INTRODUÇÃO: O câncer de próstata é a neoplasia sólida mais comum em homens. Na doença localizada, as alternativas de tratamento cirúrgico são a Prostatectomia Radical Retropúbica (PRR), Prostatectomia Radical Perineal (PRP), Prostatectomia Radical Laparoscópica (PRL) e Prostatectomia Radical Robótica Assistida (PRRA). A cirurgia robótica tem recebido atenção de especialistas pelas perspectivas de melhores resultados funcionais, se comparado às demais técnicas, porém não há evidências suficientes na literatura que defina fatores prognósticos para os resultados funcionais. OBJETIVO: Identificar fatores prognósticos para resultados funcionais em portadores de câncer de próstata localizado submetidos à PRRA. MÉTODO: Analisaram-se vídeos de 143 PRRA realizadas de janeiro de 2009 a janeiro de 2012 no Hospital Alemão Oswaldo Cruz, São Paulo (Brasil) por um único cirurgião. A potência sexual foi avaliada considerando os parâmetros de dissecção bilateral ou unilateral, nota de dissecção, uso de cautério, uso de tração, uso de pontos hemostáticos no Feixe Vásculo Nervoso (FVN) e dados pré e pós-operatórios. Em relação à continência urinária, considerou-se o comprimento e qualidade do coto uretral, o tamanho do colo vesical e dados pré e pós-operatórios. No pós-operatório, potência sexual foi definida como a capacidade de penetração em mais de 50% das tentativas de intercurso sexual (escore >= 3 na Questão 2 do IIEF-5) com ou sem o uso de inibidores de Fosfodiesterase tipo 5. Continência urinária foi considerada quando não houve necessidade do uso de forros ou, se usados, que fosse no máximo um e apenas como segurança, ou que apresentaram escore zero no ICIQ-SF. RESULTADOS: Observou-se correlação para recuperação da potência com dissecção bilateral do FVN (p=0,001), maior nota de dissecção do FVN no 6º (p < 0,01) e 12º mês (p < 0,01), mediana de nota 9 para dissecção do FVN (p < 0,01), menor idade no 6º (p < 0,01) e 24º mês (p=0,01), idade média de 59 (p=0,007), 58,35 (p=0,02) e 57,7 anos (p=0,005) no 6º, 18º e 24º mês, respectivamente, peso corporal médio de 76,18 Kg (p=0,01), peso prostático com mediana de 31 g (p=0,03), menor valor de Gleason total (p=0,03), Gleason total com mediana de 6 (p=0,009), mediana de 12 fragmentos retirados (p=0,001), menor volume tumoral no 1º (p=0,01) e 18º mês (p=0,02), volume tumoral com mediana de 5,25 (p=0,03), 5,40 (p=0,02) e 5,25 cm³ (p=0,04) no 1º, 18º e 24º mês, respectivamente, tumor unilateral (p=0,02), e ausência de invasão capsular (p=0,02). As variáveis, uso de cautério, tração e pontos hemostáticos no FVN não apresentaram correlação com recuperação de potência sexual. A continência urinária apresentou correlação com maior tempo de cirurgia no 3º (p < 0,01) e 12º mês (p=0,02), mediana de tempo de cirurgia de 3,45 (p=0,001), 3,35 (p=0,04) e 3,30 horas (p=0,04) no 3º, 6º e 12º mês, respectivamente. As variáveis, comprimento do coto uretral, qualidade do coto uretral e tamanho do colo vesical não se correlacionaram com continência urinária, apesar de tamanho do colo vesical mostrar tendência com mediana de 15,92 mm (p=0,054). CONCLUSÃO: As variáveis, dissecção bilateral, nota de dissecção do FVN, idade, peso corporal, peso da próstata, Gleason total, número de fragmentos retirados, volume tumoral, estadiamento tumoral e tempo de cirurgia apresentaram-se como ferramentas úteis para definir fatores prognósticos para resultados funcionais em homens portadores de câncer de próstata localizado, submetidos à PRRA / INTRODUCTION: Prostate cancer is the most common solid malignancy in men. For localized disease, surgical alternatives include Radical Retropubic Prostatectomy (RRP), Radical Perineal Prostatectomy (RPP), Radical Laparoscopic Prostatectomy (RLP) and Robotic Assisted Radical Prostatectomy (RARP). The robotic approach has received great attention, due to the perspective of better functional outcomes when compared to the other surgical alternatives; however, there is not enough evidence in the literature to define prognostic factors for functional outcomes. OBJECTIVE: To identify prognostic factors for functional outcomes in prostate cancer patients undergoing RARP. METHODS: We analyzed the video files of 143 RARP performed by a single surgeon between January 2009 and 2012 at Oswaldo Cruz German Hospital in São Paulo, Brazil. Sexual potency was evaluated considering unilateral or bilateral dissection, grade of dissection, use of