La démocratisation des terminaux mobiles telle que les téléphones cellulaires, les PDAs et les tablettes PC a rendu possible le déploiement de la réalité augmentée dans des environnements en extérieur à grande échelle. Cependant, afin de mettre en œuvre de tels systèmes, différentes problématiques doivent êtres traitées. Parmi elle, la localisation représente l’une des plus importantes. En effet, l’estimation de la position et de l’orientation (appelée pose) du point de vue (de la caméra ou de l’utilisateur) permet de recaler les objets virtuels sur les parties observées de la scène réelle. Dans nos travaux de thèse, nous présentons un système de localisation original destiné à des environnements à grande échelle qui utilise une approche basée vision sans marqueur pour l’estimation de la pose de la caméra. Cette approche se base sur des points caractéristiques naturels extraits des images. Etant donné que ce type d’approche est sensible aux variations de luminosité, aux occultations et aux mouvements brusques de la caméra, qui sont susceptibles de survenir dans l’environnement extérieur, nous utilisons deux autres types de capteurs afin d’assister le processus de vision. Dans nos travaux, nous voulons démontrer la faisabilité d’un schéma de suppléance dans des environnements extérieurs à large échelle. Le but est de fournir un système palliatif à la vision en cas de défaillance permettant également de réinitialiser le système de vision en cas de besoin. Le système de localisation vise à être autonome et adaptable aux différentes situations rencontrées. / The democratization of mobile devices such as smartphones, PDAs or tablet-PCs makes it possible to use Augmented Reality systems in large scale environments. However, in order to implement such systems, many issues must be adressed. Among them, 3D localization is one of the most important. Indeed, the estimation of the position and orientation (also called pose) of the viewpoint (of the camera or the user) allows to register the virtual objects over the visible part of the real world. In this paper, we present an original localization system for large scale environments which uses a markerless vision-based approach to estimate the camera pose. It relies on natural feature points extracted from images. Since this type of method is sensitive to brightness changes, occlusions and sudden motion which are likely to occur in outdoor environment, we use two more sensors to assist the vision process. In our work, we would like to demonstrate the feasibility of an assistance scheme in large scale outdoor environment. The intent is to provide a fallback system for the vision in case of failure as well as to reinitialize the vision system when needed. The complete localization system aims to be autonomous and adaptable to different situations. We present here an overview of our system, its performance and some results obtained from experiments performed in an outdoor environment under real conditions.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

À travers une recherche historique, nous explorerons les modèles qui ont orientés successivement les cliniciens confrontés à la psychose, tant leurs conceptions à propos du traitement qu’à propos de l’évolution et de la terminaison de la pathologie mentale. Deux paradigmes actuels seront plus précisément questionnés : celui de la psychiatrie contemporaine qui redécouvre depuis peu les possibilités de rémission de la psychose ; et celui de la psychanalyse, qui propose une autre définition, tant de la psychose que de la guérison, particulièrement avec Lacan. Puis, en nous plaçant dans ce deuxième paradigme, nous nous appuierons sur la clinique pour montrer comment s’élaborent de façon dynamique les solutions élégantes à la psychose. Les notions lacaniennes de compensation, suppléance, sinthome seront explorées. Nous proposerons de lire les symptômes à partir de leur fonction dans l’économie subjective pour en dresser une cartographie clinique nécessaire pour sortir d’une vision déficitaire de la psychose. Puis, en nous appuyant sur les témoignages de deux sujets psychotiques, l’un ayant rédigé ses mémoires, l’autre rencontré durant plusieurs années, nous proposeront de montrer en quoi l’élaboration d’une solution élégante singulière peut être le résultat d’un processus subjectif. Il s’agit de défendre l’existence de possibilités de suppléances à la psychose clinique, d’en proposer une lecture qui ne cède pas sur la singularité, mais qui tienne compte de quelques balises propre à la structure et aux conditions du lien social. / Through a historical research, we will explore the models that guided the clinicians confronted to psychosis; their conception of the treatment as much as evolution and outcome of mental pathology. Two current paradigms will be discussed: the contemporary psychiatry, which is newly rediscovering the possibilities of a remission in psychosis; and psychoanalysis, that offers another definition of psychosis as much as another definition of recovery/healing, especially with Lacan teaching.Then, following this second paradigm, and helped with clinical cases studies, we will show the dynamic development of the elegant solutions to psychosis. We will explore the lacanian concepts of compensation, supplementation, and sinthome. We will suggest to read the symptoms from their role in subjective economy in order to draw a clinical map, which is an essential key to stop considering psychosis as a deficit. Finally, with the help of two psychotic subjects; one who wrote his memories, and one met during several years; we will suggest that elaboration of a singular elegant solution can be resulting from a subjective process. We will defend that supplementations to clinical psychosis exist. We will offer a reading that does not only consider singularity, but that also consider some specific markers of the psychotic structure regarding some social link conditions.

