Social welfare - A study on the introduction of robotic techniques in social services We have studied how administrators in social services experience the new work method with robotic techniques. Based on a focus group interview and two deep interviews, the finding shows that it is important to provide information and time when making a reorganization. The new work method has caused concern among the administrators about the future of social work. They are critical of how the implementation process has been addressed. The results we gained show that the administrators look forward to the future regarding robotic techniques, even though their attitudes have been negative. Based on our findings we have concluded that the decision of implementing robotic techniques has been made at higher level and that the administrators lacked influence in the decision-making process. We have also made observations of what have been published in the media to see how the attitudes of the administrators were influenced by what is written.    Keywords: Social welfare, robotic techniques, attitudes, mass media, social services

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2002299 bytes, checksum: 8157401052d865ab5779e6f1b23383d8 (MD5) Previous issue date: 2012-04-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the position control of a robotic manipulator with two degrees of freedom. Such control is accomplished by applying a multilayer neural network, emulating a PD2 controller. The choice of the number of neurons in the hidden layer is made with the aid of a Genetic Algorithm, whose role is to generate populations where individuals will be the number of neurons in the hidden layer and evaluate the performance of the control system when subjected to different references signals. The two best individuals of each generation will give origin to the population of the next iteration, noting the probabilities of crossover and mutation, using the criterion of elitism as a warranty of optimization. The evaluation of the overall performance of the control system, in turn, is based on trajectory following response (sinusoidal reference signals) and on position response (step reference signals). / No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de posicionamento (sinais do tipo degrau).

Submitted by Fabio Henrique Carretero Sanches (fabiohcsanches@yahoo.com.br) on 2017-08-14T22:13:28Z No. of bitstreams: 1 Tese de Doutorado Autoarquivamento - Fabio Sanches.docx: 685079 bytes, checksum: cd5ecced2f7a2083db18a2d02d08fe52 (MD5) / Rejected by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com), reason: Solicitamos que realize uma nova submissão seguindo as orientações abaixo: A versão final da dissertação/tese deve ser submetida no formato PDF (Portable Document Format). O arquivo PDF não deve estar protegido e a dissertação/tese deve estar em um único arquivo, inclusive os apêndices e anexos, se houver. Por favor, corrija o formato do arquivo e realize uma nova submissão. Agradecemos a compreensão. on 2017-08-25T19:31:18Z (GMT) / Submitted by Fabio Henrique Carretero Sanches (fabiohcsanches@yahoo.com.br) on 2017-08-31T19:03:41Z No. of bitstreams: 1 Tese de Doutorado Autoarquivamento - Fabio Sanches.pdf: 1162414 bytes, checksum: c1e3b3606924d406d77ac6623c77d329 (MD5) / Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-08-31T19:31:20Z (GMT) No. of bitstreams: 1 sanches_fhc_dr_bot.pdf: 1162414 bytes, checksum: c1e3b3606924d406d77ac6623c77d329 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-31T19:31:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 sanches_fhc_dr_bot.pdf: 1162414 bytes, checksum: c1e3b3606924d406d77ac6623c77d329 (MD5) Previous issue date: 2017-02-23 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Os caranguejos-chama-maré são espécies semiterrestres, sociais, que habitam margens de praias abertas, manguezais e marismas, tanto em zonas tropicais como temperadas. Cada indivíduo concentra suas atividades em torno de uma toca, com as fêmeas possuindo os dois quelípodo de mesmo tamanho, enquanto os machos possuem um dos quelípodo hipertrofiado, usados como armas durante interações agressivas para proteção do território ou durante a corte em um movimento característico de display, sendo excelentes modelos para estudos de competição e seleção sexual. Além disso, a escavação do solo para construção de suas tocas acarreta na maior oxigenação do mesmo, altera as condições de drenagem, distribuição de partículas, disponibilidade de matérias orgânicas e nutrientes, sendo assim considerados engenheiros do ecossistema. Portanto, alterações nos manguezais que influenciam na distribuição desse grupo de caranguejos podem intensificar potenciais impactos nessas regiões. A presente tese de doutorado foi dividida em três capítulos. O estudo do capítulo 1 foi realizado em manguezais do litoral centro/sul do Estado de São Paulo, onde investigamos o efeito do sombreamento na distribuição espacial, comportamento e fisiologia de duas espécies de caranguejos-chama-marés: Leptuca leptodactyla e Leptuca urugayensis. Já o estudo do capítulo 2 foi concretizado durante período de doutorado sanduíche no exterior, realizado na Austrália. Nele, examinamos o efeito da migração de espécies de áreas adjacentes (Tubuca elegans e Tubuca signata), relacionados à elevação do nível do mar, sobre o comportamento social e reprodutivo de outra espécie desse grupo de caranguejos, Austruca mjoebergi. Ainda durante o período de doutorado sanduíche, realizei o estudo do capítulo 3 com ênfase em seleção sexual de caranguejos-chama-maré (Austruca mjoebergi), mais relacionado à linha de pesquisa da minha orientadora no exterior, onde examinamos a precisão e o tempo de escolha das fêmeas em relação à velocidade, quantidade e complexidade dos displays dos machos. / Fiddler crabs are semi-terrestrial and social species that inhabit open beaches margin, mangroves and salt marshes, both in tropical and temperate zones. Each individual concentrates its activities in their territory surrounding a burrow, with females possessing both chelipodes of the same size, while males have one of them hypertrophied, used as weapons during aggressive interactions to protect the territory or during waving displays to attract females, being excellent models for studies of competition and sexual selection. In addition, the excavation of the soil for the construction of its burrows leads to increased oxygenation, changes in drainage conditions, particle distribution, availability of organic matter and nutrients, being considered thus ecosystem engineers. Therefore, alterations in mangroves that influence the distribution of this group of crabs may intensify potential impacts into these regions. The present PhD thesis was divided into three chapters. The study of chapter 1 was carried out in mangroves of the central / southern coast of the state of São Paulo, where we investigated the shading effect on the spatial distribution, behavior and physiology of two species of fiddler crabs: Leptuca leptodactyla and Leptuca urugayensis. The study of chapter 2 was made during a doctorate period sandwich abroad, held in Australia. We examined the effect of the migration of species of adjacent areas (Tubuca elegans and Tubuca signata), related to the elevation of sea level, on the social and reproductive behavior of another species of this group of crabs, Austruca mjoebergi. Also during the sandwich doctorate period, I conducted the study of chapter 3 with an emphasis on sexual selection of Austruca mjoebergi, more related to the research line of my supervisor abroad, where we examined the accuracy and the time of females in relation to the speed, quantity and complexity of male’s displays. / CNPq: 140515/2014-3

Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-20T01:57:26Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T14:06:58Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T18:09:13Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T18:12:23Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-22T19:44:21Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T11:57:14Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T12:57:56Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T13:16:32Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T13:34:44Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T17:24:55Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-23T17:29:02Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T12:05:24Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T12:39:44Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T16:47:38Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-24T17:31:22Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T11:40:50Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T12:31:51Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T13:03:15Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Submitted by Jeferson Jose de Lima null (jefersonjl82@gmail.com) on 2017-11-27T18:08:07Z No. of bitstreams: 1 PPGEE_UNESP_JEFERSON.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br) on 2017-11-28T11:31:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 lima_jj_dr_bauru.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-28T11:31:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 lima_jj_dr_bauru.pdf: 2168304 bytes, checksum: 65aa625d79b7b8de002c02599c5f3983 (MD5) Previous issue date: 2017-09-29 / Manipuladores robóticos leves trazem diversas vantagens quanto ao custo de produção e eficiência na relação carga útil e peso do robô. No entanto a utilização de materiais leves tende a aumentar a flexibilidade estrutural, principalmente na transmissão do torque e nos elos. As propostas de manipuladores apresentadas neste trabalho possuem requisitos conflitantes, pois deseja-se a redução do peso dos mecanismos e aumentar o desempenho, surgem então alguns desafios de engenharia. Desta forma, esta tese trata da modelagem mecânica, análise dinâ- mica e controle híbridos, utilizando atuadores inteligentes, para manipuladores robóticos com características flexíveis. Dois principais modelos de manipuladores robóticos com características flexíveis serão considerados neste trabalho: um para carregamento de carga conectadas a um cabo e outro para manuseio de ferramenta rotativa, ambos com interação não-ideal do elemento manipulado. É possível verificar comportamento caótico ao adicionar a carga aos manipuladores, trazendo assim, maiores desafios a proposta de controle. Na estratégia de controle são considerados como atuadores os motores CC (Corrente Contínua) e atuadores classificados como materiais inteligentes como a Liga de Memória de Forma (LMF), atuando nos elos flexí- veis, e freio Magneto-Reológico (MR-Brake), atuando nas juntas flexíveis. Utilizou-se da rede neural RBFNN para estimativa das variáveis de controle dos atuadores LMF e MR-Brake. O controle DSDRE (Discrete State Dependent Ricatti Equation) é utilizado como a lei de controle. Os resultados numéricos mostram que a adição de atuadores híbridos trazem um ganho considerável no controle de vibração e posicionamento dos manipuladores. / Light-weight robotic manipulators have advantages over the cost of production and efficiency in relation to payload and weight of the robot. However, the use of light-weight materials tends to increase structural flexibility in torque transmission and in the links of the robot. The manipulator proposals presented in this work have conflicting requirements since it is desired to reduce the weight of the mechanisms and increase the performance, it makes some engineering challenges. Thus, this thesis deals with mechanical modeling, dynamic analysis and hybrid control, using intelligent actuators, for robotic manipulators with flexible characteristics. Two models of robotic manipulators with flexible characteristics will be considered in this work: one for payload connected to a cable and another one for rotary tool, both with non-ideal interaction of the manipulated element. It is possible to verify chaotic behavior by adding the load to the manipulators, becoming a great challenger to the proposal control. DC motors and actuators classified as intelligent materials such as the shape memory alloy (SMA), acting on the flexible links, and Magneto-Rheological Brake (MR-Brake), acting on the flexible joints, are used in the strategy control. The neural network RBF was used to estimate the control variables of the SMA and MR-Brake actuators. The DSDRE (Discrete State Dependent Ricatti Equation) control is used as the control law. The numerical results show that the addition of hybrid actuators possibly have a considerable gain in the control of vibration and positioning of the manipulators.

