La visión es uno de los sentidos más importantes que posee el ser humano. Inicialmente la visión por computador trató de imitar al sistema visual humano, pero la cantidad de información captada y procesada es tal, que dicha imitación sigue siendo actualmente una utopía. Por ello, los sistemas de visión por computador se dividen en distintas fases, (captación, preprocesamiento, segmentación, análisis de formas y clasificación de objetos), que son abordadas de manera independiente, aunque existe una gran interrelación entre todas ellas. Esta tesis aporta un nuevo modelo de visión por computador, centrado en las fases de segmentación y análisis de formas, buscando en ambos casos una buena respuesta. Previamente se analiza cuál es el espacio de color más adecuado para plantear el modelo. En la fase de segmentación de imágenes, se comparan dos métodos, uno de ellos utilizando una función de energía y otro mediante la utilización de un umbral. Utilizando el algoritmo definido para la segmentación de imágenes, en la fase de análisis de formas, se consigue definir una única propiedad que describe de manera unívoca cada uno de los objetos de una base de datos, el Histograma de distancias al centroide. / