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Comparación del desempeño sísmico entre muros estructurales y sistema aporticado utilizando análisis estático no lineal pushover en el distrito de ChiclayoLlontop Mora, Greta Xiomara January 2022 (has links)
Esta investigación de carácter investigativa ya que tiene como objetivo comparar el desempeño sísmico entre muros estructurales y sistema aporticado en el distrito de Chiclayo mediante el análisis no lineal pushover debido a nos encontramos en un silencio sísmico por lo tanto tarde o temprano puede ocurrir un sismo de gran magnitud y debemos estar preparados. Primero se va a modelar dos edificios de 6 pisos con diferente sistema, basándonos en la E-060, luego se aplicará el método pushover, donde se obtendrá un punto de desempeño gracias a la intersección del espectro de capacidad y espectro de demanda sísmica de la edificación. Las técnicas para realizar será análisis de tesis y artículos de investigación, los cuales nos ayudará a conocer más sobre el análisis no lineal y desarrollar una correcta evaluación.
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Estado de arte del análisis no lineal estático y dinámico para determinar el comportamiento inelástico en estructuras de concreto armadoBances Puerta, Gloria Adriana January 2022 (has links)
En el presente proyecto de investigación; tiene como principal objetivo estudiar acerca del estado de arte actual no lineal en estructuras; con la finalidad de incorporar en mi tesis que lleva por título “Diseño y Análisis No Lineal Estático y Dinámico No Lineal de La Sede Institucional de la DRSA Amazonas” las debidas metodologías del análisis no lineal estático y dinámico con los procedimientos y normas actuales en las que se basa.
En el trascurso de las últimas décadas la ingeniería sísmica y estructural con el avance de la tecnología se han ido innovando; debido a que los sismos, presentados en sus diferentes magnitudes han originado muchas pérdidas humanas, económicas y estructurales; lo que ha conllevado a que además del análisis lineal que se aplica en la mayoría de las edificaciones; se incorpore una nueva metodología como el análisis no lineal para contribuir al óptimo diseño estructural ante sismos.
De la misma manera para poder afianzar esta metodología al diseño propuesto se tendrá que realizar la revisión y análisis de documentos de investigación para que de esta manera se pueda realizar de manera óptima.
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Algoritmos no monótonos de región de confianza y filtros para optimización no linealMendonça, María de Gracia 07 December 2017 (has links)
Un algoritmo para problemas de optimización no lineal con restricciones
de igualdad y de caja es presentado. En el marco del método de programación
cuadrática secuencial, con una estrategia de globalización de región de con-
fianza, se evita el uso de parámetros de penalización en funciones de mérito
mediante el uso de un filtro inclinado con memoria.
Los subproblemas de región de cofianza son resueltos mediante el uso del
método de gradiente espectral proyectado (SPG), un método no monótono
para problemas convexos de gran escala. El paso de prueba es evaluado mediante
una condición no monótona sobre el Lagrangiano de la función objetivo,
que puede ser considerado una generalización de la condición de fracción
decrecimiento de Cauchy y la condición no monótona para búsqueda lineal
de Grippo, Lampariello y Lucidi.
Las propiedades de buena definición y convergencia global del algoritmo
son analizadas bajo hipótesis estándar para problemas de optimización no
lineal con restricciones de igualdad y de caja, basados en una estrategia de
región de cofianza.
Resultados numéricos son reportados para validar la eficiencia y robustez
del algoritmo en problemas de variado tama~no, y un problema de ajuste de
observaciones con ruido a una solución de una ecuación diferencial de segundo
orden, que genera un problema no diferenciable. La condición de decrecimiento
no monótona es comparada con la tradicional condición monótona
mediante perfiles de rendimiento. / An algorithm based on nonmonotone trust-region- lter method for a nonlinear
problem with equality and box constraints is presented. In the frame
of sequential quadratic programming with a strategy for global convergence
based on the trust region approach the use of a slanting lter with memory
avoid the pitfalls of penalty parameters of merit functions.
The trust region subproblems are solved by the Spectral Projected Gradient
(SPG), a nonmonotone method for large-scale convex constrained problems.
The trial step is evaluated by a nonmonotone condition in the Lagrangian
of the objetive function, which can be considered not only a generalization
of the fraction of Cauchy decrease condition, but also a generalization
of the nonmonotone line search proposed by Grippo, Lampariello y Lucidi.