electrocautery, use of traction, and use of hemostatic stitches on the neurovascular bundles (NVB), and pre and postoperative data. Urinary continence was evaluated considering the length and quality of the urethral stump, size of the bladder neck, and pre and postoperative data. Postoperatively, sexual potency was defined as successful vaginal penetration in more than 50% of sexual intercourses (IIEF-5, Question 2, score >= 3) with or without the use of Phosphodiesterase type 5 inhibitors. Urinary continence was defined as no pad use, or the use of up to one pad for safety, or an ICIQ-SF score of zero. RESULTS: For the sexual potency recovery, we found correlations with bilateral NVB dissection (p=0.001), higher NVB dissection grade at 6º month (p<0.01) and 12º month (p < 0.01), median NVB dissection grade of 9 (p < 0.01), younger age at 6º month (p < 0.01) and 24º month (p<0.01), mean age of 59 (p=0.007), 58.35 (p=0.01) and 57.7 years (p=0.005) at the 6º, 18º and 24º months respectively, median body weight of 76.18 kilograms (p=0.01), median prostatic weight of 31 g (p=0.03), lower total Gleason score (p=0.03), total Gleason with a median of 6 (p=0.009), median of 12 fragments removed at biopsy (p=0.001), lower tumor volume at 1º (p=0.01) and 18º months (p=0.02), median tumor volume of 5.25 (p=0.03), 5.40 (p=0.02) and 5.25cc (p=0.04) at 1º, 18º and 24º months respectively, unilateral tumor (p=0.02), and absence of capsular invasion (p=0.02). Use of electrocautery, traction and hemostatic stitches on the NVB where not significant. Urinary continence showed correlation with longer surgical times at 3º (p < 0.01) and 12º months (p=0.02), median surgical times of 3.45 (p=0.001), 3.35 (p=0.04) and 3.3 hours (p=0.04) at 3º, 6º and 12º months, respectively. Urethral stump length, quality, and bladder neck size did not show correlation with continence, although there was a trend for bladder necks of 15.92 mm (p=0.054). CONCLUSIONS: The following parameters: NVB bilateral dissection, NVB dissection grade, patient age and weight, prostate weight, total Gleason, number of removed fragments, tumor volume, tumor stage, and surgical time are useful prognostic factors for predicting functional outcomes in prostate cancer patients undergoing RARP

Over the last decades, the worldwide increase in cases of neuromotor health issues, due to overall population aging, motivated a growing research interest in improving rehabilitation processes with robotics. The performed studies opened the possibility to include other auxiliary technologies in physical and occupational therapy, like virtual reality and remote interaction between patients and therapists. Although there are verified and potential benefits to rehabilitation provided by these techniques, there are still few attempts towards tooling and methodology standardization, which could lead to faster developments. This work describes the creation of a proposed common computational platform for robotic rehabilitation studies, with support for virtual games and telecommunication. A preceding literature review helped to determine the requirements and development tools for such multipurpose system. Its modular and configurable design aims to allow components reuse and adaptability to different robotic therapy cases, even ones not initially intended, preventing work duplication. Details about the system\'s structure, components and operation are shown, focusing its provided flexibility. Multiplayer games involving position and force control are also created to test the proposed system in real and simulated environment, in order to demonstrate its usability for application and evaluation of robotic rehabilitation strategies. At the end, the results obtained so far are discussed and considerations about missing points and future developments are made. / Nas últimas décadas, o aumento global nos casos de problemas de saúde neuromotores, devido ao envelhecimento da população, motivou um interesse crescente na pesquisa sobre melhoria de processos de rehabilitação utilizando robótica. Os estudos realizados realizados abriram possibilidade de se incluir outras tecnologias auxiliares na terapia física e ocupacional, como realidade virtual e interação remota entre pacientes e terapeutas. Apesar dos benefícios verificados ou potenciais da aplicação dessas técnicas, ainda há poucas iniciativas no sentido de padronizar ferramentas e metodologias