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/148717 / TESIS / Compendio

El incremento de la tecnología ha logrado cambiar el estilo de vida de las personas, ofreciendo una gran variedad de herramientas para satisfacer sus necesidades. Una de ellas, son las aplicaciones móviles, consideradas relevantes para facilitar diversas funciones. Dentro de esta categoría, se encuentran las aplicaciones de comida por delivery, las cuales han identificado la oportunidad de mantener contacto con el cliente a través del servicio a domicilio. El documento analizó el proceso de uso de estas aplicaciones de comida por delivery, por parte de personas que buscan un servicio sencillo y práctico mediante un tercero. Este proceso, fue analizado a través del modelo SOR, que identifica estímulos que por medio de organismos logran llegar a completar una acción en específico. Por ello, en esta investigación se consideró la influencia de diferentes dimensiones, como el sistema de navegación, la compatibilidad del aplicativo con el usuario y la facilidad de uso del mismo. Es así, que también se tomó en cuenta la importancia de la variedad de opciones de comida que ofrece el aplicativo, generando un impacto en el valor percibido por el usuario y llevándolo al desarrollo de una relación de lealtad con la marca. Finalmente, se identificaron los alcances y las limitaciones de la investigación. Además de la metodología basada en encuestas a 400 usuarios con experiencia y uso frecuente de las aplicaciones de comida por delivery. Esta información contribuyó con el desarrollo del estudio y con la obtención de resultados que concluyen la realización de un mejor análisis. / The improvement of technology has made a change in the lifestyle of people offering a variety of tools to cover their needs. One of these tools are the mobile applications, also known as apps, which are used in very different ways depending on the need. One of these ways is the food delivery apps. Which have identified the opportunity the food services keep in touch with their clients through the delivery service. This document analyzed the process of use of these food delivery apps from people who search to get this service for a simple and practical way using a third party app. This process is analysed through the SOR model, which identifies the stimulus from organisms that get to complete certain action. In this sense, the investigation we considered the influence of different dimensions, like the navigation system, the compatibility of the app with the user and how easy it is to use. In accordance with the above, we took into account the importance of the variety of food the app offers, the impact of the perceived value from the users and transferring this to the development of a loyalty relationship with the mark. Finally, we identified the scopes and limitations of this academic project and the methodology based on surveys to 400 users with experience and frequent use of food delivery apps. This information contributes to the development of this study and obtaining results to conclude a better analysis. / Trabajo de investigación

La presente investigación busca identificar los posibles horizontes que puedan redefinir la transformación de los territorios hidrosociales en la cuenca baja del río Huallaga a partir de la dinámica de los ríos amazónicos y un proyecto hidroviario, que actualmente no se encuentra implementado. Donde a partir de información primaria obtenida mediante entrevistas realizadas a los actores sociales que han participado en las diferentes etapas de los planes hidroviarios, nos permitieron identificar sus posturas, intereses, expectativas y preocupaciones, asimismo la información secundaria nos permitió describir los escenarios biofísicos y socioeconómicos del área de estudio, así como identificar las actividades y usos del agua y del territorio de los actores involucrados. Los hallazgos de la investigación nos permiten comprender cómo los planes hidroviarios pueden reconfigurar los territorios hidrosociales teniendo en cuenta que dichos planes priorizan un solo uso del agua, la navegación, con fines comerciales, en un río donde su dinamismo se relaciona con las actividades que realizan los actores sociales, donde los procesos espaciales y temporales modifican el territorio provocando cambios en los usos del agua y en los intereses de los actores sociales para el aprovechamiento de los recursos naturales; asimismo, estos planes generan expectativas y preocupaciones en torno al medio ambiente que se reflejan en las diferentes temporalidades de los planes hidroviarios provocando procesos de negociación y de disputa. Por lo tanto, la investigación busca contribuir a que los tomadores de decisiones de proyectos de infraestructura tomen en cuenta la participación de los actores sociales involucrados en territorios que se redefinen constantemente por procesos físicos y de relaciones sociales. / This research seeks to identify the possible horizons that can redefine the transformation of the hydrosocial territories in the lower basin of the Huallaga river based on the dynamics of the Amazonian rivers and a waterway project, which is not currently implemented. Where, based on primary information obtained through interviews with the social actors who have participated in the different stages of the waterway plans, they allowed us to identify their positions, interests, expectations and concerns, likewise the secondary information allowed us to describe the biophysical and socioeconomic scenarios of the study area, as well as identifying the activities and uses of water and territory of the actors involved. The research findings allow us to understand how waterway plans can reconfigure hydrosocial territories, taking into account that these plans prioritize a single use of water, navigation, for commercial purposes, in a river where its dynamism is related to the activities carried out social actors, where spatial and temporal processes modify the territory causing changes in water uses and in the interests of social actors for the use of natural resources; likewise, these plans generate expectations and concerns regarding the environment that are demonstrated in the different temporalities of the waterway plans, generating negotiation and dispute processes. Therefore, the research seeks to contribute to the decision-makers of infrastructure projects taking into account the participation of the social actors involved in territories that are constantly redefined by physical processes and social relations.

