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Design of a Rover to precision agriculture applications / Projeto de um Rover para aplicações de agricultura de precisão

John Faber Archila Diaz 24 March 2016 (has links)
The population growth associated with natural resources shortage, food demand increasing and the lack of manpower for agricultural activities generate important challenges to agriculture and engineering. The challenges imply the improvement of productivity with fewer resources, This scenario is consisted parameters that generally are in opposite directions. This work presents the development of a rover to agriculture (R2A) to support agriculturescouting tasks, the tasks will be in the future important tools to improve the productivity and enable the use of less agricultural supplies. The research presents the development of a rover for agriculture (R2A) to support scouting tasks; tasks that in the future will improve productivity and allowed the use of less agricultural supplies. The study begins with a bibliographic review of Robots for agriculture, Rovers, and agricultural Rovers developed by different research institutions. After the review is presented the work methodology based on mechanic and mechatronic design methodologies; in the development of the methodology are presented the general crop characteristics, the proposed of scouting tasks, the benchmarking developing mathematical models, CAD (Computer Aided Design ) models, simulations and tests in order to know the different features of the Rovers and agricultural robots. Using the knowledge gained in the course of work is proposed the concept of a rover for agriculture R2A, the concept is compared in simulations, and developed the detailed design using CAE tools (Computer Aided Engineering) after it built a prototype and tested. As results are presented comparative simulations of R2A, their mathematical modeling, R2A simulations in ideally conditions highlighting their skills, and finally R2A tests and comparison are presented. / O crescimento populacional associado à escassez de recursos naturais, a crescente demanda alimentar e a falta de mão de obra para as actividades agrícolas geram importantes desafios para a agricultura e a engenharia. Os desafios implicam a melhoria da produtividade com menos recursos. O cenário é constituido por parâmetros que geralmente estão em direções opostas. O trabalho apresenta o desenvolvimento de um rover para agricultura (R2A) para suportar tarefas de Scouting, tarefas que no futuro melhorarão a produtividade e permitirão o uso de menos subministros agrícolas. O estudo começa pela revisão bibliográfica de Robôs para agricultura, Rovers e Rovers agrícolas desenvolvidos por diferentes instituições de pesquisa. Apos a revisão é apresentada a metodologia do trabalho baseada nas metodologias de projeto mecânico e mecatrônico; no desenvolvimento da metodologia são apresentadas as caraterísticas das culturas de maneira geral, a proposta de tarefas de Scouting, o benchmarking desenvolvendo modelos matemáticos, modelos CAD (Computer Aided Design) simulações e testes com o intuito de conhecer as diferentes caraterísticas dos Rovers e Robôs agrícolas. Usando o conhecimento no decorrer do trabalho é proposto o conceito do rover para agricultura R2A, o conceito é comparado em simulações, e feito o projeto detalhado usando ferramentas CAE (Computer Aided Enginnerring), após é construído o protótipo, e testado. Como resultados são apresentadas simulações comparativas do R2A, a sua modelagem matemática, simulações do R2A em condições ideais, destacando as suas capacidades, e finalmente são apresentados os testes e comparações do R2A.
