La identificación de los parámetros dinámicos que constituyen el modelo dinámico de un robot manipulador tiene por objeto la estimación de valores precisos de dichos parámetros a partir de medidas experimentales del movimiento del robot, siendo éste el único procedimiento práctico que permite la obtención de valores fiables de los mismos cuando el sistema mecánico presenta una mínima complejidad. La importancia de la identificación de parámetros dinámicos se manifiesta especialmente tanto en aplicaciones de control por dinámica inversa como en simulación dinámica. En esta tesis, se aborda la identificación de parámetros dinámicos, tanto desde el punto de vista teórico como experimental, en robots manipuladores con configuración de cadena cinemática abierta. Por una parte, se desarrolla el modelo dinámico de un robot manipulador a partir de las ecuaciones de la dinámica de acuerdo al formalismo de Gibbs-Appell. Para ello, se asume el robot constituido por barras rígidas, modelándose independientemente el comportamiento dinámico de los actuadores. Se consideran asimismo algunos modelos de fricción lineales con respecto a sus coeficientes con objeto de modelar los fenómenos de fricción en los nudos. Posteriormente, las ecuaciones que constituyen dicho modelo dinámico son reescritas de forma lineal respecto a los parámetros dinámicos a identificar y en forma matricial, a fin de permitir la posterior aplicación de técnicas numéricas tanto de análisis y reducción como de resolución del sistema de ecuaciones así constituido. Por otra parte, se tratan algunos aspectos fundamentales de la identificación de parámetros dinámicos tanto a nivel teórico como práctico. Así, se aborda la generación de trayectorias optimizadas, recurriéndose a la parametrización de las mismas mediante series finitas de Fourier, lo cual permite beneficiarse del carácter periódico de éstas. Asimismo, se propone un procedimiento para la resolución del sistema de ecuaciones mediante el cual se asegura l / Benimeli Andreu, FJ. (2005). Estimación de parámetros dinámicos en robots manipuladores [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1995 / Palancia

In this thesis we combine quantitative measurements of mouse limb morphogenesis and computer modelling to test a well established theory about the cellular mechanisms promoting limb elongation. A distally directed gradient of cellular proliferation was believed to be the driving mechanism for limb outgrowth. We find that the empirically measured spatial proliferation pattern fails to promote normal development - a reverse engineering algorithm was applied and revealed a proliferation pattern that could indeed carry out normal development. The differences between those patterns is dramatic and suggests that isotopic cellular proliferation alone has very little impact on limb morphogenesis and other – non isotropic - mechanisms need to be involved. / En esta tesis tratamos de testar una bien establecida teor´ıa sobre los mecanismos celulares que promueven de la elongaci´on de las extremidades. Para eso combinamos mediciones cuantitativas del proceso morfogen ´etico de la extremidad del rat´on con modelos computacionales. Se cre´ıa que la fuerza conductora del crecimiento de las extremidades era un gradiente en sentido distal del incremento de la proliferaci´on celular. Descubrimos que el patr´on de proliferaci´on celular basado en medidas emp´ıricas no consegu´ıa promover un desarrollo normal, mientras que un algoritmo de ingenier´ıa inversa aplicado al proceso revel´o un patr´on que si podr´ıa. La diferencia entre estos dos patrones es inmensa y sugiere que la proliferaci´on celular isotropica por si sola tiene muy poco impacto sobre la morfog´enesis de las extremidades, indicando as´ı la necesidad de que otros procesos no isotr´opicos se hallen involucrados.

[EN] The present PhD thesis has two distinct objectives: 1. To evaluate the techniques that have been used routinely in the quality control of honey, at both an industrial and commercial level, and to compare them with other unconventional alternatives, and 2. To evaluate the effectiveness of monitoring the raw material in the packaging industry (carried out on receiving batches of raw honey,) to meet the legal limits regarding the presence of chemical residues. Also, to assess the risk to the consumer as a result of exposure to such residues when there is a legally established maximum residue limit (MRLs). In general, the physicochemical parameters that have been used conventionally in the classification of honey do not permit good differentiation in terms of monoflorality. While the botanical origin of honey has a clear impact on some of them, such as the color and electrical conductivity, levels of certain physicochemical parameters may vary depending on the year of harvest (especially color) and beekeeping practices. In this line, the beekeeper has an important role in the variability of some of these parameters, especially in regard to HMF and moisture, and even in the characteristic varietal color that the market requires. Therefore, good beekeeping practices are essential to obtain the product that the consumer expects and legislation requires. The alternative techniques tested in this study, such as identifying characteristic volatile compounds in the volatile fraction of honey, and the application of an electronic tongue made with metals, have provided useful and promising results in the classification of honey to complement the information obtained by pollen analysis. The use of chemical fingerprinting, such as for methyl anthranilate in citrus blossom honey, is particularly useful when the percentage of pollen is particularly low, as in the case of sterile hybrids or when pollen and nectar production is not