para sua implementação e teste, o que poderia catalisar os avanços na área. Esse trabalho descreve a criação de uma plataforma computacional comum para estudos de Reabilitação Robótica, com suporte a utilização de Jogos Sérios e teleoperação. Uma revisão bibliográfica prévia ajudou a definir os requisitos e ferramentas de desenvolvimento adequadas para tal sistema multipropósito. Seu projeto modular e configurável tem o intuito de permitir reutilização de componentes e sua fácil adaptação a diferentes tipos de terapia, mesmo não inicialmente planejadas, evitando duplicação de trabalho. Jogos multijogador envolvendo controle de força e posição são também criados para testar o sistema proposto em situações reais ou simuladas, de modo a demonstrar sua utilidade para aplicação Detalhes de sua estrutura de operação, protocolos de comunicação e componentes são mostrados, destacando-se a flexibilidade oferecida. Testes simples de viabilidade com indivíduos saudáveis são realizados, a fim de demonstrar sua utilidade para aplicação e avaliação de estratégias de reabilitação robótica. Ao fim, os resultados obtidos até então são discutidos, e considerações sobre informações ainda faltantes e trabalhos futuros são feitas.

L’objectif de notre recherche consiste à caractériser le concept de plissage afin de proposer un modèle numérique permettant de concevoir des structures architecturales plissées en panneaux de bois. Dans ce contexte, nous ouvrons une perspective originale sur l’intégration de la dimension morpho-structurale comme facteur de modulation de l’architecture. Nous abordons également le plissage dans sa dimension numérique par une approche paramétrique. Cette dernière permet une modélisation adaptative dans le continuum conception-fabrication. Notre méthode, implémentée dans l’outil CARA(s)PACE (Conception of Architectural Research Algorithm for Structural Pleated Approaches and Creative Envelopes), permet de générer une géométrie de plissage à partir d’une surface de référence. Cet outil est composé d’un modeleur géométrique paramétrique couplé à des moteurs d’évaluation. Il guide le concepteur dans la recherche de formes fondées sur le plissage, sécurise les propositions et fournit les données numériques nécessaires pour une fabrication robotisée / The purpose of this research is to characterise the concept of pleating in order to give a numerical model allowing the design of wooden pleated architectural structures. In this context, we are bringing a singular perspective to the integration of the morpho-structural dimension as a modulating factor of architecture. We also deal with creasing in its digital dimension by adopting a parametric approach which allows an adaptive modelling within the ‘design-manufacturing’ continuum. Our method, implemented in the CARA(s)PACE (Conception of Architectural Research Algorithm for Structural Pleated Approaches and Creative Envelopes) tool, generates a geometry of pleating from a reference surface. This tool is composed of a parametric and geometric modeller coupled with evaluation engines. It guides the designer in the research of forms based on creasing, secures the suggestions and provides the numerical data needed for a robotic manufacturing

To classify is human. Whether intentionally or not, we classify the world around us, though not all classification has the same level of impact. Throughout history and well into modern day, classification of people, from the apartheid regime in South Africa to gender classification of trans people, has had significant and sometimes devastating impact on individuals. This bachelor thesis examines the views of developers and recruiters regarding automatic classification of CVs within recruitment, and how these differ. Nine interviews with twelve informants – three developers and nine recruiters – form the empirical base of the thesis. A thematical analysis is applied and the results are presented in relation to the everyday consequences in Geoffrey C. Bowker and Susan Leigh Star’s (1999) theoretical perspective. Three main topics are discerned as common themes in the interviews: time saving, precision, and reliability. The differing focus on each theme in the respective professions is further discussed. The width of the study does not allow for a generalised view of the opinions of each profession but provides an interesting starting point for further studies within the field.