Well definition and global convergence properties are analyzed under mild
conditions for the non linear problems with equality and box restrictions
based on trust region.
Numerical results are reported to validate the robustness and eficiency
of the algorithm on varied size test problems, and for fit a set of noisy observations
to a second order diferential equation solution wich generate a non
diferential problem. The nonmonotone rule is compared to the traditional
monotone rule through performance profiles.
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Arquitecturas eficientes en energía para procesamiento no lineal en circuitos integradosPasciaroni, Alejandro 22 March 2019 (has links)
En esta tesis se presenta el análisis de paralelismo en sus diferentes niveles
para una Sistema en Chip que consta de múltiples procesadores y una memoria
de almacenamiento de datos de alta densidad. El objetivo es utilizar
el paralelismo como una estrategia para reducir el consumo de energía de
las arquitecturas de cómputo VLSI. En particular, se describe la aplicación
de técnicas de paralelismo en una arquitectura de reconocimiento automático
de voz y su integración en el sistema mencionado implementado en una
tecnología CMOS de 55nm. Se describe la aplicación del paralelismo a nivel
micro-arquitectura y a nivel de Sistema y se analiza el punto óptimo de paralelismo
para obtener una arquitectura de cómputo eficiente desde el punto
de vista de tiempo de procesamiento y consumo de energía. / In this thesis an analysis of data parallelism implemented in a System on
Chip that integrates multiple processing cores and a high density memory
is presented. The aim of this work is to optimally utilize dfferent levels of
spatial parallelism as a strategy to reduce energy consumption of the whole
architecture. The core chosen for this work is an automatic speech recognition
architecture integrated in the mentioned System and implemented in
a technology CMOS node of 55 nm. Parallelism is included at the microarchitecture
level and also at the multiple core chip level. An analysis of the
optimal point of the applied parallelism that provides an architecture that
minimizes both the energy consumption and the processing time simultaneously
is presented.
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Equacions efectives de l'equació de Schrödinger no lineal en sistemes periòdics i quasiperiòdicsMonreal Mengual, Llúcia 30 July 2010 (has links)
El propósito de esta tesis se enmarca dentro del campo de la óptica no lineal y, como el problema es formalmente idéntico, tiene aplicación directa en el campo de la materia condensada, en particular en los condensados de Bose-Einstein. El objetivo es obtener una nueva herramienta teórica que permita analizar la dinámica de una solución no lineal estacionaria sometida a una perturbación pequeña. Nos centraremos en soluciones que llenen todos los nodos de la red, y, por lo tanto, que tienen simetría traslacional en el caso periódico y son aperiódicas en el caso cuasiperiódico. El punto de partida es la ecuación de Schrödinger no lineal (ESNL) y obtenemos las ecuaciones efectivas para la envolvente de la solución en el régimen de bajas energías, es decir, bajo la aproximación de que las variaciones son suaves en comparación con el espaciado de la red, tanto en potenciales periódicos como cuasiperiódicos, e intentamos llenar el vacío teórico existente en el último caso. Estas ecuaciones describen la dinámica, a bajas energías o largo alcance, de la envolvente de la solución no lineal. El primer paso es la obtención de las ecuaciones discretas de la ESNL, es decir, las ecuaciones que se obtienen como consecuencia de la expansión del campo en funciones localizadas sobre la red. Se hace uso de la base de funciones de Wannier solución del problema no lineal estacionario, en lugar de la aproximación clásica que utiliza como base las funciones de Wannier lineales. Se introduce el concepto de envolvente para analizar el comportamiento del sistema en las proximidades de la solución no lineal. Pasamos al continuo haciendo el límite cuando el espaciado de la red tiende a 0. Se demuestra que la ecuación efectiva que se obtiene es libre de potencial. En el caso cuasiperiódico, el marco de la geometría no conmutativa resultará ser la herramienta adecuada para tratar el problema. / Monreal Mengual, L. (2010). Equacions efectives de l'equació de Schrödinger no lineal en sistemes periòdics i quasiperiòdics [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/8500
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Continuous Wave and Pulsed Erbium-Doped Fiber Lasers for Microwave Photonics ApplicationsVillanueva Ibáñez, Guillermo Eduardo 13 November 2012 (has links)
El objetivo de esta tesis es el diseño, fabricación y caracterización de láseres de fibra como fuentes ópticas compactas con aplicaciones de fotónica de microondas, como son la generación de ondas en la banda de microondas-milimétricas y la conversión analógico-digital asistida ópitcamente. Las prestaciones de la tecnología electrónica en estas aplicaciones están limitadas para frecuencias de trabajo de decenas de GHZ. En este contexto, la tecnología óptica ha encontrado aplicaciones potenciales con el fin de extender las especificaciones de sistemas de microondas tradicionales. En particular, los láseres de de fibra se presentan como fuentes ópticas fiables de coste reducido las cuales están ganando interés como soluciones compactas en comparación con láseres de estado sólido.