simultaneous. This PhD thesis suggests reconsidering the level of this compound required in Spanish citrus honey; proposing a minimum value of 1.2 mg/kg (greater than that recommended in other studies for Italian citrus honey). However, only taking this parameter into consideration in the case of honey with a surprising low percentage of citrus pollen, and after evaluating its organoleptic and physicochemical properties. The presence of certain compounds, in the volatile fraction of the honey, is decisive in its differentiation; botanical origin having the greatest influence on discrimination and to a lesser extent the geographical origin. For example, carvacrol and ¿-terpinene are characteristic of tilia honey; ¿-pinene and 3-methyl-2-butanol of sunflower honey; and cis-linalool oxide of acacia honey. The information obtained with an electronic tongue (made with metal sensors) in combination with appropriate multivariate statistical techniques (Principal Component Analysis and Neural Networks) has demonstrated that this system allows the differentiation of honey by botanical origin with a success rate of 100%. A good correlation between the electronic tongue and the antioxidant capacity of honey has also been confirmed (0.9666). With regard to the control of chemical residues, the results confirm that proper quality control on receiving batches of raw honey, applying appropriate validated analytical methods, is effective in reducing the risk of exposure to sulfonamides in commercialized honey. In commercial samples, the Maximum Residue Level (MRL) was not exceeded for any of the pesticides analyzed; the consumer is exposed to many of them at concentrations below these limits (especially acaricides used against varroa). However, the "hazard index" (HI) for the presence of pesticides in honey obtained as the addition of the individual risk of each pesticide (Hazard Quotient: HQ) present in them, was in the worst case 500 times lower than the value of 1, considered as the limit of acceptability. / [ES] La presente tesis doctoral se plantea con dos objetivos claramente diferenciados: 1. Evaluar las técnicas que se vienen utilizando de forma rutinaria en el control de calidad de mieles, tanto a nivel industrial como comercial, y compararlas con otras alternativas no convencionales y 2. Evaluar la efectividad del control de la materia prima (llevado a cabo en la etapa de recepción industrial) para cumplir los límites legales establecidos en lo referente a la presencia de residuos químicos en miel. Además, valorar el riesgo para el consumidor como consecuencia de la exposición a dichos residuos cuando legalmente tenga establecido un LMR (Límite máximo de residuos). En general, los parámetros fisicoquímicos, no permiten una buena diferenciación de las mismas en términos de monofloralidad. Si bien, el origen botánico de las mieles tiene un claro impacto en algunos de ellos, como es el color y la conductividad eléctrica, los niveles de ciertos parámetros fisicoquímicos pueden variar en función del año de recolección (especialmente el color) y de las prácticas apícolas. Las técnicas alternativas ensayadas en el presente estudio, como es el caso de la identificación de compuestos volátiles característicos en la fracción volátil de las mieles, y la aplicación de un sistema de lengua electrónica construido con sensores metálicos, han proporcionado resultados útiles y esperanzadores en clasificación de mieles para complementar la información obtenida mediante el análisis polínico. La utilización de marcadores químicos, como es el caso del antranilato de metilo en las mieles de cítrico, resulta especialmente útil cuando éstas presenten un bajo porcentaje de polen de la especie botánica de la que mayoritariamente procedan (por variedades híbridas estériles o producción de polen y néctar no simultánea). Se propone reconsiderar la concentración requerida de este compuesto para la miel de cítricos españoles, a un valor mínimo de 1.2 mg/kg, y además sólo tener en cuenta este parámetro en el caso de las mieles con un sorprendente bajo porcentaje de polen de cítricos, y después de la evaluación de sus propiedades organolépticas y fisicoquímicas. La presencia de determinados compuestos, en la fracción volátil de las mieles, resulta determinante en su diferenciación; siendo el origen botánico el que mayor influencia tiene en su discriminación y en menor medida el origen geográfico. Por ejemplo, carvacrol y ¿-terpineno son característicos de la miel de tilo; ¿-pineno y 3-methyl-2-butanol de la miel de girasol, y óxido de cis-linalool de la miel de acacia. La lengua electrónica, construida con sensores metálicos, la combinación de la información con ella generada junto con la aplicación de adecuadas técnicas estadísticas multivariantes (Análisis de Componentes Principales y Redes Neuronales) ha demostrado que este sistema permite la diferenciación de mieles según su origen botánico con un porcentaje de éxito del 100%. Además, se ha confirmado una buena correlación entre la lengua electrónica y la capacidad antioxidante de las mieles (0.9666). Un control de calidad apropiado en la recepción de la materia prima, aplicando una metodología analítica adecuada y validada, resulta eficaz para reducir en la miel comercializada el riesgo de exposición por la presencia de sulfonamidas. En muestras comerciales, no se superó el Límite Máximo de Residuos (LMR) para ninguno de los pesticidas analizados, el consumidor está expuesto a muchos de ellos a concentraciones inferiores a dichos límites (especialmente para los acaricidas destinados al tratamiento de la varroa). Sin embargo, el "Indice de Peligro" (Hazard Index: HI) para la presencia de pesticidas en las mieles obtenido como sumatorio del peligro individual de cada pesticida (Hazard Quotient: HQ) presente en ellas, fue en el peor de los casos 500 veces inferior al valor de 1, considerado como límite de aceptabil / [CAT] La present tesi doctoral es planteja amb dos objectius clarament diferenciats: 1. Avaluar les tècniques que s'utilitzen de forma rutinària en el control de qualitat de mels, tant a nivell industrial com comercial, i comparar-les amb altres alternatives no convencionals i 2. Avaluar l'efectivitat del control de la matèria primera (dut a terme en l'etapa de recepció industrial) per a complir els límits legals establits pel que fa a la presència de residus químics en mel. A més, valorar el risc per al consumidor com a conseqüència de l'exposició als anomenats residus quan legalment tinguen establit un LMR (Límit màxim de residus). En general, els paràmetres fisicoquímics, que s'utilitzen de forma convencional en la classificació de mels, no permeten una bona diferenciació de les mateixes en termes de monofloralidat. Si bé, l'origen botànic de les mels té un clar impacte en alguns d'ells, com és el color i la conductivitat elèctrica, els nivells de certs paràmetres fisicoquímics poden variar en funció de l'any de recol·lecció (especialment el color) i de les pràctiques apícoles. Les tècniques alternatives assajades en el present estudi, com és el cas de la identificació de compostos volàtils característics en la fracció volàtil de les mels, i l'aplicació d'un sistema de llengua electrònica construït amb sensors metàl·lics, han proporcionat resultats útils i esperançadors en classificació de mels per a complementar la informació obtinguda per mitjà de l'anàlisi pol·línica. La utilització de marcadors químics, com és el cas de l'antranilato de metil en les mels de cítric, resulta especialment útil quan estes presenten un baix percentatge de pol·len de l'espècie botànica de què majoritàriament procedisquen (per varietats híbrides estèrils o producció de pol·len i nèctar no simultània).En este sentit, la present tesi doctoral proposa reconsiderar el nivell de MA requerit per a la mel espanyola de cítrics, a un valor mínim de 1.2 mg/kg (superior al suggerit en altres estudis per a mels de cítric italianes), i a més només tindre en compte este paràmetre en el cas de les mels amb un sorprenent baix percentatge de pol·len de cítrics, i després de l'avaluació de les seues propietats organolèptiques i fisicoquímiques. La presència de determinats compostos, en la fracció volàtil de les mels, resulta determinant en la seva diferenciació; sent l'origen botànic el que major influència té en la discriminació i en menor mesurada l'origen geogràfic. Per exemple, carvacrol i ¿-terpineno són característics de la mel de til·ler; ¿-pineno i 3-methyl-2-butanol de la mel de girasol, i òxid de cis-linalool de la mel d'acàcia.En relació amb la llengua electrònica, construïda amb sensors metàl·lics, la combinació de la informació amb ella generada juntament amb l'aplicació d'adequades tècniques estadístiques multivariant (Anàlisis de Components Principals i Xarxes Neuronals) ha demostrat que aquest sistema permet la diferenciació de mels segons el seu origen botànic amb un percentatge d'èxit del 100%. A més, s'ha confirmat una bona correlació entre la llengua electrònica i la capacitat antioxidant de les mels (0.9666). Un control de qualitat apropiat en la recepció de la matèria primera, aplicant una metodologia analítica adequada i validada, resulta eficaç per reduir en la mel comercialitzada el risc d'exposició per la presència de sulfonamides. En mostres comercials, no es va superar el Límit Màxim de Residus (LMR) para cap dels pesticides analitzats, el consumidor està exposat a molts d'ells a concentracions inferiors a aquests límits (especialment per als acaricides destinats al tractament de la varroa). No obstant això, el "Indice de Perill" (Hazard Index: HI) per a la presència de pesticides en les mels, obtingut com a sumatori del perill individual de cada pesticida (Hazard Quotient: HQ) present en elles, va anar en el pitjor d / Juan Borrás, MDS. (2016). Herramientas analíticas en la clasificación de mieles en base a criterios de calidad e inocuidad [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/63265 / TESIS

Las aplicaciones industriales demandan cada vez más de una mayor precisión por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo dinámico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación de dichos robots antes de su puesta en práctica en el proceso industrial. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos de inercia y parámetros de fricción. Entre las técnicas que se han propuesto para su determinación, la identificación de parámetros dinámicos por medio de métodos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas técnicas de identificación han sido aplicadas en mayor medida a la determinación de los parámetros dinámicos de los robots seriales, siendo su aplicación a robots paralelos más escasa. En la presente tesis se propone una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos. Los aspectos más relevantes de la metodología propuesta se pueden resumir en: 1) A partir de la identificación de parámetros considerando un modelo dinámico subyacente completo, ir reduciendo dicho modelo a partir de consideraciones estadísticas, 2) Imponer la condición de factibilidad física a los parámetros que se van a identificar. Los experimentos han sido realizados sobre dos tipos de robots paralelos, específicamente, robots paralelos completos de tres grados de libertad, a saber; un robot de configuración 3-RPS, que se disponía de trabajos previos, y de un robot de configuración 3-PRS. Este último fue proyectado en el marco experimental del presente trabajo. La aplicación de la estrategia metodológica propuesta permitió obtener modelos reducidos, los cuales se han verificado mediante la resolución del problema dinámico inverso y posterior comparación entre las fuerzas generalizadas y las acciones de control reales. Así mismo, se ha procedido a la formulación del problema dinámico directo considerando los conjuntos de parámetros identificados. En ambos casos, la respuesta del sistema muestra un elevado grado de concordancia con los resultados reales. / Díaz Rodríguez, MÁ. (2009). Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/6344 / Palancia