Neste mestrado propõe-se um estudo sobre o controle automático de sistemas dinâmicos para o problema de coordenação de robôs móveis. Os movimentos coordenados serão realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs trocam informação através de um grafo direcionado (dígrafo) de comunicação, definido a-priori e, movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Além disso, as equações dinâmicas não lineares dos robôs são descritas na forma de espaço de estado sendo os parâmetros das matrizes dependentes da velocidade angular das rodas. Esta representação, conhecida como Quase Linear a Parâmetros Variantes (Quase-LPV), é utilizada no projeto de controle H \'INFINITO\' não linear para sistemas dinâmicos. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito o controle robusto e controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis com rodas (RMRs). O controle robusto é baseado em controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação do estado e controle H \'INFINITO\' não linear via realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Resultados em simulação são apresentados para os controladores utilizados. / This dissertation proposes a study on the automatic control of dynamic systems to the problem of coordination of mobile robots. The coordinated motions are performed with the robots following a leader, and any robot of the formation can assume the leadership randomly. The robots exchange informations according to a pre-specified communication directed graph (digraph). Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. In addition, the nonlinear dynamic equations of the robots are described in state-space form where the parameters matrices depend on the angular velocities of the wheels. This representation, known as Quasi-Linear Parameter Varying (Quasi-LPV), is useful for control designs based on nonlinear H \'INFINITE\' approaches. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a robust control and fault tolerant control for a group of wheeled mobile robots (WMRs). The robust approach is based on state feedback nonlinear H \'INFINITE\' control and output feedback nonlinear H \'INFINITE\' control. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. Results in simulation are presented for the controllers used.

Na robótica, mapear o ambiente é tarefa importante, porque ela oferece informação para o planejamento e execução de movimentos do robô. Por este motivo, aqui são apresentados estudos que visam a construção de mapas 3-D e técnicas que auxiliam na tarefa de mapeamento. Quando são construídos mapas 3-D, é habilitado para outros pesquisadores e empresas de robótica a desenvolverem trabalhos de análise e planejamento de trajetórias em todos os seis graus de liberdade do corpo rígido que serve para modelar um robô móvel, robô manipulador ou robô móvel manipulador. Com uma representação do ambiente em 3-D, é aumentada a precisão do posicionamento do robô em relação ao ambiente e também o posicionamento de objetos que estão inseridos no campo de atuação do robô. Para solucionar o problema de mapeamento são apresentadas técnicas teóricas e suas aplicações em cada caso estudado. Nos experimentos realizados neste trabalho foi adotada a criação de mapas com grids (malhas) de ocupação. Vale lembrar, no entanto, que a construção de mapas por malhas de ocupação pressupõe o conhecimento do posicionamento do robô no ambiente. Neste trabalho foram conduzidos três experimentos e seus objetivos são redução de dados provenientes de falhas e redundâncias de informação com utilização de técnicas probabilísticas, detecção de movimento através da técnica de extração de fundo e mapeamento 3-D utilizando a técnica de ponto mais próximo. No experimento cujo o objetivo é reduzir os dados, foi possível reduzir para 4,43% a quantidade de pontos necessários para gerar a representação do ambiente com a utilização do algoritmo deste trabalho. O algoritmo de mapeamento 3-D feito com uso de modelos probabilísticos bem estabelecidos e disponíveis na literatura tem como base a probabilidade de eventos independentes e a proposta do trabalho envolvendo probabilidade a posteriori. O experimento de detecção de movimento foi gerado com a utilização da openCV e a tecnologia CUDA e utilizam a técnica do modelo de mistura gaussiana (GMM), foi analisado o tempo de processamento desempenhado por cada implementação e a qualidade do resultado obtido. Para obter uma representação precisa do ambiente foi conduzido o experimento que utiliza técnica iterativa do ponto mais próximo (ICP), para realização foi utilizado o sensor de movimento Kinect e os resultados apresentados não foram satisfatórios devido ao volume de dados adquiridos e a ausência de um sistema de estimativa da localização. / In robotics, map the environment is an important task, because it provides information for planning and executing movements of the robot. For this reason, studies presented here are aimed to build 3-D maps and techniques that aid in the task of mapping. When we build 3-D maps, we enable other researchers and robotics companies to develop analyzes and path planning in all six