Esta tesis presenta el desarrrollo de un láser de fibra de realimentación distribuida capaz de emitir en dos longitudes de onda en régimen continuo para la generación de señales de microondas por fotomezclado. La cavidad óptica está constituida por una red de difracción de Bragg grabada en una fibra dopada con erbio, en la que se aplican dos desfases puntuales. La sintonización dinámica de la diferencia de frecuencia de los dos modos emitidos se lleva a cabo mediante el empleo de dos actuadores piezoeléctricos controlados por una fuente de tensión continua. Tras la fotodetección de la salida del láser se obtiene una señal de microondas con un rango de sintonización continuo de 0.12-7 GHz. La máxima frecuencia de sintonización viene limitada por el ancho de banda espectral de la red de difracción. Por ello, se ha estudiado una segunda configuración del láser con el fin de incrementar el rango de sintonización. La implementación de dos cavidades de realimentación distribuida con diferentes frecuencias de emisión en la misma fibra dopada permite un control más versátil de las frecuencias de emisión de ambos modos ópticos. Esta fuente altamente compacta y sencilla es capaz de proporcionar un / Villanueva Ibáñez, GE. (2012). Continuous Wave and Pulsed Erbium-Doped Fiber Lasers for Microwave Photonics Applications [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/17801
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Medidas de entropía en el procesado de señales biológicas: robustez y caracterización frente a pérdida de muestras y longitud de los registrosCirugeda Roldán, Eva María 03 September 2014 (has links)
Las medidas de complejidad son un conjunto de métodos estadísticos que permiten
estimar la regularidad de un sistema. Estos métodos se basan en técnicas de
análisis no lineal de forma que se pueda caracterizar un señal sin hacer asunciones
implícitas de estacionariedad o ergocidad de la misma.
Estos métodos se están aplicando ampliamente sobre señales biológicas debido a la
naturaleza de las mismas. Las señales biológicas se caracterizan por ser irregulares,
no lineales y variables en el tiempo, de forma que los métodos tradicionales de
análisis lineal no consiguen caracterizar su comportamiento completamente.
Estas medidas funcionan muy bien en la práctica, ya que consiguen extraer información de las señales que de otra forma no es posible. Entre otras capacidades,
consiguen diferenciar estados patológicos, precedir la aparición de un ataque
epiléptico o distinguir entre estados del sueño. Pero su aplicación presenta cierta
controversia, ya que carecen de una caracterización que indique al usuario qué medida
aplicar en función de las características del registro, cómo debe ser aplicada
o incluso c´omo interpretar los resultados obtenidos.
En este trabajo se ha propuesto abordar una caracterización de algunas de las
medidas de complejidad de uso más común. Se muestra una caracterización de
la entropía aproximada (ApEn), la entropía muestral (SampEn), la entropía en
multiples escalas o multiescala (MSE), el análisis de fluctuaciones sin tendencias
(DFA), la entropía cuadrada de R´enyi (RSE) y el coeficiente de entropía muestral
(CosEn), ante situaciones en las que las señales han perdido muestras o cuya
longitud es limitada.
La pérdida de muestras es algo muy común en la actualidad, dónde la mayoría
de los registros se hacen de forma ambulatoria y el espacio de almacenamiento
es limitado (compresión de datos) o la transmisión se hace de forma inalámbrica,
donde el canal puede presentar condiciones inestables o interferencias que causen
la pérdida de muestras, bien de forma uniforme o aleatoria. La longitud limitada
de los registros puede deberse, entre otras posibilidades, a que la toma de datos se
ha realizado de forma manual o ´esta resulta incómoda para el paciente.
Se presenta una caracterización paramétrica de las medidas para las señales de
longitud reducidas y se proponen dos métodos de optimización no supervisada
para el análisis de registros de corta duración con RSE o CosEn.