Orientador: Suely Cunha Amaro Mantovani / Resumo: Neste trabalho apresenta-se uma abordagem para o mapeamento da cinemática inversa utilizando Redes Neurais Artificiais do tipo Perceptron Multicamadas na configuração em paralelo, tendo como referência o protótipo de um manipulador robótico de 5 graus de liberdade, composto por sete servomotores controlado pela plataforma de desenvolvimento Intel® Galileo Gen 2. As equações da cinemática inversa, normalmente apresentam múltiplas soluções, desta forma, uma solução interessante e frequentemente encontrada na literatura são as Redes Neurais Artificiais (RNA) em razão da sua flexibilidade e capacidade de aprendizado por meio do treinamento. As Redes Neurais são capazes de entender a relação cinemática entre o sistema de coordenadas das juntas e a posição final da ferramenta do manipulador. Para avaliar a eficiência do método proposto foram realizadas simulações no software MATLAB, as quais demostram pelos resultados obtidos e comparações a uma RNA do tipo MLP simples, aproximadamente redução das médias dos erros das juntas em até 87,8% quando aplicado à trajetória e 80% quando aplicado a pontos distribuídos no volume de trabalho. / Abstract: This paper presents an approach to the mapping of inverse kinematics using Artificial Neural Networks Multilayer Perceptron in parallel configuration, in the prototype of a robotic manipulator 5 degrees of freedom, as reference, composed of seven servomotors controlled by development board Intel® Galileo Gen 2. The equations of inverse kinematics, usually have multiple solutions, therefore, an interesting solution and often found in the literature are the Artificial Neural Networks (ANN) because of their flexibility and learning capacity through training. Neural Networks are able to understand the kinematic relationship between the coordinate system of the joints and the final position of the manipulator tool. To evaluate the efficiency of the proposed, simulations in MATLAB software are performaded, that demonstrate by the results obtained and compared to a simple MLP type RNA, one reduction in mean errors of the joints by up to 87.8% when applied to the path and 80% when applied to points distributed in the work space. / Mestre