Concerning road safety, overtaking to cyclists is one of the most dangerous maneuvers that appear in two-lane rural roads, for both motor vehicles and cyclists. The underlying cause is that vehicles must partially invade the opposite lane, while driving parallel to them. Cyclists are very vulnerable users, thus being under a situation of clear inferiority with the rest of vehicles. In addition, the maneuver entirely depends on drivers, involving many variables in a complex decision process to be carried out in a very short period of time. The present thesis focuses on the analysis of the phenomenon of overtaking of motor vehicles to cyclists on two-lane rural roads in order to deepen the determination of the associated risk levels. A detailed review of the existing literature about overtaking maneuvers has been performed, especially focusing on the data collection methodologies. This has allowed the author to an in-depth determination of what variables do intervene in the process. As a result, it has been concluded that the most appropriate system is based on the use of an instrumented bicycle. Likewise, studies on aerodynamic effects during overtaking have been reviewed, given their impact on the stability and safety of the rider. From this point onwards, a road and mountain bike have been instrumented and in-situ data have been collected from overtaking maneuvers along several two-lane rural roads in the regions of Valencia and Castellón. The data collection process involves lateral distance, relative and absolute speeds, trajectories, etc., by means of naturalistic observations. The data collected have been analyzed, obtaining different risk parameters associated with the overtaking maneuvers and proposing a series of design and operational recommendations for two-lane rural roads to improve the safety of cyclists. Likewise, the accident data of both the roads in which the tests were carried out and other additional ones of the Valencian Community have been compiled, allowing to establish correlations between the parameters of risk and the predicted accident rate, developing a model for estimating road crashes. / A nivel de siniestralidad, la maniobra de adelantamiento a ciclistas es una de las más peligrosas que se presentan en carreteras convencionales, tanto para los vehículos que circulan por la carretera como para los propios ciclistas. Ello se debe a que, para adelantar a los ciclistas, el vehículo adelantante debe colocarse en paralelo a éstos y, en muchos casos, invadir el carril destinado al tráfico opuesto durante un cierto periodo de tiempo. El ciclista se presenta como un usuario muy vulnerable y con una situación de clara inferioridad en su interacción con el resto de vehículos. En última instancia, la maniobra depende totalmente de los conductores, en un proceso de decisión complejo a llevar a cabo en muy breve espacio de tiempo y en el que interviene un gran número de variables. La presente tesis doctoral se ha centrado en el análisis de este fenómeno del adelantamiento de vehículos a ciclistas en carreteras convencionales con el fin de profundizar en la determinación de los niveles de riesgo asociados. Se ha revisado la situación en la que se encuentran las investigaciones en relación con las maniobras de adelantamiento de vehículos sobre ciclistas, con especial orientación hacia las metodologías de toma de datos in situ por entenderse que es, a través de dichas metodologías, el camino correcto para conocer con mayor profundidad las variables que intervienen y condicionan este fenómeno. Fruto de este análisis se ha llegado a la conclusión de que el sistema más adecuado es el basado en la utilización de una bicicleta instrumentada. Igualmente, se han revisado los estudios sobre los efectos aerodinámicos durante el adelantamiento dada su incidencia en la estabilidad y seguridad del ciclista. A partir de ahí, se ha procedido a la instrumentación de una bicicleta de carretera y otra de montaña y se han recopilado datos in situ de adelantamientos a lo largo de varias carreteras convencionales de las provincias de Valencia y Castellón, tomándose datos sobre separaciones, velocidades, trayectorias, etc., a través de observaciones naturalistas. Los datos recopilados han sido analizados y a partir de ellos se han establecido diferentes parámetros de riesgo asociados a la maniobra de adelantamiento y se han propuesto una serie de recomendaciones para el diseño y explotación de carreteras convencionales que permitan mejorar la seguridad de los ciclistas. Igualmente, se han recopilado los datos de accidentalidad tanto de las carreteras en las que se han realizado las pruebas como de otras adicionales de la Comunidad Valenciana, permitiendo establecer correlaciones entre los parámetros de riesgo y la accidentalidad previsible, desarrollándose un modelo para la estimación de accidentes. / A nivell de sinistralitat, la maniobra d'avançament a ciclistes és una de les més perilloses que es presenten en carreteres convencionals, tant per als vehicles que circulen per la carretera com per als propis ciclistes. Això se deu al fet que, per a avançar als ciclistes, el vehicle avancen-te ha de col·locar-se en paral·lel a estos i, en molts casos, invadir el carril destinat al tràfic oposat durant