La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también su interacción con el entorno. Para ello, en primer lugar se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento . Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independientemente del tiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto del cual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias . Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusiones temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interactúa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento. A lo largo de la Tesis Doctoral se muestran distintos casos prácticos con los que se avalan las aportaciones realizadas. / This PhD Thesis focuses on the joint use of visual and force systems to guide robots in tasks which require not only a control of the trajectory but also of robot's interaction with its setting. First, a new trajectory tracking method which employs computer vision, called movement flow-based visual servoing, is described. This system avoids the limitations of other existing methods in tracking trajectories based on visual servoing, allowing a non-time-dependent tracking whose precision and velocity can be adjusted, and which guarantees the correct behaviour of both the image and the 3-D space. The method is then extended to the case where the object from which visual information is taken, is in movement . To do so, a methodology for estimatiog such movement and including this estimation in the tracking strategy, is shown. Likewise, the necessary considerations for tracking in the face of temporary occlusions, are also explained. A new strategy for combining the information taken from the visual and force sensors is then described. To do so, the information from a movement flow-based visual servoing system is combined with that from a force control system, which allows the joint control of the tracking and the robot's interaction with its surroundings . This strategy is applied here to non-structured settings and, therefore, requires previous knowledge about the object with which the robot interacts, in order to guarantee the coherence between the two sets of information obtained from both sensorial systems. It is also shown that non-time-dependent behaviour is indispensable in order to guarantee a correct tracking. Throughout this Doctoral Thesis, different practical cases are presented, which support the contributions.

Goytisolo es una figura clave de la literatura española del siglo XX. Conoce bien a los árabes y su cultura. La imagen del árabe es vista desde occidente a través de una larga serie de esterotipos. Goytisolo defiende la ola de violencia que condujo al mundo árabe a sentarse en el banquillo de los acusados, como responsable de todos los males. Goytisolo ataca a los occidentales que ignoran que su historia no les da derecho a aconsejar a nadie. Y opina que la visión actual sobre el Islam cae en una serie de errores de perspectiva, debido al traslado mecánico de conceptos propios a un campo cultural ajeno. La sencillez del credo islámico aclara la unión del interior y la difusión constante a lo largo de catorce siglos. El gran Yihad para el creyente no es más que una lucha interna contra su propio egoismo. Es el deseo de cambiar el mundo. / Goytisolo is a key figure in 20th century spanish literature. He exhibits a sound knowledge of the Arabs and their culture. Arabs, whose lives seem to be less worthy than other peoples, are contemplated through a long series of stereotypes. Goytisolo defends the wave of violence which led the Arab world to be accused of all the evil. He reminds western countries of some of the cruellest episodes in human history. He goes on to suggest that some views on Islam are wrong, since they depart from ideas and values which are inherently western and cannot be easily translated anywhere else. The simple message of Islamic beliefs makes it easy to understand the strong bonds among Muslims and the spread of the cult thoughout fourteen centuries. The great "Yihad" means to Muslim believers an inner struggle against their own selfishness. It is a wish to change the world.