Este trabajo muestra cómo las medidas de entropía consideradas, presentan un comportamiento
similar ante una misma situación, conservando las capacidad de separabilidad
entre clases, indepedientemente del registro biológico analizado, siempre
y cuando la medida se use de forma correcta.
SampEn se ha erigido como la medida más estable y de mayor aplicabilidad en
registros de duración media (300<N <5000) cuando las señales pierden muestras,
tanto de forma aleatoria, como uniforme manteniendo coeficientes de correlación
cruzados por encima de 0.8 hasta un 70% de pérdidas. Si las señales presentan
desviaciones estándar altas o gran variabilidad, se recomienda la aplicación de
MSE ya que introduce un suavizado y decorrelaci´on de los patrones.
En señales de corta duración (100 < N < 300) se recomienda el uso de DFA,
ya que permite una caracterización de la complejidad de forma estable y robusta
aunque con un coste computacional alto y la necesidad de realizar una inspección
visual para determinar el número de coeficientes de escalado necesarios.
Finalmente, en señales de muy corta duración (N < 100) se recomienda el uso de
CosEn. Se han conseguido segmentar señales de HTA en humanos de apenas 55
muestras, algo muy novedoso, con mejores estadísticos que RSE. / Cirugeda Roldán, EM. (2014). Medidas de entropía en el procesado de señales biológicas: robustez y caracterización frente a pérdida de muestras y longitud de los registros [Tesis doctoral]. Editorial Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/39343
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Experiments and Modelling of Automotive Turbochargers under Unsteady ConditionsGarcía-Cuevas González, Luis Miguel 30 March 2015 (has links)
The current global scenario, in which an ever increasing population with an ever
growing transportation needs is coupled with a reduction in the fossil fuel production
and increasing human-made pollution derived problems, leads automotive engine
manufacturers to constant struggles for fuel consumption and emission reductions
while keeping engine performance. One-dimensional simulation codes have
become a key tool towards these objectives, but require continued accuracy refinements.
Phenomena that were previously thought of a limited importance and could
be extremely easily modelled now require the development of new methods to be
accounted for. Among these phenomena are the turbocharger mechanical losses and
the turbine behaviour under highly pulsating boundary conditions. This work is focused
on the improvement of current one-dimensional models, for both mechanical
losses prediction and high frequency pulsating flow turbine performance.
After reviewing the state-of-the-art in experimental measurement and fast simulation
of automotive turbochargers, this work presents first a experimental study
of several turbochargers working under both steady-state and unsteady operating
conditions, focusing on the general performance of the turbine and the losses in the
power transmission between it and the compressor, even including internal pressure
measurements in one of the tested units. All the measurements are corrected due
to heat transfer, getting the purely adiabatic behaviour. Furthermore, a CFD simulation
campaign of a radial turbine has been performed, thus obtaining a detailed
description of its internal behaviour under highly pulsating flow.
In the light of both the experimental and CFD-simulated results, a quasi-steady
mechanical losses and a quasi-bidimensional turbine model have been developed.
Both models have been validated using all the experimental and simulated data,
proving a prediction accuracy improvements from the results of previous methods.
The mechanical losses model offers a clear advantage over the usual practice of
using a constant mechanical efficiency value for correcting the manufacturer’s turbocharger
map, whereas the turbine model has demonstrated potential for turbine
map extrapolation and has improved the instantaneous results over classic onedimensional
turbine volute models for frequencies higher than 1000 Hz. Both models
have been developed trying to keep a reduced computational cost, ensuring to
exploit the specific characteristics of the processors where they are going to be run. / García-Cuevas González, LM. (2014). Experiments and Modelling of Automotive Turbochargers under Unsteady Conditions [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/48458
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New non-destructive testing techniques based on mechanical waves: Development and application to damage characterization on non-homogeneus materialsGenovés Gómez, Vicente 29 November 2019 (has links)
Tesis por compendio / Esta tesis doctoral se encuentra desarrollada en los ámbitos de materiales, ensayos
no destructivos y procesado de señal. Su propósito es aportar nuevas técnicas no
destructivas centrándose tanto en su desarrollo como en su aplicación a sistemas
reales. La evaluación de durabilidad y daño en materiales no homogéneos es el
eje central de este documento, articulándolo en dos capítulos fundamentales. En
primera instancia se evalúa el comportamiento del cemento reforzado con fibra de
vidrio bajo esfuerzo de flexión. Múltiples señales ultrasónicas fueron adquiridas
en todo el proceso de deformación de los elementos implementando una nueva
técnica de adquisición multifrecuencia. En la fase posterior a la adquisición se
determinaron parámetros lineales y no lineales de las señales ultrasónicas pulsadas
correlacionando dichos parámetros con las curvas tensión - deformación
descritas por los elementos ensayados. En el último bloque se expone el análisis
de espectroscopía por impacto sobre probetas de mortero dañadas química y térmicamente.