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Suscetibilidade de microorganismos relacionados com a contaminação de alimentos em biofilme artificial e em suspensão frente a desinfetantes

Cabeça, Tatiane Karen [UNESP] 10 August 2006 (has links) (PDF)
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:27:20Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2006-08-10Bitstream added on 2014-06-13T20:16:30Z : No. of bitstreams: 1 cabeca_tk_me_arafcf.pdf: 1210665 bytes, checksum: 4362d616ef5872f20b6711858bce8e88 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Avaliou-se o perfil de suscetibilidade de Staphylococcus aureus ATCC 6538, Escherichia coli ATCC 25922 e Listeria monocytogenes ATCC 7644, em suspensão e em biofilme formado in vitro, frente à ação dos desinfetantes: ácido iodado, à base de biguanida, à base de quaternário de amônio, à base de ácido peracético e clorado, empregados comumente em indústrias alimentícias brasileiras. As técnicas de microscopia eletrônica de varredura e microbiológica de viabilidade celular foram utilizadas para esta pesquisa. Os resultados demonstraram que as células microbianas em suspensão foram suscetíveis a ação de todos os desinfetantes estudados, não apresentando células viáveis após 10 minutos de tratamento com os desinfetantes. O desinfetante clorado foi o mais eficaz na eliminação das células microbianas em biofilme, proporcionando baixos valores numéricos na contagem das células viáveis e poucas células aderidas à superfície do aço inoxidável após submetido ao tratamento de 10 minutos, enquanto o desinfetante à base de biguanida mostrou ser o menos eficaz na eliminação das células microbianas em biofilme após um tratamento de 10 minutos. A idade do biofilme em horas (24, 75, 120) não mostrou ser um fator influente na resistência das células microbianas aos desinfetantes testados. Comparando-se os resultados da suscetibilidade das células microbianas em suspensão e em biofilme, foi verificado que as células em biofilme são mais resistentes à ação dos desinfetantes. O conjunto dos resultados sugerem uma deficiência de todos os desinfetantes estudados na eliminação de S. aureus, E. coli e L. monocytogenes quando em biofilme. / The susceptibility of Staphylococcus aureus ATCC 6538, Escherichia coli ATCC 25922 and Listeria monocytogenes ATCC 7644, in suspension and in biofilm formed in vitro, was studied against the action of disinfectants: iodine, biguanide, quaternary ammonium, peracetic acid and chlorine, commonly used in Brazilian food industries. The scanning electron microscopy and cellular viability techniques were used in this research. The results showed that the microbiological suspension cells were susceptible after 10 minutes of treatment with the disinfectants. The chlorine disinfectant was the most effective against microbiological cells in biofilm, showed low numbers of viable cells and few adhered cells on stainless steel surface after 10 minutes of treatment, while the biguanide disinfectant showed to be the least effective against microbiological cells in biofilm after 10 minutes of treatment. The biofilm age in hours (24, 72 and 120) didn't show to be an influential factor on resistance of microbiological cells to studied disinfectant. The comparison between the results of susceptibility of microbiological suspension cells and microbiological biofilm cells showed that the biofilm cells are more resistant to disinfectants action. The results suggest that the studied disinfectants could not eliminate S. aureus, E. coli and L. monocytogenes biofilms.
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Utilização de concentrados de eva-argila organofílica obtidos por spray drying, drais e extrusão no desenvolvimento de nanocompósitos poliméricos

Bernardo, Paulo Rodrigo Alves 15 December 2014 (has links)
Submitted by Alison Vanceto (alison-vanceto@hotmail.com) on 2016-10-20T12:07:10Z No. of bitstreams: 1 TesePRAB.pdf: 39917795 bytes, checksum: 743b25b3cd3c5fa6f60f2816faade02d (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-11-08T18:35:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TesePRAB.pdf: 39917795 bytes, checksum: 743b25b3cd3c5fa6f60f2816faade02d (MD5) / Approved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-11-08T18:36:03Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TesePRAB.pdf: 39917795 bytes, checksum: 743b25b3cd3c5fa6f60f2816faade02d (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-08T18:36:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TesePRAB.pdf: 39917795 bytes, checksum: 743b25b3cd3c5fa6f60f2816faade02d (MD5) Previous issue date: 2014-12-15 / Não recebi financiamento / The objective of this work was the development of polymer nanocomposites with montmorillonite organoclays (OMMT) using EVA-OMMT concentrated obtained by spray drying, Drais and extrusion, making the characterization and correlation with the thermal, dynamic mechanical and gas transport properties. LLDPE nanocomposites films were obtained by incorporating the EVA-OMMT powders concentrates. The XRD results showed that the concentrated powders for the spray drying process the shift to smaller angles is more effective for 19% VA and for processing by Drais only 8.5% VA. As for processing by Drais, it was possible to incorporate large amounts of clay, but the results of dispersion and intercalation depends on the use of modified clay and compatible with the matrix used. For processing by spray drying, it showed to be very efficient in incorporation of large amounts of clay in EVA matrix. In the TEM analysis for spray drying powder concentrate, it was observed that, with the increase of MFI of LLDPE matrix and increased of %VA, the areas where the clay is present showed an increase of its dimension and may facilitate the process of intercalation and clay dispersed in the matrix. The permeability