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En el presente trabajo se muestra el desarrollo de un vehículo de pruebas que será parte de un sistema de estacionamiento automático mediante visión robótica, el cual permitiría a un vehículo real estacionarse sin la asistencia de un conductor en su interior. La visión robótica del sistema mencionado no es parte del trabajo realizado, por lo cual se simulará su funcionamiento mediante el ingreso de los parámetros requeridos para el estacionamiento del vehículo, directamente desde una computadora. Esta etapa de visión robótica está actualmente siendo desarrollada como trabajo tesis por una alumna de la Maestría de Procesamiento Digital de Señales de la PUCP. Para el presente trabajo se introducirán manualmente los datos que nos proporcionaría la etapa de visión robótica al programa de computadora. Este se encargará de generar los cálculos de la trayectoria que seguirá el vehículo de pruebas para estacionarse. Con ello se generarán las instrucciones que serán enviadas hacia el vehículo mediante un protocolo de comunicaciones inalámbrico. Finalmente el sistema electrónico implementado controlará el servomotor y el motor con caja reductora encargados de la dirección y del desplazamiento respectivamente. Un codificador incremental detectará el desplazamiento del vehículo garantizando así que el vehículo logre la trayectoria deseada. De ser implementado el sistema en un vehículo real, el proyecto plantea lograr con ello optimizar el espacio utilizado por los vehículos en las zonas de parqueo. Además también disminuir el tiempo que toma el aparcamiento del vehículo y reducir el riesgo de choque durante la maniobra. / Tesis

El presente documento propone el diseño de un sistema mecatrónico para el control de calidad de jamonadas al final de su línea de producción aplicando visión por computadora. El sistema diseñado se ubicará al final de la línea de producción de una empresa de embutidos peruana y abarca el ordenamiento de envases, el control de calidad a través de un sistema de visión por computadora y un sistema de clasificación encargado de rechazar los productos etiquetados como defectuosos según el algoritmo de visión. El ordenamiento de envases permitirá su disposición secuencial a lo largo de una faja transportadora y el giro de estos de manera que sea visible la cara libre de etiquetas. Un servomotor en la entrada separa los grupos de seis envases en dos filas de tres. Topes transversales disponen de los envases reordenándolos uno tras otro. Una cuña permite voltear el producto que es guiado al área de visión por topes longitudinales. La captura de la imagen ocurre a la llegada del envase al sistema de visión. Un sensor a la entrada activa el disparo de la cámara. Se realiza el preprocesamiento a la imagen y sobre esta se extraen las características de interés como el color, puntos presentes, mordeduras, o productos ausentes. Finalmente, un sensor de presencia ubicado en la etapa de rechazo envía la señal de control que en base al resultado del algoritmo de visión según la etiqueta que recibe el producto se dispone a retirarlo de la faja en caso sea considerado como defectuoso. / Tesis

La presente tesis analiza la influencia de la cultura emprendedora en la visión de las empresas familiares de los egresados y estudiantes del séptimo al décimo ciclo de la carrera de Administración y Gerencia del Emprendimiento modalidad EPE de la Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) en Lima-Perú, a partir del análisis de cada uno de los componentes de la cultura emprendedora que se desarrollan en el ámbito académico como fundamento para sostener y alcanzar ese futuro empresarial deseado. Para el estudio se utilizó como metodología de investigación el diseño de tipo cualitativo de alcance exploratorio, descriptivo y explicativo, basado en la teoría fundamentada, y una muestra de veintidós personas a quienes se les realizaron entrevistas a profundidad como parte de un trabajo de campo que permitió recoger información para ser analizada, procesada y obtener respuesta al problema de investigación. Así, se concluye que el desarrollo de una cultura emprendedora en los estudiantes y egresados entrevistados, influye de manera positiva en la visión de sus empresas familiares, dados los cambios registrados que han permitido el establecimiento, la redefinición o ampliación de los elementos de la visión empresarial. Asimismo, se recomendó buscar un mayor desarrollo de los componentes de Creatividad e Innovación y Generación de Valor de la cultura emprendedora, así como la competencia de Dirección Estratégica y Liderazgo con el fin de promover de manera más articulada un planeamiento estratégico de las empresas de los mismos estudiantes que favorezcan sus sostenibilidad y la proyección futura deseada. / This thesis analyzes the influence of the entrepreneurial culture in the vision of the family businesses of graduates and students from the seventh to the tenth semester of the Administration and Entrepreneurship on the EPE program of the Peruvian University of Applied Sciences (UPC) Lima-Peru, from the analysis of every component of the entrepreneurial culture which are develop in the academic field as a foundation to sustain and achieve that desired business. For the study, we used as a research methodology the design of the exploratory, descriptive and explanatory scope, based on the grounded theory, and a sample of 22 individuals who were deep interviewed as a part of a fieldwork that allowed us to collect information to be analyzed, processed and to get an answer to the research problem. Thus, we get to the conclusion that the development of the entrepreneurial culture among the students and graduates interviewed positively influences the vision of their family businesses, given the changes registered that have allowed the establishment, redefinition or expansion of the business vision’s elements. In addition, it was recommended to look for a greater development of the components of the Creativity and Innovation and also to develop the components of the Generation of Value of the Entrepreneurial Culture, as well as the competence of the Strategic Management and Leadership, in order to promote, in a more articulate way, a strategic planning of the student’s companies that favor their sustainability and the desired future projection. / Tesis

