Tesis

Nowadays, robots have become of high importance within the manufacturing industry, as well as programming methods have evolved to adapt to the current necessities. Due to the great number of complex concepts in Robotics, the learning curve of actual robotic software can be steep for inexperienced programmers, and previous training is required. However, training that requires the use of real robots is not always available for common users because of the difficult access to the machines. In parallel, new and more powerful Mixed Reality (MR) devices have been developed, expanding the possibilities of path planning. In this project, a MR application to support robot programming for welding purposes is developed, where the targets are placed according to a work object and a welding piece. Within this application, the user can interact with several menus and objects to program the path, which can be configured and simulated in the virtual environment with reachability checking. Paths can also be exported to the real robot, where they are conducted with accurate performance. Considering the learning process, a guide can be activated to show recommended steps, and it is possible to jog the virtual robot to comprehend robot motions. In addition, two experiments are conducted to test the spatial mapping and marker detection capabilities. Finally, the benefits, limitations, and flexibility of the application are discussed considering its impact on humans, while the user experience is evaluated with a survey for further analysis. The resulting application allows the user to generate, configure and export paths through the MR environment and test them in a real robot.

El desarrollo de las telecomunicaciones en los últimos años se viene orientando a la aplicación de nuevas tecnologías de alta capacidad de transmisión, dirigidas a mejorar la calidad y a aumentar la cantidad de servicios brindados tales como telefonía, multimedia, videoconferencia, Internet, entre otros. Las cuales destacan las inalámbricas como Wi-Fi y WiMAX por su fácil instalación y bajo costo. Surge así, la posibilidad de aplicar dichas tecnologías a la demanda de comunicaciones que requieren los habitantes de un lugar ausente de ellas. Por ello, el presente proyecto de tesis consiste en proponer el diseño de una plataforma de servicios de telecomunicaciones: telefonía fija, telefonía pública e Internet al sitio arqueológico y turístico de Caral, el cual no cuenta con tales servicios y los demanda cada día más debido al creciente número de turistas que atrae, trayendo como consecuencia brindarles las facilidades de comunicación en todo momento, y así activar económicamente a su población, a los establecimientos turísticos y a las actividades comerciales de la zona. De esta manera, se propone la tecnología de telecomunicaciones más adecuada para cubrir esta demanda y lograr su conectividad a todo el mundo. Este trabajo de tesis se divide en 4 capítulos: el primer capítulo consiste en el estudio de la demanda demográfica de turistas y del tráfico que requerirán los servicios de telecomunicaciones en el centro turístico de Caral. En el segundo capítulo, se analizan las mejores alternativas tecnológicas inalámbricas para la plataforma de acceso a red de Caral, haciendo un estudio del estándar WiMAX y una comparación con el estándar Wi-Fi. En el tercer capítulo, se desarrolla la ingeniería del proyecto, es decir, el diseño de la red total a implementar en el centro arqueológico de Caral, eligiendo la tecnología a usar, la marca y los equipos de telecomunicaciones más adecuados a la misma. Por último, el cuarto capítulo, consiste en un análisis de los costos de inversión, operación y mantenimiento de la red puesta ya en marcha, brindando los servicios de telecomunicaciones y revisando a la vez la factibilidad y tiempo de recuperación de la inversión que implicó hacer este proyecto completo. Finalmente, se presentan las conclusiones de este proyecto, producto del desarrollo de la presente tesis.

En este trabajo se explica cómo funciona la transferencia de datos y qué políticas de control siguen los protocolos Aloha Puro y el Aloha Ranurado para evitar y gestionar las colisiones. Se realiza la programación de un modelo de cadenas de Markov para cada uno de los protocolos y con ayuda del programa SCILAB se simulan los rendimientos que éstos en diferentes escenarios.