degrees of freedom rigid body that serves to model a mobile robot, manipulator or mobile robot manipulator.With a representation of the environment in 3-D, we increase the accuracy of the robot positioning in relation to the environment and also the positioning of objects that are inserted into the field of action of the robot. To solve the problem of mapping we presented theoretical techniques and their applications in each case studied.In the experiments in this work we adopted the creation of maps with grids of occupation. However, building grids of occupation assumes knowledge of the position of the robot on the environment.In this work we conducted three experiments and their aims are the reduction of data from failures and redundant information using probabilistic techniques, motion detection by background extraction technique and 3-D mapping technique using the closest point. In the experiment whose goal is to reduce the data has been further reduced to 4.43% the number of points required to generate the representation of the environment with the use of our algorithm.The algorithm of 3-D mapping done with probabilistic models available and well established in the literature is based on the probability of independent events and the proposed work involving the posterior probability.The motion detection experiment was performed with the use of openCV and CUDA technique using the Gaussian mixture model (GMM),and we analyzed the processing time and the quality of each implementation result.For an accurate representation of the environment was conducted the experiment using the technique of iterative closest point (ICP) was used to perform the motion sensor Kinect and the results were not satisfactory due to the volume of data acquired and the absence of a system location estimate.

In robotic rehabilitation therapies, knowledge of human joint torques is important for patient safety, to provide a reliable data for clinical assessment and to increase control performance of the device, nevertheless, its measurement can be complex or have a highcost implementation. The most of techniques for torque estimation have been developed for upper limb robotic rehabilitation devices, in addition, they typically require detailed anthropometric and musculoskeletal models. In this dissertation is presented the ankle torque estimation for the Anklebot robot, the estimation uses an ankle/Anklebot dynamic model that consider the ankle joint angular displacement and velocity measurement, its mechanical impedance parameters are obtained through a second-order modeled mechanical impedance of the ankle and an identification of frictional and gravitational torques. Three approaches for the ankle torque estimation were proposed to be implemented in the Anklebot robot, the Generalized Momentum, the Kalman filter and finally a combination of both the above mentioned approaches. The validation of such approaches was developed first on a physical mockup configured to reproduce the human ankle joint movement, by assessing its performances, the Kalman filter approach was selected to be implemented on a voluntary subject. A set of experiments were performed considering the physical activity that the subject may realize when interacting with the Anklebot, the developed ankle torque estimation proved to be successful for passive torque and in most of the proposed scenarios where active torque is performed. / Em terapias de reabilitação robótica, o conhecimento dos torques da articulação humana é importante para a segurança do paciente, para fornecer dados confiáveis na avaliação clínica e aumentar o desempenho de controle do dispositivo, no entanto, sua medição pode ser complexa ou costoso de implementar. A maioria das técnicas de estimativa de torque tem sido desenvolvidas para dispositivos de reabilitação robótica de membros superiores, além disso, eles normalmente requerem modelos antropométricos e musculoesqueléticos detalhados. Nesta dissertação é apresentada a estimativa do torque do tornozelo no robô Anklebot, a estimação utiliza um modelo dinâmico tornozelo + Anklebot o qual considera a medição da posição e velocidade angular do tornozelo, os parametros de impedancia mecânica do tornozelo são obtidos por meio de um modelo simples de segunda ordem e são identificados os torques gravitacionais e de atrito. Três abordagens para a estimativa de torque de tornozelo foram propostas para serem implementadas, o momento generalizado, o filtro de Kalman e, finalmente, uma abordagem que combina tanto o momento generalizado e o filtro de Kalman. A validação de tais abordagens foi desenvolvida primeiro em um mock-up físico configurado para reproduzir o movimento articular do tornozelo humano, avaliando seus desempenhos. A segunda abordagem proposta foi selecionada para ser implementada em um usuário voluntário. Um conjunto de experimentos foi realizado considerando a atividade física que o sujeito pode realizar ao interagir com o Anklebot, a estimativa desenvolvida de torque de tornozelo demostrou ser bem sucedida para o torque passivo e na maioria dos cenários propostos onde o torque ativo é realizado.