Monocular cues are spatial sensory inputs which are picked up exclusively from one eye. They are in majority static features that provide depth information and are extensively used in graphic art to create realistic representations of a scene. Since the spatial information contained in these cues is picked up from the retinal image, the existence of a link between it and the theory of direct perception can be conveniently assumed. According to this theory, spatial information of an environment is directly contained in the optic array. Thus, this assumption makes possible the modeling of visual perception processes through computational approaches. In this thesis, angular variation is considered as a monocular cue, and the concept of direct perception is adopted by a computer vision approach that considers it as a suitable principle from which innovative techniques to calculate spatial information can be developed. The expected spatial information to be obtained from this monocular cue is the position and orientation of an object with respect to the observer, which in computer vision is a well known field of research called 2D-3D pose estimation. In this thesis, the attempt to establish the angular variation as a monocular cue and thus the achievement of a computational approach to direct perception is carried out by the development of a set of pose estimation methods. Parting from conventional strategies to solve the pose estimation problem, a first approach imposes constraint equations to relate object and image features. In this sense, two algorithms based on a simple line rotation motion analysis were developed. These algorithms successfully provide pose information; however, they depend strongly on scene data conditions. To overcome this limitation, a second approach inspired in the biological processes performed by the human visual system was developed. It is based in the proper content of the image and defines a computational approach to direct perception. The set of developed algorithms analyzes the visual properties provided by angular variations. The aim is to gather valuable data from which spatial information can be obtained and used to emulate a visual perception process by establishing a 2D-3D metric relation. Since it is considered fundamental in the visual-motor coordination and consequently essential to interact with the environment, a significant cognitive effect is produced by the application of the developed computational approach in environments mediated by technology. In this work, this cognitive effect is demonstrated by an experimental study where a number of participants were asked to complete an action-perception task. The main purpose of the study was to analyze the visual guided behavior in teleoperation and the cognitive effect caused by the addition of 3D information. The results presented a significant influence of the 3D aid in the skill improvement, which showed an enhancement of the sense of presence. / Las señales monoculares son entradas sensoriales capturadas exclusivamente por un solo ojo que ayudan a la percepción de distancia o espacio. Son en su mayoría características estáticas que proveen información de profundidad y son muy utilizadas en arte gráfico para crear apariencias reales de una escena. Dado que la información espacial contenida en dichas señales son extraídas de la retina, la existencia de una relación entre esta extracción de información y la teoría de percepción directa puede ser convenientemente asumida. De acuerdo a esta teoría, la información espacial de todo le que vemos está directamente contenido en el arreglo óptico. Por lo tanto, esta suposición hace posible el modelado de procesos de percepción visual a través de enfoques computacionales. En esta tesis doctoral, la variación angular es considerada como una señal monocular, y el concepto de percepción directa adoptado por un enfoque basado en algoritmos de visión por computador que lo consideran un principio apropiado para el desarrollo de nuevas técnicas de cálculo de información espacial. La información espacial esperada a obtener de esta señal monocular es la posición y orientación de un objeto con respecto al observador, lo cual en visión por computador es un conocido campo de investigación llamado estimación de la pose 2D-3D. En esta tesis doctoral, establecer la variación angular como señal monocular y conseguir un modelo matemático que describa la percepción directa, se lleva a cabo mediante el desarrollo de un grupo de métodos de estimación de la pose. Partiendo de estrategias convencionales, un primer enfoque implanta restricciones geométricas en ecuaciones para relacionar características del objeto y la imagen. En este caso, dos algoritmos basados en el análisis de movimientos de rotación de una línea recta fueron desarrollados. Estos algoritmos exitosamente proveen información de la pose. Sin embargo, dependen fuertemente de condiciones de la escena. Para superar esta limitación, un segundo enfoque inspirado en los procesos biológicos ejecutados por el sistema visual humano fue desarrollado. Está basado en el propio contenido de la imagen y define un enfoque computacional a la percepción directa. El grupo de algoritmos desarrollados analiza las propiedades visuales suministradas por variaciones angulares. El propósito principal es el de reunir datos de importancia con los cuales la información espacial pueda ser obtenida y utilizada para emular procesos de percepción visual mediante el establecimiento de relaciones métricas 2D- 3D. Debido a que dicha relación es considerada fundamental en la coordinación visuomotora y consecuentemente esencial para interactuar con lo que nos rodea, un efecto cognitivo significativo puede ser producido por la aplicación de métodos de L estimación de pose en entornos mediados tecnológicamente. En esta tesis doctoral, este efecto cognitivo ha sido demostrado por un estudio experimental en el cual un número de participantes fueron invitados a ejecutar una tarea de acción-percepción. El propósito principal de este estudio fue el análisis de la conducta guiada visualmente en teleoperación y el efecto cognitivo causado por la inclusión de información 3D. Los resultados han presentado una influencia notable de la ayuda 3D en la mejora de la habilidad, así como un aumento de la sensación de presencia.