La presente tesis se inicia con el estudio de los parámetros más resaltantes de MPLS (Multi Protocol Label Switching) tecnología que nos permite afrontar los múltiples requerimientos que las nuevas aplicaciones necesitan, en especial, las aplicaciones en línea denominadas en tiempo real bajo los esquemas que la ITUT recomienda. Durante el desarrollo de esta tesis se definen escenarios de redes IP; a los cuales serán sometidos a diversos tráficos; se evaluaran los comportamientos resultantes de la interacción con estos tráficos y se comprobará la mejor alternativa tecnológica para proporcionar QoS, Ingeniería de Tráfico, transmisión óptima de información, uso de recursos de red, entre otras características que son de interés.

Ante el inminente agotamiento de las direcciones IPv4, se requiere que las organizaciones inicien la transición de sus redes y contenidos hacia el protocolo IPv6, por lo que la presente tesis tiene como finalidad proponer un modelo de referencia para iniciar el proceso de transición hacia el protocolo IPv6 en las Instituciones Públicas del Gobierno de Perú, debido a que a la fecha de publicado el presente trabajo, a nivel de gobierno, las instituciones públicas que están relacionadas directamente con el desarrollo de las telecomunicaciones y de las tecnologías de información en el Perú, no han considerado la elaboración de una metodología y/o documentos técnicos que permita a las instituciones públicas prepararse para iniciar el despliegue del protocolo IPv6 en sus redes y contenidos. El contar con un modelo de referencia y los documentos técnicos necesarios permite dinamizar la adopción del nuevo protocolo, esto se evidencia en la revisión de las acciones que vienen realizando diversos países como: Argentina, Brasil, Colombia, Chile, Estados Unidos y España, quienes a parte de definir una estrategia nacional de transición hacia IPv6, han elaborado modelos de referencia y documentos técnicos de apoyo específicos para que sus instituciones públicas puedan iniciar la transición hacia el nuevo protocolo IPv6. En ese sentido, el aporte principal del presente trabajo es presentar un modelo de referencia y documentos técnicos que sirvan de apoyo para iniciar la transición hacia el protocolo IPv6 en las instituciones públicas a nivel del Gobierno Peruano. / Tesis

El objetivo de la presente tesis es implementar un laboratorio virtual para simular los mecanismos de transición vigentes en redes IPv4/IPv6, aplicándolos en el enrutamiento dinámico, y para facilitar su implementación en una red de área local con usuarios Windows. La metodología usada en este documento consiste en, por un lado, establecer un enlace a un repositorio remoto con el uso de la herramienta Apache Subversion. En donde, bajo la supervisión del Asesor de la tesis, se realiza el control de versiones de los escenarios virtuales y del documento de la tesis. Así mismo, a través de reuniones presenciales y virtuales con la herramienta de comunicación Skype, se verifica el avance del presente trabajo. Por otro lado, en cuanto al desarrollo de la tesis, en primer lugar, se diseña la topología de los escenarios para su posterior implementación a través de la lógica del lenguaje de programación de la herramienta de virtualización. En segundo lugar, se realiza la ejecución de pruebas de conectividad y eficiencia de los escenarios virtuales. Y, en tercer lugar, a partir del resultado de las pruebas obtenidas en los escenarios virtuales, se selecciona los mecanismos adecuados para lograr la migración de una red con clientes Windows a IPv6. Esto, sin afectar los servicios y la operatividad de la red. En el Capítulo I, se describe la necesidad de adoptar el protocolo IPv6. Se exponen las ventajas del protocolo IPv6 sobre IPv4. Además, se analiza los mecanismos de traducción, NAT64+DNS64, y de túneles, 6to4 y 6RD; se describe el protocolo ICMPv6, el papel que cumple en el direccionamiento dinámico IPv6 y en el sistema de nombres de dominio (DNS) en IPv6. Así mismo, se muestra la situación actual de la Red Académica Peruana RAAP y de los operadores de telecomunicaciones en la adopción de IPv6. En relación a la tendencia actual de los mecanismos de transición en las redes móviles, se describe el estado y uso de las tecnologías, como Dual- Stack y 464XLAT. Por otro lado, el primer aporte de la tesis se muestra en el Capítulo II. La implementación de los escenarios virtuales utilizando una herramienta desarrollada por la Universidad Politécnica de Madrid llamada VNUML. En donde, el único requerimiento que permite ejecutar los escenarios completos es adecuar un solo equipo anfitrión con capacidades de procesamiento y almacenamiento necesarios para la óptima ejecución de cada máquina virtual. En ese sentido, a través del diseño e implementación de cada escenario virtual que corresponde a los mecanismos de traducción NAT64 y DNS64, y los túneles 6to4 y 6RD, se demuestra la capacidad de la herramienta VNUML en el diseño, ejecución y comprobación de los aspectos teóricos señalados en el primer capítulo de esta tesis. El siguiente aporte de esta tesis se muestra en el Capítulo III. La migración de una red privada de usuarios Windows a IPv6. En primer lugar, se hace un despliegue dinámico de direcciones IPv6 a través de DHCPv6 + SLAAC. En segundo lugar, el acceso a los servicios e Internet IPv4 se realiza a través de NAT64 stateful y DNS64. Y, en tercer lugar, el acceso a Internet IPv6 se hace posible con el mecanismo NAT66. De esta manera, se demuestra que es factible desplegar IPv6 de forma transparente para los usuarios finales. / Tesis