un cert període de temps. El ciclista es presenta com un usuari molt vulnerable i amb una situació de clara inferioritat en la seua interacció amb la resta de vehicles. En última instància, la maniobra depén totalment dels conductors, en un procés de decisió complex a dur a terme en molt breu espai de temps i en el que intervé un gran nombre de variables. La present tesi doctoral s'ha centrat en l'anàlisi d'este fenomen de l'avançament de vehicles a ciclistes en carreteres convencionals a fi d'aprofundir en la determinació dels nivells de risc associats. S'ha revisat la situació en què es troben les investigacions en relació amb les maniobres d'avançament de vehicles sobre ciclistes, amb especial orientació cap a les metodologies de presa de dades in situ per entendre's que és, a través de les dites metodologies, el camí correcte per a conéixer amb més profunditat les variables que intervenen i condicionen este fenomen. Fruit d'esta anàlisi s'ha arribat a la conclusió que el sistema més adequat és el basat en la utilització d'una bicicleta instrumentada. Igualment, s'han revisat els estudis sobre els efectes aerodinàmics durant l'avançament donada la seua incidència en l'estabilitat i seguretat del ciclista. A partir d'ací, s'ha procedit a la instrumentació d'una bicicleta de carretera i una altra de muntanya i s'han recopilat dades in situ d'avançaments al llarg d'unes quantes carreteres convencionals de les províncies de València i Castelló, prenent-se dades sobre separacions, velocitats, trajectòries, etc., a través d'observacions naturalistes. Les dades recopilats han sigut analitzats i a partir d'ells s'han establit diferents paràmetres de risc associats a la maniobra d'avançament i s'han proposat una sèrie de recomanacions per al disseny i explotació de carreteres convencionals que permeten millorar la seguretat dels ciclistes. Igualment, s'han recopilat les dades d'accidentalitat tant de les carreteres en què s'han realitzat les proves com d'altres addicionals de la Comunitat Valenciana, permetent establir correlacions entre els paràmetres de risc i l'accidentalitat previsible, desenrotllant-se un model per a l'estimació d'accidents. / Ferrer Pérez, VM. (2017). Establecimiento de parámetros de riesgo para la seguridad de los ciclistas durante las maniobras de adelantamiento en carreteras convencionales [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/86188 / TESIS

En la actualidad, la carrera a pie o running es la 5ª modalidad deportiva más practicada en España. Esta popularidad no es un fenómeno puntual sino que desde los años 70 la participación en carreras populares no ha dejado de crecer. Toda esta oferta unida al auge del deporte del running ha supuesto la aparición de multitud de prendas y complementos para utilizar antes, durante y después de la carrera. Dentro de esos complementos se encuentran las medias compresivas graduales (MCG), cuyo uso en el deporte ha aumentado considerablemente en los últimos años debido a sus efectos potenciales sobre los atletas. Sin embargo, no hay unanimidad sobre si este tipo de prendas ayudan o no en el rendimiento. En el vigente estudio se plantearon los siguientes objetivos: analizar el efecto de las medias compresivas graduales y de la fatiga sobre parámetros cardiorrespiratorios, impactos de aceleración y perímetros de la pierna tras su uso regular durante tres semanas; y evaluar la percepción del confort y de la fatiga de los corredores al llevar las MCG en comparación con las de grupo con medias placebo. Un total de 40 corredores aficionados participaron en el estudio. Para ello, realizaron tres test en tres días diferentes. En el primer test se realizó una carrera de cinco minutos al máximo de sus posibilidades y a una velocidad constante, con el objetivo de determinar su velocidad aeróbica máxima (V AM). En el segundo y tercer test, los participantes realizaron un test de fatiga durante 30 minutos al 80% de su VAM con MCG o placebo, proporcionadas al azar. Los parámetros analizados fueron: a nivel cardiorrespiratorio, la frecuencia cardiaca, la ventilación pulmonar, el consumo relativo de oxígeno, la producción de dióxido de carbono, los equivalentes ventilatorios para el oxígeno y el dióxido de carbono y la saturación de oxígeno. A nivel de impactos, se analizaron el pico de aceleración tibial y de la cabeza, la tasa de aceleración y la atenuación. Por otro lado, se analizaron cuatro perímetros de la pierna y la percepción tanto del confort como de la fatiga. Después de cada test en el laboratorio, los participantes entrenaron con las medias asignadas al azar (MCG o placebo) durante tres semanas. Como resultado del uso de las MCG, no se encontraron diferencias significativas en los parámetros cardiorrespiratorios en comparación con las medias placebo. En los impactos, se redujeron tanto el pico de aceleración de la tibia como la atenuación con el uso de MCG. En la medición de los perímetros no se observaron cambios en función de las medias. Como resultado de la fatiga, se obtuvo un aumento de los parámetros cardiorrespiratorios, de los impactos de aceleración (con excepción del pico de aceleración en la cabeza) en ambos grupos, y una disminución del perímetro de la inserción del tendón de Aquiles solamente en el grupo con MCG. En lo relativo a la percepción del confort y de la fatiga no se obtuvieron cambios significativos tras el uso de tres semanas de las MCG en comparación con el grupo con medias placebo. Por lo tanto, se puede concluir que el uso de medias compresivas durante tres semanas, no tiene efectos en los parámetros cardiorrespiratorios, ni en la percepción del confort ni de la fatiga, ni en los perímetros de la pierna de los corredores, pero sí produce una disminución en el pico de aceleración tibial y en la atenuación.