En esta tesis estudiamos el efecto de la degeneración de los fotorreceptores en la población de células ganglionares de la retina. Utilizamos dos modelos animales de degeneración retiniana: uno inducido por fototoxicidad y otro hereditario (rata transgénica P23H) que producen una pérdida progresiva de fotorreceptores. A los 6 meses tras la fotoexposición o tras el nacimiento, según el modelo estudiado, se observa la aparición de complejos vasculares subretinianos que están conectados con los vasos de retina. A continuación, los vasos de la retina más interna sufren un desplazamiento y, en su trayectoria, estrangulan los haces axonales de las células ganglionares, provocando la muerte de éstas. El desplazamiento vascular posiblemente se deba a la migración de las células del epitelio pigmentario hacia la retina interna utilizando la superficie de los vasos. En conclusión, la degeneración de los fotorreceptores causa la muerte de las células ganglionares de r etina independientemente de su etiología. / In this thesis we analyze the effect of photoreceptor degeneration on the retinal ganglion cell population. We use two different rat models of retinal degeneration, light-induced and inherited (transgenic P23H rat) in which there is a progressive loss of photoreceptors. Six months after light exposure or after birth, depending on the model studied, subretinal vascular complexes connected to the retinal vessels start to appear. Next, the inner retinal vessels are displaced towards the subretinal vessels and in their trajectory strangulate the retinal ganglion cell axons causing their death. Vascular displacement may be due to the migration over the vessels surface and towards the inner retina of retinal pigment epithelium cells. In conclusion, photoreceptor degeneration causes retinal ganglion cell death regardless of its etiology.

The mammalian visual system has a remarkable capacity of processing a large amount of information within milliseconds under widely varying conditions into invariant representations. Recently a model of the primary visual system exploited the unique feature of dense local excitatory connectivity of the neo-cortex to match these criteria. The model rapidly generates invariant representations integrating the activity of spatially distributed modeled neurons into a so-called Temporal Population Code (TPC). In this thesis, we first investigate an issue that has persisted TPC since its introduction: to extend the concept to a biologically compatible readout stage. We propose a novel neural readout circuit based on wavelet transform that decodes the TPC over different frequency bands. We show that, in comparison with pure linear readouts used previously, the proposed system provides a robust, fast and highly compact representation of visual input. We then generalized this optimized encoding-decoding paradigm to deal with a number of robotics application in real-world tasks to investigate its robustness. Our results show that complex stimuli such as human faces, hand gestures and environmental cues can be reliably encoded by TPC which provides a powerful biologically plausible framework for real-time object recognition. In addition, our results suggest that the representation of sensory input can be built into a spatial-temporal code interpreted and parsed in series of wavelet like components by higher visual areas. / El sistema visual dels mamífers té una remarcable capacitat per processar informació en intervals de temps de mili-segons sota condicions molt variables i adquirir representacions invariants d'aquesta informació. Recentment un model del còrtex primari visual explota les característiques d'alta connectivitat excitatriu local del neocortex per modelar aquestes capacitats. El model integra ràpidament l'activitat repartida espaialment de les neurones i genera codificacions invariants que s'anomenen Temporal Population Codes (TPC). Aquí investiguem una qüestió que ha persistit des de la introducció del TPC: estudiar un procés biològicament possible capaç de fer la lectura d'aquestes codificacions. Nosaltres proposem un nou circuit neuronal de lectura basat en la Wavelet Transform que decodifica la senyal TPC en diferents intervals de freqüència. Monstrem que, comparat amb lectures purament lineals utilitzades previament, el sistema proposat proporciona una representació robusta, ràpida i compacta de l'entrada visual. També presentem una generalització d'aquest paradigma de codificació-decodificació optimitzat que apliquem a diferents tasques de visió per computador i a la visió dins del context de la robòtica. Els resultats del nostre estudi suggereixen que la representació d'escenes visuals complexes, com cares humanes, gestos amb les mans i senyals del medi ambient podrien ser codificades pel TPC el qual es pot considerar un poderós marc biològic per reconeixement d'objectes en temps real. A més a més, els nostres resultats suggereixen que la representació de l'entrada sensorial pot ser integrada en un codi espai-temporal interpretat i analitzat en una serie de components Wavelet per àrees visuals superiors.