results showed a competition between the increased permeability due to a reduction of the crystallinity and, at the same time, reduced permeability due to the higher clay amount in the matrix, since that the clay is properly dispersed. The results showed that the spray drying process is an innovative way to obtain EVA/OMMT concentrated powder with high clay content. The nanocomposite powder with EVA/OMMT 3:1 weight ratio and 7wt% OMMT showed an intercalalated structure and evidence of exfoliation, with 38% oxygen permeability reduction. / O objetivo desse trabalho foi o desenvolvimento de nanocompósitos poliméricos com argilas montmorilonitas organofílicas (OMMT), utilizando concentrados de EVA-OMMT obtidos por spray drying, Drais e extrusão, realizando a sua caracterização e correlação com as propriedades térmicas, dinâmico-mecânicas e de transporte de gases. Filmes de nanocompósitos poliméricos de LLDPE foram obtidos, incorporando os pós concentrados de EVA-OMMT. Os resultados de DRX dos pós concentrados mostraram que para o processo de spray drying o deslocamento para ângulos menores é mais efetivo para 19%VA e para o processamento por Drais somente para 8,5%VA. No processamento por Drais, foi possível incorporar grandes quantidades de argila, mas os resultados de dispersão e intercalação dependem do uso de argila modificada e compatível com a matriz utilizada. Para o processamento por spray drying, o mesmo apresentou-se bastante eficiente na incorporação de grandes quantidades de argila em matrizes de EVA. Na análise por TEM dos nanocompósitos obtidos com pó concentrado de spray drying, observou-se que, com o aumento do MFI da matriz de LLDPE e o aumento do %VA, as regiões onde a argila está presente apresentaram um aumento de sua dimensão, podendo facilitar o processo de intercalação e dispersão da argila na matriz. Nos resultados de permeabilidade, percebeu-se uma competição entre o aumento da permeabilidade devido a redução da cristalinidade e, ao mesmo tempo, uma redução da permeabilidade devido ao aumento do percentual de argila na matriz, desde que essa argila esteja dispersa adequadamente. Os resultados obtidos demonstram que o processo de spray drying é uma maneira inovadora de se obter um pó concentrado de EVA/OMMT com elevado teor de argila, sendo que o nanocompósito que incorporou o pó na concentração de 3:1 EVA/OMMT e 7% em massa de argila apresentou uma estrutura intercalada e com evidências de esfoliação, com redução de 38% na permeabilidade a oxigênio.
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Dialética no ceticismo pirrônico: a contribuição da sofística no corpus argumentativo cético

Porto, Wesley Rennyer Martins Rabelo 17 November 2016 (has links)
Submitted by Maike Costa (maiksebas@gmail.com) on 2017-09-21T14:02:56Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1641348 bytes, checksum: ae4691703d3eb583215d294d501f00c1 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-21T14:02:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1641348 bytes, checksum: ae4691703d3eb583215d294d501f00c1 (MD5) Previous issue date: 2016-11-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The investigations carried out for this work aim at reflecting about the nature of the pyrrhonian discourse, and, at the same time, at trying to comprehend the sophistic‟s contribution to the formation of certain skeptical argumentative procedures. Initially, the historical development of skepticism will be traced, including, at this stage, the moment preceding the formation of the skeptical tradition as school, i.e., the moment called proto-skepticism, which bursts out still during the pre-Socratic period. Afterwards, a critical-comparative analysis between sophistry and skepticism will be started, focusing on the thoughts of the sophists Protagoras of Abdera and Gorgias of Leontini. Here we will see how some of these sophists‟ theoretical formulas and theses anticipated some of the most significant principles and arguments of the pyrrhonian tradition. Finally, the investigation addresses the skeptical discourse itself, as the fundamental characteristics and the identitary elements of the pyrrhonian logos will be examined. Especially at this point, the search for the crucial components of the skeptical discourse will be grounded on Sextus Empiricus‟s writings, the richest and most important sources about greek skepticism. We shall have, thus, a meticulous dialogue with this pyrrhonian author, in order to extract the main features of the skeptical discourse. / O presente trabalho tem por objetivo principal refletir sobre a natureza do discurso pirrônico, e, paralelamente, tentar compreender a contribuição da sofistica para a formação de determinados procedimentos argumentativos céticos. Inicialmente, traçaremos o desenvolvimento histórico do ceticismo, incluindo, nesta etapa, o momento precedente à formação da tradição cética como escola, isto é, o momento do chamado proto-ceticismo, que irrompe ainda no período pré-socrático. Em seguida, daremos início à análise crítico-comparativa entre a sofística e o ceticismo, tendo por foco desta análise o pensamento dos sofistas Protágoras de Abdera e Górgias de Leontinos. Aqui veremos como algumas fórmulas teóricas e teses destes sofistas anteciparam alguns dos princípios e argumentos mais significativos do discurso pirrônico. Por último, nossa investigação se volta para o discurso cético em si mesmo, pois examinaremos as características fundamentais e os elementos identitários do lógos cético. Nesta fase, sobretudo, nossa busca pelos componentes fulcrais do discurso pirrônico terá por fundamento os escritos de Sexto Empírico, nossa mais rica e importante fonte sobre o ceticismo grego. Teremos, pois, um diálogo meticuloso com o autor pirrônico, para que assim possamos extrair as principais características do discurso cético.