This work discuses Embedded Ethernet systems. Embedded Webserver Platform is designed. This design embrace microkontroler, Ethernet driver, and external SRAM. It includes implementation on PCB with MMC interface and software implementation of MMC driver and FAT file system. Reference model ISO/OSI, reference model TCP/IP, Ethernet and UDP, TCP, IP, HTTP protocol is presented.

Thesis (MSc)--Stellenbosch University, 2002. / ENGLISH ABSTRACT: The Internet is evolving into a commercial platform requiring enhanced protocols and an expanded physical infrastructure allowing a better delivery from IP. Multi-protocol Label Switching (MPLS) is a technology enabling traffic engineering and virtual private network (VPN) provisioning. MPLS achieves traffic engineering by carrying the traffic over virtual connections called Label Switched Paths (LSPs) which are engineered based on QoS requirements such as delay, jitter and packet loss minimization or throughput maximization. This thesis proposes path finding and traffic distribution methods to be deployed in MPLS networks for traffic engineering LSPs. A flow optimization model based on a pre-planned routing approach separating path finding and traffic distribution is presented. This model is augmented by a threshold routing approach which routes the traffic based on thresholds expressing the maximum load level reached by network links. This routing approach moves the traffic away from thresholdmarked links to achieve low-utilized links/paths. The performance and routing capabilities of these methods are evaluated through designed software. A routing architecture implementing a two-layer signalling model for MPLS network is proposed and evaluated through simulation. v / AFRIKAANSE OPSOMMING:Die verandering van die Internet in 'n kommersiele platform met verbeterde protokolle en 'n uitgebreide fisieke infrastruktuur stel die internetprotokol (IP) in staat tot beter lewering. Multiprotokol- etiketskakeling (MPLS), is 'n tegnologie vir die voorsiening van televerkeerbeheer en virtuele privaatnetwerke (VPN). MPLS verskaf televerkeerbeheer deur die verkeer te dra oar virtuele konneksies, wat bekend staan as etiketgeskakelde paaie, waarvan die ontwerp gebaseer is op vereistes vir diensgehalte soos vertraging, ritteling en die minimering van pakketverlies of maksimering van deurvoer. Hierdie tesis stel nuwe padvind- en verkeerdistribusiemetodes voor wat aangewend word in MPLSnetwerke om etiketgeskakelde paaie te beheer. 'n Model vir vloei-optimering-gebaseer op voorafbeplande roetering wat padvinding en verkeerdistribusie skei-word aangebied. Hierdie model word uitgebrei deur 'n benadering van drempelroetering wat die verkeer roeteer en gebaseer is op drempels wat die maksimum ladingsvlak voorstel wat bereik kan word deur netwerkskakels. Hierdie roeteringsbenadering skuif die verkeer weg van drempelgemerkte skakels en bereik daardeur laaggebruikte skakelsjpaaie. Die prestasie en roeteringsvaardigheid van hierdie metodes word gevalueer deur selfontwikkelde programmatuur. 'n Argitektuur vir roetering wat 'n dubbellaagseinmodel implementeer vir 'n MPLS-netwerk, word aangebied en gevalueer met simulasie.