Ingeniero Civil Electricista / Esta memoria tiene como objetivo diseñar e implementar algoritmos de visión computacional, en diferentes etapas del sistema de visión de un robot que juega fútbol robótico. Dado que por lo general un robot tiene una capacidad de procesamiento limitada, el principal objetivo de esta memoria es mejorar la eficiencia del sistema completo, sin afectar su rendimiento. Las mejoras propuestas consisten básicamente en tres etapas: adaptación del sistema de visión al uso de un lente gran angular, implementación de un perceptor visual del arco de fútbol basado en un clasificador construido a partir de una red neuronal y el diseño de un sistema de procesamiento de imágenes multi-resolución. Para adaptar el sistema de visión al uso de un lente gran angular se utiliza un mapeo desde el espacio de la imagen con gran angular a un espacio que asume proyección plana en la imagen, basado en una transformación polinomial. Los parámetros de este mapeo corresponden a los coeficientes del polinomio de transformación y son determinados a partir de un algoritmo de optimización PSO (Particle Swarm Optimization), que utiliza como función objetivo una medida de distorsión de la imagen mapeada. Para el perceptor del arco se utilizan en una primera etapa una serie de reglas binarias para descartar rápidamente percepciones erróneas. Posteriormente se extraen características de los candidatos que se utilizan como entrada a un clasificador basado en una red neuronal del tipo MLP (Multi Layer Perceptron). Así los candidatos reciben un puntaje de acuerdo a sus características y se escoge el mejor. En el sistema de procesamiento multi-resolución se toma en cuenta el hecho que los objetos más lejanos, y que por lo tanto se ven más pequeños en la imagen, se encuentran cerca del horizonte. A partir de esta premisa se realiza un procesamiento más fino de la imagen en sectores cercanos al horizonte. Dada la naturaleza del trabajo se utilizan distintas herramientas para medir el desempeño de cada parte. Para el caso del mapeo de la imagen se utiliza el error máximo de alineamiento en la imagen resultante de puntos co-lineales en el mundo real, medido a través de la norma de los residuos arrojados por un ajuste de mínimos cuadrados, obteniéndose un error de ajuste máximo de 1,02. Mientras que para medir el rendimiento del perceptor basado en un clasificador se miden: tasa de detecciones correctas y tasa de falsos positivos, encontrándose un 96,5 y 1,5 [%] respectivamente. Finalmente el resultado del algoritmo multi-resolución se evalúa a través del cálculo del máximo número de pixeles recorridos al procesar una imagen, con lo cual se determina que se analizan en el peor de los casos, menos de un tercio de los pixeles que usando el sistema anterior. Los resultados obtenidos muestran que los métodos propuestos tienen un buen desempeño. En cada etapa se aprecia la ventaja de su uso, por lo que se considera el trabajo realizado como una mejora integral al sistema de visión del equipo de fútbol robótico. No obstante, no deja de ser interesante buscar mejores aproximaciones a cada problema y al sistema completo.