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Os Microplanos de Montez Magno e os infra-minces de Duchamp: a hipersensível vastidão de um ínfimo intervalo

Gouveia, Ana Elisabete de 24 April 2012 (has links)
Made available in DSpace on 2015-04-16T15:18:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 4284159 bytes, checksum: 0555a92f9903ecc44d8a8e81ebfd80eb (MD5) Previous issue date: 2012-04-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This study presents an analysis of the series Microplanos whose author is the Pernambuco born artist Montez Magno, discusses the central propositions created by the artist , that focuses in the notion of the Infra-mince , Term created but never revealed except through samples by Marcel Duchamp to designate certain fundamental operations in the body of his works. The research enters by an investigacion of the notion of the infra-mince under the light of the metafenomenologia of the portuguese filosopher José Gil and raises some questions of its possible influence of this term in other segments of art and science. / Este estudo apresenta uma análise da série Microplanos, de autoria do artista pernambucano Montez Magno e discute as ideias centrais propostas pelo artista, que focalizam a noção de infra-mince; termo criado, mas nunca revelado senão através de exemplos, por Marcel Duchamp para designar certas operações fundamentais no conjunto da sua obra. A pesquisa se adentra por uma investigação da noção de infra-mince à luz da metafenomenologia do filósofo português José Gil e levanta algumas indagações sobre as possíveis reverberações deste termo em outros segmentos da arte e da ciência.
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Análise e aplicação de métodos de modularização no desenvolvimento do produto /

Ramos, Cesar Coutinho. January 2016 (has links)
Orientador: Antônio Wagner Forti / Banca: Bruno Chaves Franco / Banca: Carlos Alberto Chaves / Resumo: Este trabalho compara qualitativamente sete métodos de modularização, com o objetivo de escolher e aplicar aqueles que melhor se adaptam ao projeto piloto de modularização de uma suspensão traseira a ar para caminhões e ônibus. Dentre os métodos estudados, os métodos MFD (Modular Function Deployment) e DSM (Design Structure Matrix) foram escolhidos, basicamente em função de possuírem: aplicação prática, repetibilidade dos resultados, softwares disponíveis e facilidade de organização dos dados. O método DSM serviu de base para gerar os primeiros possíveis módulos e simplificar o problema dos inicias 44 componentes para 26, simplesmente com uma visão funcional e técnica. O MFD foi utilizado principalmente para estruturar o processo de modularização e atender aos requisitos dos clientes e estratégias do negócio. Os resultados apresentados pelos dois métodos foram analisados de forma detalhada e indicaram a formação de sete módulos, que foram obtidos tanto diretamente dos métodos DSM e MFD, quanto da combinação de ambos. Ficou evidente, através dos resultados alcançados, que a utilização conjunta desses dois métodos, juntamente com a análise criteriosa dos resultados no desenvolvimento do produto aumentou consideravelmente a eficiência do processo de modularização / Abstract: This work presents and compares qualitatively seven modularization methods, in order to choose and apply those that best suits for a rear air suspension modularization pilot project for trucks and buses. Among the methods studied, the MFD (Modular Function Deployment) and DSM (Design Structure Matrix) methods were mainly chosen on the basis that they present: practical application, repeatability, software availability and ease data organization. The DSM method was the basis to generate the first possible modules and simplify the problem from the initial 44 to 26 components, only with a functional and technical approach. The MFD was mainly used to structure the modularization process and meet the customer requirements and business strategies. The results shown by the two methods were analyzed in detail and resulted in the generation of seven modules, which were obtained either directly from DSM and MFD methods, or from the combination of both. It became evident, by the results achieved, that the combined use of these two methods, along with a careful analysis of the results on product development, greatly increased the modularization process efficiency / Mestre
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Costurando suspensões : Linha, objetos e construções

García, Nathalia Padilha January 2013 (has links)
O texto aqui apresentado tem como ponto de partida o meu trabalho artístico executado a partir de 2007, momento em que algumas características que impulsionariam a atual produção já eram perceptíveis. Entre essas características havia o uso da linha de costura sobre suportes planos, e também o desejo de expandir o desenho para o espaço, explorando uma possível tridimensionalidade dessa linguagem. Os desdobramentos desses desejos iniciais configuram o foco desta dissertação, sob um ponto de vista poético e conceitual. / The text presented here has, as a starting point, my artistic work carried out from 2007 on, when some aspects that propelled my current production were already noticeable. Among these aspects, there were the use of sewing thread over plain supports and the intention to expand the drawing into space - explore a possible tridimensionality of this language. The unfolding of these initial intentions make up the focus of this dissertation from a poetic and conceptual standpoint.