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlziraFS.pdf: 2161764 bytes, checksum: 1d0222529ef56674661a66ce88796933 (MD5) Previous issue date: 2009-04-16 / In this work, we propose a methodology for teaching robotics in elementary schools, based on the socio-historical Vygotsky theory. This methodology in conjunction with the Lego Mindstoms kit (R) and an educational software (an interface for control and programming of prototypes) are part of an educational robotics system named RoboEduc. For the practical development of this work, we have used the action-research strategy, being realized robotics activities with participation of children with age between 8 and 10 years, students of the elementary school level of Municipal School Ascendino de Almeida. This school is located at the city zone of Pitimbu, at the periphery of Natal, in Rio Grande do Norte state. The activities have focused on understanding the construction of robotic prototypes, their programming and control. At constructing prototypes, children develop zone of proximal development (ZPDs) that are learning spaces that, when well used, allow the construction not only of scientific concepts by the individuals but also of abilities and capabilities that are important for the social and cultural interactiond of each one and of the group. With the development of these practical workshops, it was possible to analyse the use of the Robot as the mediator element of the teaching-learning process and the contributions that the use of robotics may bring to teaching since elementary levels / Neste trabalho propomos uma metodologia para o ensino de rob?tica no Ensino Fundamental, baseada na teoria s?cio-hist?rica de Lev Vygotsky. Esta metodologia em conjunto com o kit Lego Mindstormsr e um software educacional (uma interface para controle e programa??o de prot?tipos) comp?em o sistema de rob?tica pedag?gica denominado RoboEduc. Para o desenvolvimento dessa pesquisa foi utilizado o m?todo pesquisaa??o, sendo realizados atividades de rob?tica com a participa??o de crian?as com idade entre 8 a 10 anos, alunos do Ensino Fundamental I da Escola Municipal Professor Ascendino de Almeida, localizada no bairro Pitimb?, na periferia de Natal, Rio Grande do Norte. As atividades visaram produzir conhecimento sobre a constru??o de prot?tipos rob?ticos, sua programa??o e controle. Ao construir os prot?tipos as crian?as desenvolvem ZDPs, que s?o espa?os de aprendizagem que quando bem aproveitados proporcionam a constru??o, pelos indiv?duos n?o s? de conceitos cient?ficos, mas tamb?m de habilidades e compet?ncias importantes para as intera??es sociais e culturais de cada um e do grupo. Com o desenvolvimento das oficinas foi poss?vel analisar a utiliza??o do rob? como elemento mediador do processo de ensino-aprendizagem e as contribui??es que o uso da rob?tica pode trazer para o ensino desde o n?vel fundamental

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JobsonFS_DISSERT.pdf: 3147277 bytes, checksum: 9416518f7f32bb71bac0fdf3eb8002f3 (MD5) Previous issue date: 2012-06-08 / The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW? programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load / O presente trabalho mostra o desenvolvimento e constru??o de um manipulador rob?tico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indu??o trif?sicos. Os posicionamentos do bra?o e da base s?o realizados, para efeito de compara??o, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programa??o LabVIEW?. O rob? desenvolvido permite movimenta??o numa ?rea espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador rob?tico executa trajet?rias dos tipos degrau vari?vel e degrau unit?rio com carga e sem carga

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The purpose of this work is to present the development of a robotic leg, based on a four-bar 4R spatial mechanism, named as Bennett s mechanism. Using an adequate configuration of this mechanism, it is possible to describe a spatial curve, which is similar to the profile of a gait, using only one degree of freedom. Due to its simplicity, the modeled leg is simpler than the legs which are currently used on the mobile robots. To make easy the obstacles transposition, another two degrees of freedom had been added to the leg, allowing it a higher mobility. These aditional degrees of freedom don t compromise the performance of the structure because they are used just during the crossing of the obstacle, where the robot normally moves at lower speeds. The modeled leg, although not to have its configuration optimized, it has presented good results, being capable of crossing obstacles of considerable dimensions, comparing to its own dimensions. Graphical simulations have shown that the physical dimensions of the structure influence the dimensions of the obstacle that the leg can transpose. / O objetivo desse trabalho é apresentar o desenvolvimento de uma perna robótica, modelada com base em um mecanismo espacial de quatro barras do tipo 4R, denominado mecanismo de Bennett. Sabe-se que com uma configuração adequada desse mecanismo é possível descrever uma trajetória espacial, com perfil similar ao perfil de um passo, utilizando apenas um grau de liberdade. Em função disso, a perna modelada é bem mais simples do que a grande maioria das pernas que são utilizadas atualmente nos robôs móveis. Em função da necessidade de se transpor obstáculos, foram adicionados à perna dois graus de liberdade, dando a ela uma maior mobilidade. Esses graus de liberdade adicionais não comprometem o desempenho da estrutura, pois são utilizados apenas durante a transposição de obstáculos, que é uma situação na qual o robô normalmente se movimenta a velocidades mais baixas. A perna modelada, apesar de não ter tido sua configuração otimizada, apresentou resultados satisfatórios, sendo capaz de transpor obstáculos de dimensões comparativas às dimensões da perna. As simulações gráficas confirmam que as dimensões físicas da estrutura exercem grande influência sobre as dimensões de obstáculos que a perna pode transpor. / Mestre em Engenharia Mecânica