Robôs sociáveis devem ser capazes de interagir, se comunicar, compreender e se relacionar com os seres humanos de uma forma natural. Existem diversas motivações práticas e científicas para o desenvolvimento de robôs sociáveis como plataforma de pesquisas, educação e entretenimento. Entretanto, embora diversos robôs sociáveis já tenham sido desenvolvidos com sucesso, ainda existe muito trabalho para aprimorar a sua eficácia. A utilização de uma arquitetura robótica pode reduzir fortemente o esforço requerido para o desenvolvimento de um robô sociável. Tal arquitetura robótica deve possuir estruturas e mecanismos para permitir a interação social, o controle do comportamento e o aprendizagem a partir do ambiente. Tal arquitetura deve ainda possuir estruturas e mecanismos para permitir a percepção e a atenção, a fim de permitir que um robô sociável perceba a riqueza do comportamento humano e do meio ambiente, e para aprender a partir de interações sociais. Os processos de aprendizado evidenciados na Análise do Comportamento podem levar ao desenvolvimento de métodos e estruturas promissoras para a construção de robôs sociáveis capazes de aprender por meio da interação com o meio ambiente e de exibir comportamento social apropriado. O proposito deste trabalho é o desenvolvimento de uma arquitetura robótica inspirada na Análise do Comportamento. A arquitetura desenvolvida é capaz de simular o aprendizado do comportamento operante e os métodos e estruturas propostos permitem o controlo e a exibição de comportamentos sociais apropriados e o aprendizado a partir da interação com o meio ambiente. A arquitetura proposta foi avaliada no contexto de um problema real não trivial: o aprendizado da atenção compartilhada. Os resultados obtidos mostram que a arquitetura é capaz de exibir comportamentos apropriados durante uma interação social real e controlada. Ainda, os resultados mostram também que a arquitetura pode aprender a partir de uma interação social. Este trabalho é a base para o desenvolvimento de uma ferramenta para a construção dos robôs sociáveis. Os resultados obtidos abrem muitas oportunidades de trabalhos futuros / Sociable robots should be able to interact, to communicate, to understand and to relate with human beings in a natural way. There are several scientific and practical motivations for developing sociable robots as platform of researches, education and entertainment. However, although several sociable robots have already been developed with success, much work remains to increase their effectiveness. The use of a robotic architecture may strongly reduce the time and effort required to construct a sociable robot. Such robotic architecture must have structures and mechanisms to allow social interaction, behavior control and learning from environment. Such architecture must also have structures and mechanisms to allow perception and attention, to enable a sociable robot to perceive the richness of the human behavior and of the environment, and to learn from social interactions. Learning processes evidenced on Behavior Analysis can led to the development of promising methods and structures for the construction social robots that are able to learn through interaction from the environment and to exhibit appropriate social behavior. The purpose of this work is the development of a robotic architecture inspired from Behavior Analysis. The developed architecture is able to simulate operant behavior learning and the proposed methods and structures allow the control and exhibition of appropriate social behavior and learning from interaction in the environment. The proposed architecture was evaluated in the context of a non trivial real problem: the learning of the shared attention. The obtained results show that the architecture is able to exhibit appropriate behaviors during a real and controlled social interaction. Additionally, the results show also that the architecture can learn from a social interaction. This work is the basis for developing a tool for the construction of social robots. The obtained results open oportunities of many future works

Tungsten Inert Gas (TIG) welding is extensively used in aerospace applications, due to its unique ability to produce higher quality welds compared to other shielded arc welding types. However, most TIG welding is performed manually and has not achieved the levels of automation that other welding techniques have. This is mostly attributed to the lack of process knowledge and adaptability to complexities, such as mismatches due to part fit-up. Recent advances in automation have enabled the use of industrial robots for complex tasks that require intelligent decision making, predominantly through sensors. Applications such as TIG welding of aerospace components require tight tolerances and need intelligent decision making capability to accommodate any unexpected variation and to carry out welding of complex geometries. Such decision making procedures must be based on the feedback about the weld profile geometry. In this thesis, a real-time position based closed loop system was developed with a six axis industrial robot (KUKA KR 16) and a laser triangulation based sensor (Micro-Epsilon Scan control 2900-25).

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