En esta memoria de título se presentan los resultados de la comparación de dos modelos de asignación de activos en portafolios de inversión. El primero de ellos corresponde a la forma tradicional de estructurar portafolios, el modelo de Markowitz, que es contrastado con el modelo de Black-Litterman, que propone la inclusión de visiones del inversionista al momento de estimar los retornos esperados para los activos involucrados. Este trabajo responde a la necesidad de asignar activos en portafolios, consiguiendo máxima rentabilidad para el nivel de riesgo escogido. El Modelo de Markowitz presenta inconvenientes como portafolios altamente concentrados, que no recogen el punto de vista del inversionista y poca objetividad al momento de estimar rendimientos para los activos involucrados. Cómo solución se propone el modelo de Black-Litterman, que desplaza la frontera eficiente al realizar una nueva optimización riesgo-retorno, consiguiendo carteras menos riesgosas y coherentes con la intuición previa del inversionista. Se propone como objetivo general de este trabajo: Analizar el costo y beneficio de la implementación del modelo de Black-Litterman en portafolios de inversión. Para esto se presentan objetivos específicos que apuntan a comparar carteras eficientes de inversión, determinando el costo de implementar dichos modelos, determinar el nivel de confianza de algunos emisores de recomendaciones bursátiles y analizar la aplicabilidad de estos modelos en casos reales. La comparación entre modelos se realiza de modo ínter temporal, es decir se obtienen fronteras eficientes de inversión en determinados momentos de tiempo. Dichas fronteras se comparan, observando cual entrega mejores oportunidades de inversión. De cada frontera se extrae el portafolio de mínima varianza, riesgo 4 y 5%. Con eso se verifica su rentabilidad real versus su rentabilidad esperada, tanto parcialmente como en la serie acumulada de todo el periodo en estudio. En lo que se refiere a las fronteras eficientes a comparar, se recolectan datos sobre los precios de cierre semanales de las acciones de las 19 empresas que compusieron el índice nacional IPSA durante el 2007, con 100% de presencia bursátil. Con ellos se calcula niveles de riesgo (betas) para obtener tasas de retorno esperado sobre el patrimonio (CAPM), covarianzas entre empresas, y otros procedimientos que permiten utilizar procedimientos de optimización. Como resultados principales se encontró que el rendimiento acumulado del periodo es mayor en el modelo de Black-Litterman, para todos los niveles de riesgo estudiados. A su vez, las tendencias de los retornos son crecientes, pero las pendientes aumentan con el riesgo en el caso de B-L, mientras que disminuyen con Markowitz. Por tanto, en la medida que más sea el inversionista amante al riesgo, más conveniente resulta la implementación del modelo de BlackLitterman. Para el caso de los portafolios de mínimo riesgo, los resultados son similares por lo que pareciera no justificarse el costo de la implementación de un modelo de cómo éste.

La presente tesis refleja el trabajo de investigación y de integración llevado a cabo durante los últimos años con el propósito de aplicar los avances tecnológicos al mundo de las personas invidentes. A principio de la década del 2000, se llevaron a cabo numerosas reuniones y encuentros entre diferentes científicos para compartir opiniones acerca de las ayudas existentes para invidentes. Las que había, estaban muy enfocadas hacia personas de baja visión, pero no había casi nada para personas con ceguera total. Por tanto este fue el punto de partida para comenzar una larga trayectoria hasta llegar a conseguir los resultados reflejados en esta tesis. A lo largo de ella, se detalla el estado del arte y los módulos y desarrollos empleados para la fabricación y validación de un prototipo compuesto por tecnología láser, estereovisión y audio, con el fin de ofrecer una herramienta más y complementaria a las ayudas que actualmente tienen estas personas: el bastón y el perro guía. Además, tras la investigación y desarrollo, se presentan una serie de experimentos con el fin de comprobar la aceptación y las mejoras que se han conseguido en ayudas para la navegación a personas ciegas. Por tanto, este trabajo muestra todo el proceso de investigación, científico, tecnológico, de integración y de ingeniería para, además de abrir nuevos caminos a futuras investigaciones, poder concluir diciendo que uniendo tecnología de visión y de audio se puede llegar a conseguir que las personas invidentes puedan detectar obstáculos, sentir distancias y caminar por áreas libres y mejorar así su percepción espacial, además de conseguir una mayor integración en la sociedad. / Santiago Praderas, VM. (2012). Diseño, integración y experimentación de un sistema 3D de navegación para personas invidentes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/15577 / Palancia