Se profundizó sobre el comportamiento dinámico no-lineal e histéretico
de los elementos de mortero. El análisis del ablandamiento del módulo dinámico
con el incremento de la amplitud de excitación es un tema de gran interés para
la evaluación de daño, siendo la técnica actual dependiente de la adquisición de
múltiples señales. En este contexto, se propone nueva técnica de procesado de
señal capaz de extraer parámetros de esta naturaleza a partir de una única señal. / Aquesta tesi doctoral està desenvolupada als àmbits de materials, assajos no destructius
i processament de senyals. El seu propòsit és aportar noves tècniques no
destructives, centrades tant en el seu desenvolupament com en la seua aplicació
a sistemes reals. L'avaluació de durabilitat i dany en materials no homogenis és
l'eix central d'aquest document, format per dos capítols fonamentals. En primer
lloc s'avalua el comportament del ciment reforçat amb fibra de vidre sotmès a
esforç de flexió. Diverses senyals ultrasòniques van ser adquirides durant tot el
procés de deformació dels elements que implementa una nova tècnica d'adquisició
multifreqüència. En la fase posterior a l'adquisició es van determinar paràmetres
lineals i no lineals de les senyals ultrasòniques polsades que correlacionen aquests
paràmetres amb les corbes de tensió-deformació descrites pels elements assajats.
Al tercer bloc s'exposa l'anàlisi d'espectroscòpia per impacte en provetes de morter
malmeses químicament i tèrmicament. Es va aprofundir en el comportament
dinàmic no lineal i histerètic dels elements de morter. L'anàlisi de l'estovament
del mòdul dinàmic amb l'increment de l'amplitud de l'excitació és un aspecte molt
interessant per a l'avaluació de dany, tècnica que actualment depèn de l'adquisició
de diverses senyals. En aquest context, es proposa una nova tècnica de processament
de senyal capaç d'extraure paràmetres d'aquesta natura a partir d'una única
senyal. / This doctoral thesis is developed in materials, Non-Destructive Testing (NDT) and
signal processing fields. Its purpose is to make a contribution in new non destructive
techniques focusing in its development and application to real systems.
Durability and damage evaluation in non-homogeneous materials is the keystone
of this document, assembling the structure in two main chapters. In the first
instance the behaviour of Glass-fiber Reinforced Cement under bending test is
evaluated. Multiple ultrasonic signals during the deformation process of the specimens
were acquired, implementing a new multi-frequency acquisition technique.
After the acquisition stage, linear and non-linear parameters were calculated from
the pulsed ultrasonic signals correlating those parameters with the stress strain
curve described during the test. In the third chapter, the impact spectroscopy
analysis applied to chemical and thermal damaged mortar samples is exposed.
The non-linear histeretic behaviour of the mortar specimens was studied more
in depth. The analysis of the dynamic modulus softening with increment of the
excitation amplitude is a hot spot at this moment for damage evaluation, being the
current technique depending on the multiple signals acquisition. In this context, a
new technique is proposed which allows a non-linear parameters extraction from
a single reverberation signal. / Genovés Gómez, V. (2018). New non-destructive testing techniques based on mechanical waves: Development and application to damage characterization on non-homogeneus materials [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/114799 / Compendio
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Tracking controller design for a nonlinear model of a gantry crane based on dynamic extension and robustificationZárate Moya, José Luis 19 November 2015 (has links)
Overhead cranes are widely used in industry for transportation of heavy loads and are
common industrial structures used in building construction, factories, and harbors,
traditionally operated by experienced crane operators. The underlyng system consists
of three main components: trolley, bridge, and gantry. Basically, the system is a
trolley with pendulum. In normal operation, the natural sway of crane payloads is
detrimental to the safe and efficient action. Other external disturbances parameters,
wind for example, also affect the controller performance. Basically, a crane system is an
underactuated system. This makes the design of its controllers complicated. Usually,
this is done via the crane acceleration required for motion. The most important issues
in crane motion are high positioning accuracy, short transportation time, small sway
angle, and high safety.