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Análise do comportamento dinâmico lateral de um veículo ferroviário. / Analysis of lateral dynamic behavior of a railway vehicle.

Luciano Ribeiro Pinto Consoli 27 June 2007 (has links)
O propósito desta dissertação consiste em realizar um estudo do comportamento dinâmico lateral da caixa de um veículo ferroviário. Inicialmente fez-se uma abordagem do estado da arte referente à utilização de suspensões pneumáticas, sobre o funcionamento de sistemas de nivelamento, flexibilidade de caixas em análise dinâmica e irregularidades de vias férreas. Em seguida, definiu-se um modelo físico de um veículo ferroviário e, após determinadas simplificações, chegou-se a um sistema de nove graus de liberdade composto de uma caixa e dois truques de um rodeiro cada. Uma vez deduzidas as equações diferenciais de movimento, desenvolveram-se duas soluções capazes de fornecer resultados temporais e no domínio da freqüência. Através da primeira delas, a solução analítica, obtêm-se as respostas em freqüência e temporal dos movimentos lateral, roll e yaw da caixa para excitações de rotação longitudinal dos rodeiros. O segundo tipo de solução, por integração numérica, possui como excitações de entrada os deslocamentos verticais e rotacionais dos rodeiros e, como saídas, os movimentos nos nove graus de liberdade definidos para o sistema. Outra propriedade da solução por integração numérica é sua capacidade de simular suspensões secundárias lineares e não lineares. O artigo \"Manchester Benchmarks for rail vehicle simulation\" (IWNICKI, 1999) forneceu os parâmetros que definem o veículo e os princípios de irregularidades da via. Três tipos de comparações foram conduzidas, na primeira delas os resultados da análise modal deste trabalho foram confrontados com os resultados publicados pelos participantes do Benchmark e a proximidade entre eles permite fazer sua validação. O segundo tipo de comparação foi feito entre os resultados temporais das soluções analítica e por integração numérica e, o terceiro, entre simulações por integração numérica utilizando suspensões secundárias lineares e não lineares. Neste último caso, os resultados mostram que a linearização das suspensões secundárias podem ser feitas sem que haja diferenças significativas uma vez que os deslocamentos e ângulos são pequenos. Finalmente, elaborou-se uma análise para verificar a influência da variação da rigidez vertical das suspensões secundárias nas amplitudes, acelerações e no valor médio quadrático da aceleração (rms) dos movimentos laterais da caixa no domínio da freqüência. Os resultados obtidos permitem dizer que para a faixa de freqüência de maior sensibilidade do ser humano às vibrações laterais, entre 0,5 Hz e 2 Hz segundo a norma ISO 2631, há uma redução das vibrações dos movimentos lateral e roll da caixa, quando tais rijezas são reduzidas. Porém, as conseqüências da variação deste parâmetro nos demais modos de vibrar e na estabilidade do veículo constituem um estudo que pode ser realizado em um trabalho futuro. / This master\'s thesis aims at studying the lateral dynamic behavior of a railway vehicle\'s bodyshell. First is examined the state of the art related to the use of pneumatic suspensions, to leveling systems\' operation, to carbody flexibility\'s dynamic analysis and to railway\'s irregularities. The definition of the physical modeling of rail vehicle is carried out, followed by a number of simplifications, from which is defined a system with nine degrees of freedom, made up of a carbody and two bogies with one wheelset each. Once the motion\'s differential equations are defined, two solutions are carried out, capable of producing results in both time and frequency domains. The first one enables to display time and frequency responses of the carbody lateral displacement, roll and yaw for longitudinal rotation excitations of the wheelsets. The second type of solution that is obtained through numerical integration, deals with rolling and vertical displacement of the wheelsets as input data, and outputs the movements of the nine degrees of freedom defined for the system. The numerical integration solution also has the advantage of being capable of simulating linear as well as non linear secondary suspensions. The article \"Manchester Benchmarks for rail simulation\" (IWNICKI, 1999) provides the parameters that define the vehicle and the irregularities\' principles of the railway. Three types of comparisons were carried out. In the first, the results of this work\'s modal analysis were confronted to the results published by the participants of the benchmark, and the proximity of them was worth validation. The second type of comparison was made between the