El síndrome de Guillain Barré es una polirradiculoneuropatía de evolución aguda o sub aguda que ataca progresivamente el sistema nervioso central impidiendo el movimiento de una persona progresivamente, empieza en los brazos y piernas y se extiende hasta el cuello, en el 50% de los casos se requiere de un ventilador mecánico, por lo que se considera una enfermedad critica, el problema de la enfermedad es que dificulta la comunicación entre los pacientes y su entorno, esto hace que durante el ciclo de la enfermedad, 1 año aproximadamente, este paciente presente complicaciones por la falta de comunicación. El presente proyecto de tesis está enfocado a desarrollar un Sistema de Visión artificial, basado en la detección de los movimientos del ojo que permitió solucionar el problema de la falta de comunicación de los pacientes con síndrome de Guillain Barre del Hospital Nacional Almanzor Aguinaga Asenjo. El SVA presenta una interfaz con algunos mensajes predefinidos, así como un teclado para escribir un mensaje propio, dirigiendo la mirada hacia el lugar que quieren realizar el “click”, referenciándose por un puntero que le permitirá asegurar el lugar exacto donde quiere clickear, para esto se usara la técnica de “tracking eye” o técnica de seguimiento de los ojos, mediante el uso de una cámara para captar los movimientos del ojo y poder usarlo en el sistema de visión artificial, que se desarrollara en base a la metodología propuesta por Kong y Nilson (2005), que consta de 3 etapas, la representación de la imagen, el procesamiento de la imagen y el análisis de la misma. La población de esta tesis es no probabilística por lo que se realiza en los 5 pacientes con SGB que se encontraban hospitalizados durante la realización de esta tesis. / Tesis

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La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también su interacción con el entorno. Para ello, en primer lugar se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento . Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independientemente del tiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto del cual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias . Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusiones temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interactúa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento. A lo largo de la Tesis Doctoral se muestran distintos casos prácticos con los que se avalan las aportaciones realizadas. / This PhD Thesis focuses on the joint use of visual and force systems to guide robots in tasks which require not only a control of the trajectory but also of robot's interaction with its setting. First, a new trajectory tracking method which employs computer vision, called movement flow-based visual servoing, is described. This system avoids the limitations of other existing methods in tracking trajectories based on visual servoing, allowing a non-time-dependent tracking whose precision and velocity can be adjusted, and which guarantees the correct behaviour of both the image and the 3-D space. The method is then extended to the case where the object from which visual information is taken, is in movement . To do so, a methodology for estimatiog such movement and including this estimation in the tracking strategy, is shown. Likewise, the necessary considerations for tracking in the face of temporary occlusions, are also explained. A new strategy for combining the information taken from the visual and force sensors is then described. To do so, the information from a movement flow-based visual servoing system is combined with that from a force control system, which allows the joint control of the tracking and the robot's interaction with its surroundings . This strategy is applied here to non-structured settings and, therefore, requires previous knowledge about the object with which the robot interacts, in order to guarantee the coherence between the two sets of information obtained from both sensorial systems. It is also shown that non-time-dependent behaviour is indispensable in order to guarantee a correct tracking. Throughout this Doctoral Thesis, different practical cases are presented, which support the contributions.

Goytisolo es una figura clave de la literatura española del siglo XX. Conoce bien a los árabes y su cultura. La imagen del árabe es vista desde occidente a través de una larga serie de esterotipos. Goytisolo defiende la ola de violencia que condujo al mundo árabe a sentarse en el banquillo de los acusados, como responsable de todos los males. Goytisolo ataca a los occidentales que ignoran que su historia no les da derecho a aconsejar a nadie. Y opina que la visión actual sobre el Islam cae en una serie de errores de perspectiva, debido al traslado mecánico de conceptos propios a un campo cultural ajeno. La sencillez del credo islámico aclara la unión del interior y la difusión constante a lo largo de catorce siglos. El gran Yihad para el creyente no es más que una lucha interna contra su propio egoismo. Es el deseo de cambiar el mundo. / Goytisolo is a key figure in 20th century spanish literature. He exhibits a sound knowledge of the Arabs and their culture. Arabs, whose lives seem to be less worthy than other peoples, are contemplated through a long series of stereotypes. Goytisolo defends the wave of violence which led the Arab world to be accused of all the evil. He reminds western countries of some of the cruellest episodes in human history. He goes on to suggest that some views on Islam are wrong, since they depart from ideas and values which are inherently western and cannot be easily translated anywhere else. The simple message of Islamic beliefs makes it easy to understand the strong bonds among Muslims and the spread of the cult thoughout fourteen centuries. The great "Yihad" means to Muslim believers an inner struggle against their own selfishness. It is a wish to change the world.