Uno de los temas más destacados del área de visión artifical se deriva del análisis facial automático. En particular, la detección precisa de caras humanas y el análisis biométrico de las mismas son problemas que han generado especial interés debido a la gran cantidad de aplicaciones que actualmente hacen uso de estos mecnismos. En esta Tesis Doctoral se analizan por separado los problemas relacionados con detección precisa de caras basada en la localización de los ojos y el reconomcimiento facial a partir de la extracción de características locales de textura. Los algoritmos desarrollados abordan el problema de la extracción de la identidad a partir de una imagen de cara ( en vista frontal o semi-frontal), para escenarios parcialmente controlados. El objetivo es desarrollar algoritmos robustos y que puedan incorpararse fácilmente a aplicaciones reales, tales como seguridad avanzada en banca o la definición de estrategias comerciales aplicadas al sector de retail. Respecto a la extracción de texturas locales, se ha realizado un análisis exhaustivo de los descriptores más extendidos; se ha puesto especial énfasis en el estudio de los Histogramas de Grandientes Orientados (HOG features). En representaciones normalizadas de la cara, estos descriptores ofrecen información discriminativa de los elementos faciales (ojos, boca, etc.), siendo robustas a variaciones en la iluminación y pequeños desplazamientos. Se han elegido diferentes algoritmos de clasificación para realizar la detección y el reconocimiento de caras, todos basados en una estrategia de sistemas supervisados. En particular, para la localización de ojos se ha utilizado clasificadores boosting y Máquinas de Soporte Vectorial (SVM) sobre descriptores HOG. En el caso de reconocimiento de caras, se ha desarrollado un nuevo algoritmo, HOG-EBGM (HOG sobre Elastic Bunch Graph Matching). Dada la imagen de una cara, el esquema seguido por este algoritmo se puede resumir en pocos pasos: en una primera etapa se ext / Monzó Ferrer, D. (2012). Contributions on Automatic Recognition of Faces using Local Texture Features [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/16698 / Palancia

En la primera etapa de análisis la información buscada y elaborada fue toda la relacionada entre el tema de color-música. Se analizaron las propuestas de relación entre el color y la música expuestas por diversidad de autores a lo largo de más de tres siglos de ciencia y arte. Personajes ilustres como Isaac Newton, Louis Bertrand Castell, A. Wallace Rimington, Alexander Scriabin, Roy de Maistre, Olivier Messiaen y otros han propuesto relaciones entre el color y la música. Algunos de ellos relacionaron color y música por puro misticismo, otros buscando un nuevo arte y otros por pura deformación sensitiva (sinestésia). Ningún autor ha justificado científicamente la relación propuesta. Como hipótesis de trabajo se consideró la correspondencia de las dimensiones físicas del color (tono, luminosidad y saturación) con las dimensiones físicas del sonido (altura, volumen y timbre) respectivamente. En un primer estudio se comparó entre sí la dimensión tono de color con la dimensión altura de sonido utilizando los valores de los espectros de luz visible y del sonido musical buscando una relación matemática entre los mismos. Tras varios ensayos se obtuvo la expresión matemática que relaciona el tono de color con la nota musical correspondiente: ¿c = 72,135¿ln(¿m) + 577,76. Un segundo estudio trató sobre el timbre musical. Se analizaron los sonidos del violonchelo y del fagot. Se generaron los sonidos y se obtuvieron los espectros de las notas musicales centrales A2, E3 y B3 de ambos instrumentos. A partir de las amplitudes de señal se obtuvo la sensación de sonoridad de cada armónico y se obtuvo la sonoridad valorada; pudiendo establecer un orden de pureza de sonido en los instrumentos musicales analizados. Según el estudio realizado el violonchelo emite un sonido más puro que el fagot siendo que tiene una menor cantidad de armónicos disonantes. En un tercer trabajo se han conjugado los atributos del color percibido con los del sonido musical buscando un encuentro armónico mediante la psicología de la percepción. Mediante un test de comparación entre colores y notas musicales, ubicado en http://clapton.alc.upv.es/jperez/, se invitó a participar a un grupo de personas, se analizaron los resultados y se obtuvieron unas primeras conclusiones. Unas cuestiones relacionaron tonos de colores con la misma claridad y el mismo croma con notas musicales emitidas por diversos instrumentos musicales. Otras cuestiones relacionaron colores con el mismo tono y claridad y con variación de croma con respecto a las mismas notas musicales emitidas, al mismo volumen, por diversos instrumentos musicales. Actualmente se están llevando a cabo los estudios de las relaciones entre la luminosidad del color y la intensidad del sonido musical. / Pérez Fuster, J. (2014). COLOR Y MÚSICA: ESTUDIO DE LAS RELACIONES FÍSICAS Y PSICOLÓGICAS ENTRE EL COLOR Y EL SONIDO [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/39310 / TESIS