time domain results of both analytic and numerical integration solutions, and the third between numerical integration simulations using linear and non linear secondary suspensions. This last comparison show that the linearization of secondary suspensions can be done without afecting the results for small displacements and angles. Finally, an analysis is made up so as to verify how the vertical stiffness of secondary suspension affects the lateral displacement, acceleration and the rootmean-square (rms) accelerations of the carbody in frequency domain. The result of this work allows concluding that in the frequency range of maximal sensibility to the human being to lateral vibrations, that is between 0.5 Hz and 2 Hz according to ISO263-1, a decrease of the lateral and roll vibrations of the carbody occurs when this stifness is reduced. However this parameter\'s variations consequences on other vibration modes and on the vehicle stability could be analyzed in greater depth in a future study.
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Sistema ativo de auto-estabilização para veículos suspensos. / Active system of auto-stabilization for suspended vehicles.

Danilo Martins Vieira 30 November 2009 (has links)
Durante as últimas décadas, têm sido realizados vários estudos sobre a aplicação de veículos suspensos como em teleféricos, bondinhos, linhas de transporte e/ou montagem em indústrias, e robôs para finalidades diversas. Como veículos suspensos possuem comportamento de pêndulo, estão suscetíveis as ações de forças externas que geram oscilações e balanços indesejados no veículo que podem comprometer sua função e segurança. Um levantamento bibliográfico mostrou a deficiência de estudos de sistemas que mantenham a estabilidade física de veículos suspensos. Usando conceitos de conservação de energia e quantidade de movimento foi concebida a ideia de desmembrar o corpo do veículo suspenso em duas partes, uma massa fixa e uma massa móvel de atuação e estabilização da estrutura do veículo; dessa forma fazendo uso apenas de componentes internos ao veículo, uma vez que em sistemas suspensos é grande a dificuldade de aplicação de forças externas para correção de posicionamento. Neste trabalho foi desenvolvido um sistema ativo de autoestabilização para veículos suspensos capaz de amenizar os efeitos de forças externas que possam comprometer a atividade desempenhada pelo veículo. Para a autoestabilização foi montado um sistema de controle em malha fechada com sensor de detecção de inclinação (posição) e atuador com motor de corrente contínua para deslocar uma massa móvel dentro do robô suspenso, acionados por um microcontrolador embarcado. A eficiência do sistema foi comprovada com a montagem de um protótipo, onde uma programação baseada em controle proporcional e derivativo foi suficiente para garantir uma eficiente e rápida estabilização no robô quando sujeito a forças externas como atuação de ventos, por exemplo. / During the last decades, many researches and studies have been done about suspended vehicles such as chair lifts, cable cars, carrying and assemblies of parts in the industry, etc. Suspended vehicles behave like a pendulum and they are susceptible to the action of external forces which cause oscillations and unwanted swing at the vehicle that may affect function and security of the vehicle. For several applications it is important to keep the physical stability of suspended vehicles (or part of them), such as in autonomous robots for inspection. In suspended systems it is very difficult to apply external forces to correct its position due the swing; so, it is proposed a new stabilizing system for suspended vehicles based on the conservation of energy and quantity of motion. Using only internal components of the suspended vehicle, the mass of the system was separated in two parts: an active mobile part that stabilizes a fixed part such as the structure of the vehicle. In this work, it is described an active system for swing control on suspended vehicles, able to soften the effects of external forces that can dangerously damage the performance of the vehicle. An autonomous off-board microcontroller with feed-back program was assembled to stabilize the structure of the vehicle by using an inclination sensor attached to it. A DC motor is used to move the mobile part of the suspended vehicle to correct the equilibrium of the vehicles structure. The microcontroller program based on proportional-derivative control system was implemented and tests were performed on a prototype vehicle. A good performance of the system was obtained with an efficient and fast stabilization of the prototype structure under the action of external forces, such as wind forces.