Monocular cues are spatial sensory inputs which are picked up exclusively from one eye. They are in majority static features that provide depth information and are extensively used in graphic art to create realistic representations of a scene. Since the spatial information contained in these cues is picked up from the retinal image, the existence of a link between it and the theory of direct perception can be conveniently assumed. According to this theory, spatial information of an environment is directly contained in the optic array. Thus, this assumption makes possible the modeling of visual perception processes through computational approaches. In this thesis, angular variation is considered as a monocular cue, and the concept of direct perception is adopted by a computer vision approach that considers it as a suitable principle from which innovative techniques to calculate spatial information can be developed. The expected spatial information to be obtained from this monocular cue is the position and orientation of an object with respect to the observer, which in computer vision is a well known field of research called 2D-3D pose estimation. In this thesis, the attempt to establish the angular variation as a monocular cue and thus the achievement of a computational approach to direct perception is carried out by the development of a set of pose estimation methods. Parting from conventional strategies to solve the pose estimation problem, a first approach imposes constraint equations to relate object and image features. In this sense, two algorithms based on a simple line rotation motion analysis were developed. These algorithms successfully provide pose information; however, they depend strongly on scene data conditions. To overcome this limitation, a second approach inspired in the biological processes performed by the human visual system was developed. It is based in the proper content of the image and defines a computational approach to direct perception. The set of developed algorithms analyzes the visual properties provided by angular variations. The aim is to gather valuable data from which spatial information can be obtained and used to emulate a visual perception process by establishing a 2D-3D metric relation. Since it is considered fundamental in the visual-motor coordination and consequently essential to interact with the environment, a significant cognitive effect is produced by the application of the developed computational approach in environments mediated by technology. In this work, this cognitive effect is demonstrated by an experimental study where a number of participants were asked to complete an action-perception task. The main purpose of the study was to analyze the visual guided behavior in teleoperation and the cognitive effect caused by the addition of 3D information. The results presented a significant influence of the 3D aid in the skill improvement, which showed an enhancement of the sense of presence. / Las señales monoculares son entradas sensoriales capturadas exclusivamente por un solo ojo que ayudan a la percepción de distancia o espacio. Son en su mayoría características estáticas que proveen información de profundidad y son muy utilizadas en arte gráfico para crear apariencias reales de una escena. Dado que la información espacial contenida en dichas señales son extraídas de la retina, la existencia de una relación entre esta extracción de información y la teoría de percepción directa puede ser convenientemente asumida. De acuerdo a esta teoría, la información espacial de todo le que vemos está directamente contenido en el arreglo óptico. Por lo tanto, esta suposición hace posible el modelado de procesos de percepción visual a través de enfoques computacionales. En esta tesis doctoral, la variación angular es considerada como una señal monocular, y el concepto de percepción directa adoptado por un enfoque basado en algoritmos de visión por computador que lo consideran un principio apropiado para el desarrollo de nuevas técnicas de cálculo de información espacial. La información espacial esperada a obtener de esta señal monocular es la posición y orientación de un objeto con respecto al observador, lo cual en visión por computador es un conocido campo de investigación llamado estimación de la pose 2D-3D. En esta tesis doctoral, establecer la variación angular como señal monocular y conseguir un modelo matemático que describa la percepción directa, se lleva a cabo mediante el desarrollo de un grupo de métodos de estimación de la pose. Partiendo de estrategias convencionales, un primer enfoque implanta restricciones geométricas en ecuaciones para relacionar características del objeto y la imagen. En este caso, dos algoritmos basados en el análisis de movimientos de rotación de una línea recta fueron desarrollados. Estos algoritmos exitosamente proveen información de la pose. Sin embargo, dependen fuertemente de condiciones de la escena. Para superar esta limitación, un segundo enfoque inspirado en los procesos biológicos ejecutados por el sistema visual humano fue desarrollado. Está basado en el propio contenido de la imagen y define un enfoque computacional a la percepción directa. El grupo de algoritmos desarrollados analiza las propiedades visuales suministradas por variaciones angulares. El propósito principal es el de reunir datos de importancia con los cuales la información espacial pueda ser obtenida y utilizada para emular procesos de percepción visual mediante el establecimiento de relaciones métricas 2D- 3D. Debido a que dicha relación es considerada fundamental en la coordinación visuomotora y consecuentemente esencial para interactuar con lo que nos rodea, un efecto cognitivo significativo puede ser producido por la aplicación de métodos de L estimación de pose en entornos mediados tecnológicamente. En esta tesis doctoral, este efecto cognitivo ha sido demostrado por un estudio experimental en el cual un número de participantes fueron invitados a ejecutar una tarea de acción-percepción. El propósito principal de este estudio fue el análisis de la conducta guiada visualmente en teleoperación y el efecto cognitivo causado por la inclusión de información 3D. Los resultados han presentado una influencia notable de la ayuda 3D en la mejora de la habilidad, así como un aumento de la sensación de presencia.