Cette recherche qualitative de nature exploratoire a comme objectif général d'analyser les pratiques d'engagement de parents d'enfants atteints de maladie à issue fatale auprès d'un organisme qui offre du répit (Le Phare, enfants et familles) ainsi que les retombées de ces pratiques sur ces parents, leur famille, leur entourage, l'organisme en question et les autres familles qui ont un enfant atteint de maladie grave. Nous avons ciblé l'organisme Le Phare, enfants et familles, qui offre deux formes de répit: du répit à domicile ainsi que du répit à la Maison André-Gratton qui est une maison de soins palliatifs pédiatriques. Cette recherche a permis de développer et d'approfondir des connaissances entourant le concept de l'engagement dans ce contexte bien particulier dans lequel il apparaît très surprenant de constater que des parents, déjà largement engagés dans la sphère privée, puissent trouver du temps et de l'énergie pour s'impliquer dans un organisme soutenant des parents placés dans la même situation qu'eux. Elle a aussi été réalisée dans le but d'aider les parents à maintenir leur engagement ainsi que d'offrir des suggestions à l'organisme afin que les parents vivent leur engagement de manière plus satisfaisante. À cet effet, les résultats seront transmis aux parents ainsi qu'à l'organisme. Sur le plan méthodologique, nous avons rencontré trois hommes et cinq femmes qui sont ou ont été engagés auprès du Phare, enfants et familles. Une analyse de contenu a été réalisée à partir de la transcription d'entretiens individuels faits avec les parents et pour ce faire, une grille d'analyse a été créée. Deux temps d'analyse ont été effectués: une première analyse verticale de chacune des entrevues suivie d'une analyse transversale afin de croiser les résultats. Les résultats démontrent que l'engagement des parents est intégré aux exigences de la vie de ces parents qui ont un enfant atteint de maladie grave et est situé au plus près de leurs besoins. Il permet de créer du sens au regard de la maladie et du deuil de leur enfant qui bouleversent tous leurs repères et qui leur semblent insensés. De plus, il contribue à briser l'isolement de ces familles et répond à un besoin de socialisation en favorisant la création de liens sociaux multiples car il s'inscrit dans une logique de don et de dette où s'opèrent des échanges. De plus, la participation des parents est source de pouvoir, de reconnaissance, de construction de l'identité et d'espoir. En conclusion, nous proposons une synthèse des résultats, une présentation des retombées possibles en lien avec cette recherche ainsi que quelques pistes de recherches futures. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Engagement, Parent, Enfant, Maladie grave, Répit.

Si l'accès des personnes aveugles aux technologies numériques a été, ces dernières années, grandement facilité, cet accès reste cependant problématique compte tenu des difficultés importantes à interagir avec les objets graphiques, Dans ce contexte, le Groupe Suppléance Perceptive développe depuis plusieurs années une plate-forme haptique (Tactos) devant favoriser cette interactivité avec les objets graphiques. Le travail mené dans le cadre de cette thèse vise, sur la base d'un premier prototype, à la fois à définir les conditions de son appropriation et de son usage par des personnes aveugles et à proposer un ensemble de spécifications pour la conception des futures versions de Tactos. Notre analyse a plus particulièrement porté sur l'identification de stratégies exploratoires efficientes favorisant l'activité perceptive. La méthodologie employée, inscrite dans une approche constructiviste, met à l'épreuve une démarche de conception minimaliste : le premier prototype est initialement restreint pour mieux caractériser des strategies qui, à leur tour, servent à inspirer la conception. Une étude longitudinale, entreprise auprès de six partenaires aveugles, permet de systématiser l'analyse des capacités perceptives et leur évolution. Les résultats mettent en évidence le caractère décisif de la technique exploratoire et l'avantage d'une comparaison entre la situation traditionnelle de lecture de formes et les explorations médiatisées. Les pistes de conception envisagées associent à la fois technologie de suppléance, l'assistance à l'activité et l'enseignement de stratégies spécifiques.