El presente estudio analiza la factibilidad de la implementación de un servicio de hospedaje y actividades con fines turísticos en una construcción existente en el pueblo de Yumina-Arequipa, la finalidad del estudio es demostrarle al propietario que cuenta con una opción de negocio rentable. Yumina cuenta con un gran potencial turístico por conocer a sus alrededores. Para ello, después de analizar que existe una demanda insatisfecha para un servicio de turismo, se realizó un estudio de mercado dirigido a la siguiente segmentación: población adecuadamente pagada y de edad de 15 a 74 años. El tamaño de la muestra fue de 61 personas, a las cuales se le realizó una encuesta donde se obtuvo que un 90% de turistas están dispuestos a conocer el pueblo, se oferto dos paquetes turísticos: “Conociendo Arequipa”, donde se realizará la visita a lugares turísticos dentro de la ciudad, terminando en el hospedaje de Yumina, siendo este servicio diferente a los demás ofertados dentro del mercado y “Disfrutando sin límites” este comprende el quedarse a pernoctar en la vivienda, desde las habitaciones y balcones se puede observar un hermoso panorama de andenería pre incaicas espectaculares, la cual también se demuestran en el presente proyecto siendo esta una fortaleza del estudio. La empresa se constituirá como Sociedad Anónima Cerrada, cuya razón social será Inversiones Turísticas de Sur Atlantis SAC. Financieramente, el proyecto resulto viable. Los parámetros fueron analizados para una tasa de descuento de 10.34% para el proyecto y 9.0% para el inversionista. El VAN resulto con valores mayores a cero. La TIR con valores superiores a la tasa de descuento y se realizó los análisis de sensibilidad tendiendo mejores resultados con el incremento de S/5.00 en el primer año de los servicios ofertado. Con lo evaluado, el proyecto resulta rentable para el proyectista como para el inversionista / This study analyzes the feasibility of implementing a lodging service and activities for tourism purposes in an existing construction in the town of Yumina-Arequipa, the purpose of the study is to demonstrate to the owner that he has a profitable business option. Yumina has great tourist potential for knowing its surroundings. To do this, after analyzing that there is an unmet demand for a tourism service, a market study was conducted aimed at the following segmentation: population adequately paid and aged 15 to 74 years. The sample size was 61 people, to whom a survey was conducted where it was obtained that 90% of tourists are willing to know the town, two tourist packages were offered: "Knowing Arequipa", where the visit will be made to tourist places within the city, ending at the Yumina lodging, this service being different from the others offered within the market and "Enjoying without limits" this includes staying overnight in the house, from the rooms and balconies you can see a beautiful panorama of spectacular pre-Inca terraces, which are also demonstrated in this project, this being a strength of the studio. The company will be constituted as a Closed Company, whose business name will be Inversiones Turísticas de Sur Atlantis SAC. Financially, the project was viable. The parameters were analyzed for a discount rate of 10.34% for the project and 9.0% for the investor. The NPV resulted with values greater than zero. The IRR with values higher than the discount rate and sensitivity analyzes were carried out with better results with the increase of S / 5.00 in the first year of the services offered. With the evaluated, the project is profitable for the designer and for the investor / Trabajo de investigación

[ES] El almacenamiento de energía se ha convertido en un componente fundamental en los sistemas de energía renovable, especialmente aquellos que incluyen baterías. De allí, la necesidad de buscar métodos de control eficientes que ayuden a proteger y prolongar la vida útil de la batería. Dentro de los métodos de control reportados en la literatura, el más utilizado es el de corriente constante - voltaje constante. Otros métodos como el control con lógica difusa o el modelo de control predictivo han demostrado ser más eficientes que los métodos tradicionales, ya que reducen el tiempo de carga, mitigan el aumento de la temperatura y mantienen el estado de carga dentro de los límites seguros. Sin embargo, en los procesos de carga y descarga, algunos de los parámetros no están controlados por el usuario de la batería, convirtiéndose ésta en una de las causas que provoca el envejecimiento de las baterías, una reducción del ciclo de vida y, por ende, un reemplazo prematuro de la batería. En esta tesis doctoral, se usa el modelo de batería propuesto por Copetti para simular el voltaje de carga y descarga de un banco de baterías de plomo-ácido e identificar aquellos parámetros que afectan el rendimiento de la batería. El modelo se valida sobre medidas reales tomadas de un sistema de almacenamiento de energías basado en baterías instalado en el Laboratorio de Energías Renovables (LadER) ubicado en el departamento del Chocó, Colombia. Para ajustar el modelo e identificar los parámetros internos del banco de baterías se implementan y se comparan tres algoritmos evolutivos: optimización por enjambre de partículas - PSO, búsqueda de cuco - CS y optimización por enjambre de partículas+perturbación - PSO+P. Siendo este último una nueva propuesta en la que se introduce una perturbación periódica en la población para evitar que el algoritmo caiga en mínimos locales. La perturbación consiste en una nueva población basada en la mejor solución global que permita la reactivación del algoritmo PSO. Los parámetros internos que están asociados a la capacidad de la batería son usados para estimar el estado de salud del sistema de almacenamiento de energía en baterías, encontrándose que éste perdió un 5% de su capacidad nominal, por lo que su estado de salud se estima en un 95%. Adicionalmente, el uso de análisis de componentes principales (PCA) es propuesto para realizar un diagnóstico del sistema. El modelo de análisis de componentes principales se aplica a un conjunto de parámetros asociados a la