Objetivou-se com este estudo avaliar o impacto da adoção do SOA em uma propriedade leiteira no Município de Castro - Paraná através da identificação e análise das atividades de valor que influenciam os “direcionadores de custos” de Porter (1989) e comparar com duas propriedades leiteiras de perfil semelhante, porém com o Sistema de Ordenha Convencional (SOC). A partir deste contexto, este trabalho busca avaliar como esta opção tecnológica sustenta o desenvolvimento das estratégias competitivas em propriedades leiteiras. Foi utilizado o método de estudo de caso, através de entrevistas semiestruturadas, consulta a dados secundários e observação direta. Analisando as atividades de valor em cada direcionador explorado na propriedade que adotou o SOA, foi possível estabelecer principalmente que: a) ocorreu redução da mão de obra via aumento percentual da sua produtividade; b) redução de gastos com tratamento veterinário do rebanho através de análise automática do leite pelo robô, no momento da ordenha, identificando animais com problemas sanitários e, c) aumentou a produtividade do rebanho através do aumento do número de ordenhas/vaca/dia. Em especial, a adoção do SOA na propriedade leiteira estudada impactou positivamente no controle dos custos, porém, existem fatores não econômicos responsáveis pela aceitação e satisfação na adoção deste sistema, como razões sociais (melhora da qualidade de vida dos funcionários e do proprietário através da liberdade de monitorar a ordenha à distância sempre que oportuno). Complementarmente, observou-se que propriedades com SOA em fase inicial chegam a níveis de produtividade da mão de obra semelhantes à de propriedades com SOC em alta escala. Portanto, à medida que a propriedade com SOA expande as unidades robóticas, a ponto de chegar próximo à escala de animais de propriedades com SOC, o índice de produtividade da mão de obra de propriedades com SOA torna-se superior. É possível concluir que a adoção do SOA causou alterações em algumas atividades de valor no período de adaptação e após este período. Comparando a propriedade com SOA frente as duas propriedades com SOC 1 e 2, observou-se diversas semelhanças nas atividades de valor de alguns direcionadores de custos, demonstrando que a decisão de optar por este sistema de ordenha vai além de questões econômicas e produtivas, mas também engloba questões sociais (qualidade de vida). / The main objective of this study was to evaluate the impact of AMS adopting in a dairy farm in the municipality of Castro - Paraná, through the identification and analysis of value activities that influence the "cost drivers" of Porter (1989) and compare with two dairy farms with similar profile, but with the Conventional Milking System (CMS). From this context, this study aims to assess how this technology option supports the development of competitive strategies in dairy farms. It was used the case study method, through semi-structured interviews, consultation with secondary data and direct observation. Analysing the value activities in each cost driver explored at the dairy farm that adopted AMS, It was possible established mainly that: a) there was a reduction of labour via percentage increase in productivity; b) reduced spending on veterinary care of the herd through automatic analysis of milk by the robot at the time of milking, identifying animals with health problems and, c) increased herd productivity through increasing the number of milking per cow per day. In particular, the adoption of AMS in dairy farm studied impacted positively on cost control. However, there are no-economic factors responsible for acceptance and satisfaction in the adoption of this system, as social reasons (improved the life quality of employees and owner through freedom to monitor the milking at distance, where appropriate). In addition, it was noted that dairy farms with AMS in the initial stage achieve to labour productivity levels similar to the dairy farms with CMS on a large scale. Therefore, as the property with AMS expands the robotic units, to the point to get near of the animal scale in dairy farms with CMS, the labour productivity index with AMS dairy farms become higher. It was concluded that the adoption of the AMS caused changes in some value activities in the adaptation period and thereafter. Comparing the dairy farm with AMS face the two dairy farms with CMS 1 and 2, there are some similarities in the value activities of some cost drivers, demonstrating that the decision to opt for this milking system goes beyond economic and production issues, but also includes social issues (quality of life).

In order to fulfill increasing production rates, new automated production technologies are required for manufacturing carbon fiber reinforced plastic components for the aerospace industry. Currently, large, double curved composite components have to be manufactured manually, which leads to high process times and poor scalability. As a consequence, a team of cooperating robots with passively adjustable end-effectors was developed, that is capable of handling dry carbon textiles and can be used for layups in double curved molds. This thesis deals with the implementation of a robot program, that performs an automated adjustment of each end-effector to the surface geometry of the manufactured part. The functional principle and the accuracy of the process are evaluated. Further, the automatically adjusted end-effectors are utilized to cooperatively layup carbon plies. The results show, that the accuracy of the automated adjusting process is sufficient to drape carbon fabrics during pick-up and automated layup is possible with this approach. In conclusion, the developed process can be integrated into a fully automated process for future experiments, but hardware inaccuracies should be improved, in order to further enhance the accuracy of the system.