Cette recherche s’inscrit dans le cadre de l’élaboration d’espaces numériques d’interaction tactile, en tant qu’ils sont rendus possibles par la connexion en réseau d’un dispositif de suppléance perceptive. Dans ce contexte, nous avons articulé une recherche appliquée, centrée sur les analyses d’usage du dispositif dans des contextes écologiques, à une recherche fondamentale, dirigée par les questions théoriques soulevées par les usages eux-mêmes.Pour cela, la méthodologie minimaliste nous offre une occasion originale d’étudier la constitution même des rencontres interpersonnelles, à travers un espace de couplage sensorimoteur inédit. Nos résultats généraux suggèrent que le processus de l’interaction est une dynamique relationnelle autonome qui émerge de l’engagement mutuel des participants. Dans une approche énactive et interactionniste de la cognition sociale, il s’agit alors de considérer que le croisement perceptif entre deux sujets, même réduit à son expression la plus simple, consiste en la rencontre de deux activités perceptives construisant du sens. Dans le contexte de rencontres strictement dyadiques, nous tentons de caractériser cette dynamique, de façon à en isoler les éléments constitutifs. Nous montrons alors que la coordination interpersonnelle résulte d’un processus actif de co-ajustements dynamiques qui se joue autant à un niveau microscopique (qualité de l’accroche perceptive) qu’à un niveau macroscopique (organisation de séquences d’interaction). Dans le contexte de l’exploration mutuelle d’un contenu numérique, nous montrons que cette dynamique d’interaction permet aux participants de faire sens de leurs engagements respectifs en fonction des objets présents. La coordination des activités perceptives se présente alors comme le support de la co-constitution d’un monde partagé de significations, à travers une compréhension interpersonnelle ancrée dans un contexte pragmatique. En outre, l’articulation des expérimentations et des analyses d’usage écologiques nous a conduits à proposer des spécifications techniques et fonctionnelles pour les espaces numériques partagés, de façon à proposer un dispositif pertinent pour les utilisateurs déficients visuels. / Our research is part of the design of tactile interaction digital spaces, as they are made possible by a network connection between perceptual supplementation devices. Within this framework, we articulated an applied research, focused on the analysis of use of the device in ecological contexts, with a fundamental one, led by theoretical issues raised by the usage itself. In this respect, minimalist methodology gives us an opportunity to study the very constitution of interpersonal encounters, through a new space of sensorimotor coupling for users.Our overall results suggest that interaction process is an autonomous relational dynamics that emerges from the mutual engagement of participants. Within an enactive and interactionist approach of social cognition, we consider that this perceptual crossing, even when reduced to its simplest expression, involves the meeting of two perceptual activities which inherently produce sense. In the context of strictly dyadic encounters, we try to characterize this dynamic, so as to isolate its fundamental features. We show that interpersonal coordination results from an active process of dynamic co-adjustments that unfolds both on a microscopic level (quality of the perceptual coupling) and on a macroscopic level (organization of interaction sequences). In the case of mutual exploration of digital content, we show that this dynamic interaction allows participants to make sense of their respective engagement relatively to the present objects. The coordination of perceptual activities is then presented as a support for the co-constitution of a shared world of meanings, from an interpersonal understanding rooted in a pragmatic context.In addition, these experiments, coupled to ecological usage analysis, have led us to propose technical and functional specifications for shared digital spaces, so as to provide a relevant device for visually impaired users.

Les blessures médullaires induisent chez les sujets atteints des déficiences motrices qui se traduisent par une paralysie partielle ou totale. Face aux limites des méthodes thérapeutiques classiques telles que la chirurgie et les médicaments, la stimulation électrique fonctionnelle (FES) des muscles représente une solution alternative combinant à la fois des bénéfices thérapeutiques largement prouvés et la possibilité de contrôler les membres paralysés à des fins de suppléance fonctionnelle. Cependant, le contrôle artificiel par FES pose un certain nombre de problèmes liés à la nature redondante de l'actionnement musculaire. Par conséquent, le choix des séquences de stimulation électrique est souvent fait de manière empirique, basé sur la seule expérience des cliniciens. Ainsi, la compréhension et la caractérisation des systèmes musculosquelettiques sous FES s'avèrent nécessaire. Elles impliquent la modélisation des différents phénomènes biomécaniques et physiologiques ainsi que l'identification des paramètres du modèle. Les principales contributions de cette thèse sont 1) la mise en place d'un protocole d'identification non-invasif des paramètres du système musculosquelettique sous FES et son application dans le cadre de l'articulation du genou chez les blessés médullaires humains et 2) la synthèse des séquences de stimulation électrique en utilisant des techniques d'optimisation non-linéaire basées sur le modèle identifié.