capacidad, resistencia interna y voltaje de circuito abierto de un sistema de almacenamiento de energía en baterías. El modelo PCA conserva las 5 primeras componentes que recolectan el 80.25% de la variabilidad total. Durante la prueba en condiciones de operación real, el modelo PCA, diagnosticó una degradación del estado de salud más rápido que el controlador de batería comercial. Sin embargo, un cambio en los modos de carga, llevó a una recuperación de la batería que también fue monitoreada por el algoritmo propuesto. Finalmente, se proponen acciones de control que llevan al sistema de almacenamiento de energía en baterías a funcionar en condiciones normales. / [CA] l'emmagatzematge d'energia s'ha convertit en un component fonamental en els sistemes d'energia renovable, especialment aquells que inclouen bateries. D'allí, la necessitat de buscar mètodes de control eficients que ajudin a protegir i allargar la vida útil de la bateria. Dins dels mètodes de control reportats en la literatura, el més utilitzat és el de corrent constant - voltatge constant. Altres mètodes com el control amb lògica difusa o el model de control predictiu han demostrat ser més eficients que els mètodes tradicionals, ja que redueixen el temps de càrrega, mitiguen l'augment de la temperatura i mantenen l'estat de càrrega dins dels límits segurs. No obstant això, en els processos de càrrega i descàrrega, alguns dels paràmetres no estan controlats per l'usuari de la bateria, convertint-se aquesta en una de les causes que provoca l'envelliment de les bateries, una reducció del cicle de vida i, per tant, un reemplaçament prematur de la bateria. En aquesta tesi doctoral, s'usa el model de bateria proposat per Copetti per simular el voltatge de càrrega i descàrrega d'un banc de bateries de plom-àcid i identificar aquells paràmetres que afecten el rendiment de la bateria. El model es valida sobre mesures reals preses d'un sistema d'emmagatzematge d'energies en bateries instal·lat al Laboratori d'Energies Renovables (líder) situat en el departament del Chocó, Colòmbia. Per ajustar el model i identificar els paràmetres interns del banc de bateries s'implementen i es comparen tres algorismes evolutius: optimització per eixam de partícules - PSO, recerca de cucut - CS i optimització per eixam de partícules + pertorbació - PSO + P. Sent aquest últim una nova proposta en la qual s'introdueix una pertorbació periòdica en la població per evitar que l'algoritme caigui en mínims locals. La pertorbació consisteix en una nova població basada en la millor solució global que permeti la reactivació de l'algoritme PSO. Els paràmetres interns que estan associats a la capacitat de la bateria són usats per estimar l'estat de salut del sistema d'emmagatzematge d'energia en bateries, trobant-se que aquest va perdre un 5% de la seva capacitat nominal, de manera que el seu estat de salut s'estima en un 95%. Addicionalment, l'ús d'anàlisi de components principals (PCA) és proposat per realitzar un diagnòstic del sistema. El model d'anàlisi de components principals s'aplica a un conjunt de paràmetres associats a la capacitat, resistència interna i voltatge de circuit obert d'un sistema d'emmagatzematge d'energia en bateries. El model PCA conserva les 5 primeres components que recullen el 80.25% de la variabilitat total. Durant la prova en condicions d'operació real, el model PCA, va diagnosticar una degradació de l'estat de salut més ràpid que el controlador de bateria comercial. No obstant això, un canvi en les maneres de càrrega, va portar a una recuperació de la bateria que també va ser monitoritzada per l'algoritme proposat. Finalment, es proposen accions de control que porten al sistema d'emmagatzematge d'energia en bateries a funcionar en condicions normals. / [EN] Energy storage has become a fundamental component in renewable energy systems, especially those that include batteries. Hence, the need to look for efficient controls methods, which help to protect and prolong the battery life expectancy. Among the control methods reported in the literature, the most used is the constant current - constant voltage. Other methods such as fuzzy logic control or the model predictive control have proven to be more efficient than traditional methods, since they reduce the charging time, mitigate the increase in temperature and maintain the state of charge within the system the safe limits. However, in the charging and discharging processes, some of the parameters are not controlled by the user of the battery, this being one of the causes that leads to the aging batteries, a reduction in the life cycle, and therefore, a premature replacement of the battery. Therefore, in this doctoral thesis, the battery model proposed by Copetti is used to simulate the charge and discharge voltage of a battery of lead-acid batteries and identify those parameters that affect battery performance. The model is validated on real measurements, taken from a battery energy storage system installed in the Renewable Energy Laboratory (LadER) located in the department of Chocó, Colombia. To fitting the model and identify the internal parameters of the battery bank, three evolutionary algorithms are implemented and compared (particle swarm optimization - PSO, cuckoo search - CS and particle swarm optimization + perturbance - PSO + P), where PSO + P is a new proposal, in which a periodic perturbance is introduced in the population, to avoid that the algorithm falls at local minimums. The perturbance consists of a new population based on the best global solution that allows the reactivation of the PSO algorithm. The internal parameters that are associated with the battery capacity are used to estimate the state of health of the battery energy storage system, found that it lost 5% of its nominal capacity, so that its state of health estimated at 95%. Additionally, the use of principal component analysis (PCA) is proposed to perform a system diagnosis. The principal component analysis model is applied on parameters set associated with the capacity, internal resistance and open circuit voltage of a battery energy storage system. The PCA model conserves the first 5 