Realiza una interpretación abierta del díptico Cuaderno de navegación en un sillón voltaire de Alfredo Bryce Echenique, conformado por las novelas La vida exagerada de Martín Romaña y El hombre que hablaba de Octavia de Cádiz, trabajando a partir de las reflexiones literarias del teórico ruso Mikhail Bakhtin. Busca ampliar la lectura de las novelas, más allá de un análisis que destaque solamente sus componentes formales (estéticos), incursionando en el campo ético, determinando el fin moral de la escritura en el díptico y estableciendo una conexión entre la praxis escritural (estética) y el significado profundo del texto (ético) en la obra de Bryce Echenique. También complementa la lectura un tanto tradicionalista que la crítica literaria ha ofrecido sobre la obra bryceana, enfocándonos en lo que consideramos un tema global en esta: la representación del proceso de aprendizaje del artista latinoamericano y cómo este tema es el punto de partida del impulso creador en el autor. / Tesis

El gobierno que se instaló el 4 de julio de 1919, presidido por Augusto B. Leguía, significó un punto de quiebre en el desenvolvimiento de las instituciones estatales. En efecto, la política llevada a cabo por el régimen de la Patria Nueva, abarcó a todas las instancias de la burocracia estatal, incluyendo a la Armada peruana. La influencia que ejerció Leguía en las Fuerzas Armadas, especialmente en la Marina de Guerra, le permitió a esta última lograr una rápida y constante apertura a las nuevas tendencias, tecnologías, doctrinas y formas navales del mundo. De hecho, la recepción institucionalizada de las enseñanzas de los miembros de la Misión Naval estadounidense, las inquietudes de los marinos jóvenes, así como, la permisibilidad del Presidente de la República, tuvieron como consecuencia impregnar dentro de la Institución naval la modernizaciónen todos sus niveles, resultado que no pudo obtener su predecesora, la Misión Naval francesa. Esta impronta, auspiciada por el leguiismo, tendría una vigencia que abarcó todo el siglo XX y continúa hasta el presente / Tesis

Algunas aplicaciones de carretera actuales, tales como los servicios de información al viajero, llamadas de emergencia automáticas, control de flotas o telepeaje eletrónico, requieren una solución de calidad al problema del posicionamiento de un vehículo terrestre, que funcione en cualquier entorno y a un coste razonable. Esta tesis presenta una solución a este problema, fusionando para ello la información procedente principalmente de sensores de navegación por satélite y sensores inerciales. Para ello emplea un nuevo filtro de fusion multisensorial IMM-EKF. El comportamiento del sistema ha sido analizado en entornos reales y controlados, y comparado con otras soluciones propuestas. Finalmente, su aplicabilidad al problema planteado ha sido verificada. / Road applications such as traveller information, automatic emergency calls, freight management or electronic fee, collection require a onboard equipment (OBE) capable to offer a high available accurate position, even in unfriendly environments with low satellite visibility at low cost. Specifically in life critical applications, users demand from the OBEs accurate continuous positioning and information of the reliability of this position. This thesis presents a solution based on the fusion of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) and inertial sensors (GNSS/INS), running an Extended Kalman Filter combined with an Interactive Multi-Model method (IMM-EKF). The solution developed in this work supplies continuous positioning in marketable conditions, and a meaningful trust level of the given solution. A set of tests performed in controlled and real scenarios proves the suitability of the proposed IMM-EKF implementation, as compared with low cost GNSS based solutions, dead reckoning systems and single model extended Kalman filter (SM-EKF) solutions.