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Desenvolvimento de método laboratorial de determinação de quantidade de particulados em suspensão no ar. / Laboratorial method development of determination of quantity of particles in air suspension.

Fernando Cezar Scandoleira 17 September 2012 (has links)
Este trabalho apresenta os resultados que permitiram o desenvolvimento de um método simples e de baixo custo, para avaliações dos problemas causados pela quantidade de partículas sólidas suspensas no ar, que pode ser usado em escala laboratorial ou em usinas industriais de diversas áreas, mas especialmente no segmento de mineração. Por causa da baixa precisão dos métodos manuais existentes hoje (não se refere especificamente aos métodos eletrônicos) para a finalidade de determinação de quantidade de sólidos suspensos no ar, este estudo mostra a composição de um método com equipamentos já existentes, que juntos os transformam em um sistema prático e mais preciso. Neste método, usam-se equipamentos portáteis, apresenta boa reprodutibilidade e baixo custo (considerando-se as partes fixas: tubo, carretel, bomba de vácuo e mangueiras, o custo atual do sistema gira entre US$ 1.200,00 a US$ 2.000,00, dependendo do fornecedor escolhido), o que leva em conta todas as variáveis e etapas da avaliação de uma atmosfera contaminada com partículas sólidas. A inovação deste método consiste em um recipiente com dimensões calculadas, que é usado para arremessar o material que está sendo utilizado na avaliação, causando o desprendimento ou a suspensão deste pó; este material é recolhido através de um sistema de filtros, com um suporte e uma bomba de vácuo especial. Este sistema é capaz de recolher uma quantidade de partículas separadamente, durante um determinado período de tempo. Depois disto, o conjunto é pesado e o peso é comparado com o peso inicial, dando parâmetros para a definição da qualidade de pó, o que possibilita traçar rotas de tratamento. Considerando-se a vocação do Brasil pelo setor de agricultura e por causa da expressiva ascendência deste mercado no país, este trabalho foi focado em um setor da mineração: a indústria de fertilizantes e a proposta do método é fazer-se avaliações de aditivos (especialmente dos anti pó) e outros materiais utilizados na produção de fertilizantes. Os resultados das avaliações efetuadas, mostraram um método com boa precisão. / This paper presents the results from what was possible to have a general view and the development of a simple and low cost method for the evaluations of the problems caused by the quantity of solids particles in the air that can be used in the lab or in the industrial plant in a lot of areas, but specially in mining segment. Because of the low precision of nowadays manual methodologies (not the electronic methods) available for the proposal of determination of quantity of solids in the air, this study shows a composition of a method with equipments already existents, that when put together transform them it in a more practice and precise one. It uses a portable equipment, with good reproducibility and low cost (considering the parts of the system: tubes, bobbin, vacuum pump and hoses, the actual cost of the system is from US$1.200,00 to US$2.000,00, depending on the costs of the choose supplier), that takes in account the various steps of an evaluation of the polluted atmosphere from solids particles. The innovation of this method consists in a recipient with calculated dimensions that is used to throw the material that is going to be evaluated, causing the loose or a suspension of the dust; this material is collected through a system of filter, with a support and a special vacuum pump. This system is able to collect a quantity of particles separated, during a determinate period of time. After this, the system is weighted and the weigh is compared with the initial weigh, giving parameters for the definitions of the dust controls and treatments. Considering that the Brazils vocation for the agricultural sector and because of the expressive ascendance of this market in this country, this paper was focused in a sector of the mining: the fertilizer industry and the proposal of the method is to make measurements to evaluate additives (specially the anti dusts) and the others materials used in the fertilizers production. The results of the evaluations done, showed a method with good precision.

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