components, which collect 80.25% of the total variability. During the test under real operating conditions, the PCA model diagnosed a state of health degradation faster than the commercial battery controller. However, a change in charging modes led to a recovery of the battery that was also monitored by the proposed algorithm. Finally, control actions are proposed that lead to the battery energy storage system to operate under normal conditions. / Al proyecto “Implementación de un programa de desarrollo e investigación de energías renovables en el departamento del Chocó”—BPIN: 20130000100285; COLCIENCIAS (Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnología e Innovación de Colombia) y a la Universidad Tecnológica del Chocó “Diego Luis Córdoba” por el apoyo financiero recibido durante todo este proceso, para que este trabajo de tesis llegará a buen puerto. / Banguero Palacios, E. (2020). Modelado, estudio y validación experimental de la influencia de los parámetros internos en el rendimiento de sistemas de almacenamiento de energía basados en baterías. Aplicación al caso del Departamento del Chocó (Colombia) [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/138754 / TESIS

El objetivo de este trabajo es profundizar en el conocimiento de las bases fisiológicas de las respuestas de los cítricos a condiciones de estrés abiótico y biótico. Se ha diseñado un sistema que ha permitido el establecimiento de las condiciones óptimas para el cultivo in vitro de cítricos en condiciones de estrés abiótico. Los resultados obtenidos indican que pese a su sensibilidad, las plantas de citrange Carrizo sometidas a estrés hídrico mantienen su maquinaria antioxidante y su sistema de señalización hormonal intactos, incluso cuando se cultivan brotes sin raíz. Además, tras cultivar plantas de distintos genotipos in vitro en medio salinizado con o sin sistema radicular, se concluye que la tolerancia al estrés salino en cítricos no está relacionada con adaptaciones bioquímicas sino con la capacidad para excluir iones de la parte aérea. La infección con el virus de la tristeza provoca una reducción de la actividad fotosintética en plantas de lima mejicana que, unida a la incapacidad de activar mecanismos de disipación de energía en el fotosistema II, provoca daño oxidativo en los tejidos vegetales. Los datos también sugieren una precisa regulación hormonal de las respuestas de los cítricos al estrés biótico junto con una represión generalizada del metabolismo secundario.

This document presents a methodology that (using tunable finite element models) allow validating during the development phase of the project, the behavior that equipment and mechanical systems will have once they are installed in microgravity. To achieve this purpose, a general methodology is developed initially. It can be applied to any space system or equipment necessary to know the behavior of any engineering parameter in case this parameter is affected by the particular space conditions. Later, the general methodology in applied over the VIF System. Thus, a concrete methodology for a mechanical system (VIF System) is developed in order to analyze a set of mechanical parameters that allow predicting on ground the mechanical behavior of this system once it is in microgravity. Once defined the mechanical parameters that are required to be analyzed and characterized form the VIF System (forces, moments, velocities, accelerations, etc), then the test phase started. In this phase, test equipment is developed and the VIF System is installed on. The VIF System is externally excited and it is acquired the VIF System behavior, for different levels of excitement, using the appropriate sensors (accelerometers, strain gauges, position sensors, etc). In this way, it is obtained the characterization of VIF System on ground. Once the VIF system has been already characterized on ground, a finite element model (FEM) of the VIF System is performed. This model is properly characterized to achieve the same behavior that the VIF System showed during previous tests. Finally, the FEM model is modified applying a zero gravity condition. This allows getting the VIF System behavior under these particular microgravity conditions. / El present treball planteja una metodologia que, basant-se fonamentalment en models d’elements finits caracteritzables, permet analitzar, a la fase de desenvolupament del projecte, el comportament que equips i sistemes mecànics tindran un cop es trobin instal•lats en condicions de microgravetat. Per aconseguir aquest propòsit, inicialment es desenvolupa una metodologia general que permet ser aplicada a qualsevol equip o sistema espacial on sigui necessari conèixer el comportament de qualsevol paràmetre d’enginyeria que es trobi afectat per les particulars condicions de l’espai. Posteriorment, la teoria general es particularitza pel cas concret d’un sistema mecànic, el Sistema VIF, plantejant així una metodologia particular que permet predir a terra el comportament que tindran un seguit de paràmetres mecànics quan el Sistema VIF es trobi en condicions de microgravetat. Un cop definits els paràmetres mecànics que es volen analitzar i caracteritzar del Sistema VIF (forces, moments, velocitats, acceleracions, etc), s’inicia la fase de test. En aquesta fase es desenvolupa un equip de test on s’hi instal•la el Sistema VIF. L’excitació externa que s’efectua sobre el Sistema VIF permet recollir, usant els sensors adients (acceleròmetres, galgues extensomètriques, sensors de posició, etc), el comportament del Sistema VIF per diferents nivells d’excitació. D’aquesta manera, s’obté la caracterització del Sistema VIF a terra. Una vegada es disposa del Sistema VIF ja caracteritzat a terra, cal realitzat un model d’elements finits (FEM) del Sistema VIF. Aquest model es caracteritza adequadament per tal que assoleixi el mateix comportament que mostrava el Sistema VIF durant la fase de tests. Finalment, s’aplica sobre el model FEM la condició d’ingravidesa imposant un valor de gravetat nul•la. D’aquesta manera, s’obté el comportament del Sistema VIF en aquestes particulars condicions de microgravetat que proporciona l’espai.