The main goal of this thesis is to achieve a robust controller design procedure, based on
H∞ control theory, for a nonlinear model of a 3-D gantry crane system. The approach
shall be compared with classic controllers in terms of attenuating the perturbation on
the payload transportation. The model describes the position of the load, as well as the
time derivatives of the position. In vew of this, flatness-based feedforward control has
to be devised, accompanied by the design of an optimal linear and nonlinear feedback
controller. The nomnal states can be used as optimization parameters and restrictions
on stability, overshoot, position regulation, and oscillation angle, being independent of
the load mass and depending on the rope length.
The procedure is as follows. First, a dynamic nonlinear model of the system is obtained
using the Lagrange equations of motion which describe the simultaneous travelling,
crossing, lifting motions and the resultant load swing of the crane. Then, the system
is exactly linearised by a dynamic extension. Next the closed-loop system, based on
the linear quadratic regulator scheme, is probed and compared with the H∞ robust
control system for compensating modeling errors and/or internal and external perturbation.
Finally, simulation results are presented showing the efficiency of the proposed
controller design scheme. Results are provided to illustrate the improved performance
of the nonlinear controllers over classic pole placement and linear quadratic regulator
approaches, testing its fast input tracking capability, precise payload positioning and
minimal sway motion. / Kräne werden in der Industrie für den Transport schwerer Lasten eingesetzt. Man
findet sie im Hochbau, Fabriken und Häfen. Traditionell werden sie von erfahrenen
Kranführer betrieben. Das der Arbeit zugrunde liegende Kransystem besteht aus drei
Hauptkomponenten: Transporteinheit, Brücke und Gerüst. Im Regelbetrieb ist das
Schwingen von Krannutzlasten einer sicheren und effizienten Nutzung abträglich. Auch
andere externe Störparameter wie beispielsweise der Wind haben einen Einfluss auf die
Kontrollierbarkeit eines Krans. Grundsätzlich ist ein Kransystem ein unteraktuiertes
System. Deshalb verkompliziert sich im Allgemeinen der Entwurf einer Regelung, meist
auf Basis der Kranbeschleunigung. Regelziele bei der Kranbewegung sind u.a. eine hohe
Positioniergenauigkeit, kurze Transportzeit, kleine Pendelwinkel und hohe Sicherheit.
Das Hauptziel dieser Diplomarbeit ist der Entwurf einer robusten Reglung, gründend
auf der H∞-Regelungsttheorie, für ein nichtlineares Modell eines 3-D-Portalkran-
Systems. Das Verfahren soll mit dem klassischen Controllerdesign verglichen und
resultierende Regelungsprobleme infolge von Störungen im Nutzlasttransport untersucht
werden. Das Modell beschreibt die Position der Last sowie deren zeitliche
Ableitungen. Davon kann das Problem für den Entwurf einer flachheitsbasierten Vorsteuerung
abgeleitet werden, die dann mit einer optimalen, linearen bzw. nichtlinearen
Regelung verbunden wird. Die nominalen Zustände können als Optimierungsparameter
und Beschränkungen für die Stabilität, Überschwingen, Positionsregelung
und Schwingungswinkel verwendet werden, unabhängig von der Lastmaße und in Abhängigkeit
von der Seillänge.
Dabei wird wie folgt vorgegangen: Zunächst wird ein nichtlineares Systemmodell mit
Hilfe der Lagrange-Gleichungen erstellt. Dann wird das System mit Hilfe einer dynamischen
Erweiterung exakt linearisiert. Als nächstes wird der geschlossene Regelkreis
auf Basis der linear-quadratischen Regelung untersucht und mit einer robusten H∞
Regelung zur Kompensation von Modellierungsfehlern oder systeminterner und -externe
Störung verglichen. Schließlich werden Simulationsergebnisse vorgestellt, welche die
Wirksamkeit des Entwurfes belegen. Ein Ergebnis st dabei die verbesserte Leistung
des nichtlinearen Reglers gegenüber dem klassischen Regler. Dies wird anhand einer
Fähigkeit zu Verfolgung einesr schnellen Bahn, der Präzision der Positionierung und
der minimalen Einflussbewegung der Nutzlast dargestellt. / Tesis
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