Thesis (MSc)--Stellenbosch University, 2003. / ENGLISH ABSTRACT: The Internet has experienced tremendous growth in the last three decades and has emerged as a platform to carryall forms of communications including voice, video and data. Along with this growth came the urgency for quality of service (QoS) controls in IP networks as different types of traffics have different service requirements. Although the IP protocol is able to scale to very large networks, it does not provide sufficient functionality for traffic engineering in order to enable QoS control. Multi-protocol label switching (MPLS) is a new routing technology that enhances IP with some QoS concepts from ATM and uses relatively simple packet forwarding mechanisms. MPLS has the ability to perform traffic engineering and QoS control by routing traffic flowson virtual connections called label switched paths (LSPs) which are assigned capacity. A large portion of the traffic carried on the Internet consists of data traffic in the form of TCP traffic. This thesis investigates several TCP models to find the ones most suitable to represent TCP traffic in MPLS networks. The models consist of three types. The first type models a single TCP source and the second type models a fixed number of TCP sources. The third type models an infinite number of TCP sources. The models were evaluated by comparing their throughput predictions and results obtained from simulation experiments that were done with the widely-used simulator ns. We also present a simple derivation of the 1/,;e law for the TCP congestion window size where e is the packet loss probability. / AFRIKAANSE OPSOMMING:In die afgelope drie dekades het die Internet beduidende groei ervaar, soveel so dat dit ontluik het as 'n medium om alle tipes van moderne kommunikasies te hanteer insluitend telefoon, video en data. Hierdie groei het gepaard gegaan met die behoefte na diensvlak (QoS) meganismes in IP netwerke aangesien verskillende tipe kommunikasies verskillende diens vereistes het. Alhoewel die IP protokol skalleerbaar is tot baie groot netwerke, voorsien dit nie voldoende funksionaliteit om QoS beheer toe te pas nie. "Multi-protocol label switching" (MPLS) is 'n nuwe roeterings tegnologie wat IP aanvul met QoS konsepte van ATM en dit maak gebruik van relatief eenvoudige pakkie versendings-meganismes. MPLS het die vermoe om netwerk-verkeer reeling en QoS beheer toe te pas deur verkeers-strome te roeteer op virtuele roetes genaamd "label switched paths" (LSPs) aan wie kapasiteit toegeken is. 'n Beduidende gedeelte van Internet-verkeer bestaan uit TCP-verkeer. Hierdie tesis ondersoek verskillende modelle van TCP om die te vind wat die mees geskik is om TCP verkeer in MPLS netwerke te verteenwoordig. Drie tipes modelle is ondersoek. Die eerste tipe moduleer 'n enkele TCP verkeersbron en die tweede tipe moduleer 'n vasgestelde aantal TCP verkeersbronne. Die derde tipe moduleer 'n oneindige aantal verkeersbronne. Die modelle is geevalueer deur hul voorspellings van die tempo van data transmissie te vergelyk met resultate van simulasies. Die simulasies is gedoen met die veelgebruikte simulator ns. Hierdie tesis bevat ook 'n eenvoudige afleiding vir die 1/,;e wet vir die TCP oorlading venster grootte met e die verlies waarskeinlikheid van 'n netwerk pakkie.