S’alléger pour se sentir vivre sonne à la manière d’un adage philosophique. C’est pourtant une thématique pleinement exploitable dans la problématique démentielle, affection neuro-dégénérative caractérisée par une perte massive de neurones et des perturbations cognitives multiples. Au stade sévère de la pathologie, le déclin du capital cognitif associé à la perte d’acuité des sens prive le sujet d’une relation efficiente à son monde interne ainsi qu’à la réalité environnementale. L’entrave à l’activité symbolique et représentative que cette déconnexion implique, entraîne un profond remaniement au niveau des structures et des opérations intrapsychiques, tel que le patient fait progressivement l’épreuve d’une interruption de la continuité d’existence qui le mène à la détresse. Il se trouve que le non-être est une réalité paradoxale dans la mesure où il provient d’un excès de vivant inhérent à la brutalité de la pulsion que le sujet ne parvient plus à canaliser. Le débordement devient ainsi l’équivalent d’une annihilation, à moins que le malade ne parvienne à expérimenter d’autres voies de décharge. L’agir comportemental est une ébauche de solution, dans le sens où l’élection d’une partie du corps sur laquelle concentrer la tension constitue une issue au pulsionnel. Mais ce recours rencontre rapidement une impasse lorsque l’agir se fait le lieu de violents enjeux de jouissance dans lesquels la répétition devient mortifère. L’écriture, proposée ici dans le cadre d’un atelier, constituerait un palliatif moins coûteux, puisque ce travail suscite une translation de l’investissement pulsionnel vers le corps du texte, mouvement apte à soulager le corps de manière au moins provisoire, dans l’optique de reconstituer les pourtours de l’être. / Discharge to feel alive sounds like a philosophical adage. However, it is a fully exploitable issue in dementia, eurodegenerative disorder characterized by a massive loss of neurons and multiple cognitive disturbances. At the severe stage of the disease, the decline of cognitive capital associated with the loss of sensory acuity deprive the subject of an efficient link with his internal world and the environmental reality. The obstacle to the symbolic and representative activity induced by this disconnection, results in a major reorganization of intrapsychic structures and operations, such as the patient gradually experiences an interruption of the going on being, that leads him to distress. But the non-being is a paradoxical reality insofar it comes from an excess of living due to the brutality of the drive that the subject is no longer ableto channel. The overflow becomes the equivalent of annihilation, unless the patient manages to experiment with other ways of discharge. The behavioral act is an attempted solution, in the sense that the election of a body part on which to focus the tension is a path to the drive. Nevertheless, this remedy quickly encounters a deadlock when the act is the locus of violent stakes of jouissance in which repetition becomes deadly. Writing, proposed here in a workshop, would be less expensive palliative, since this work involves a translation of the drival investment to the text, movement able to relieve the body so atleast temporarily, in order to reconstitute the peripheries of being.

Peu de recherches se sont intéressées à la scolarité des enfants confiés à une famille d’accueil. A de rares exceptions près, quand la scolarité est abordée dans les études, elle est analysée sous le versant des difficultés scolaires et de l’échec scolaire mais rarement en termes de réussite. Or, certains enfants confiés à une famille d’accueil s’accrochent à l’école et persévèrent dans leur scolarité jusqu’à l’obtention d’un niveau scolaire équivalent au moins au baccalauréat. Afin de comprendre les raisons de cet accrochage scolaire, nous interrogeons la question de la suppléance familiale en famille d’accueil et comment ce nouvel environnement « offert » à l’enfant redistribue les cartes du déterminisme social. Grâce aux témoignages de quarante personnes (jeunes et familles d’accueil), nous analysons les facteurs de protection qui permettent à ces jeunes de poursuivre leur scolarité malgré la présence de facteurs de risque dans leur parcours de vie. Nous étudions les rapports entre l’enfant confié, sa famille d’accueil et ses éducateurs notamment concernant la façon de gérer la question scolaire. L’accueil familial permet dans certains cas, à certains jeunes, de développer des liens forts avec une figure affective aux yeux de laquelle la scolarité est importante ce qui semble influencer la trajectoire scolaire des jeunes confiés. / Few research works have focussed on the academic achievement of children in foster care families. When the issue is investigated, it is mainly through the analysis of school difficulties and academic underachievement but rarely through academic success although some foster care children manage to do well at school and to carry on studying until they reach the equivalent of at least A-levels. To understand the underlying reasons behind this success, we will explore the question of corporate parenting in foster families, and how this new environment that is “offered” to the child can redistribute the cards of social determinism. Based on the analysis of forty face-to-face interviews with children who were in foster care, we identify some protective factors that will enable them to persevere in school despite adverse life conditions. We study the relationships between foster care children, their foster families, and their social workers, particularly with regards to the way they approach education. The foster care system in some instances allows children to develop strong bonds with an emotional figure, in the eyes of whom education is important, which seems to influence the academic trajectory of children in foster care.

La relecture des travaux de Freud et Lacan suivie de l'interprétation du travail d'écriture de deux jeunes adultes psychotiques rencontrés par le biais d'un dispositif clinique nous conduit à formuler l'hypothèse suivante : chez des sujets structurés sur le mode de la psychose, peut exister une pratique de l'écriture qui n'est pas création littéraire, mais qui soutient l'inscription sociale de ces mêmes sujets, sans les désagréments causés par la formation de substituts psychotiques et ce qu'ils sont seulement comme tentatives d'inscriptions. Nous montrons alors que d'une manière générale, de telles pratiques de l'écriture réinscrivent dans l'appareil psychique l'élément affectif et/ou l'élément représentation au départ rejeté par la problématique psychotique.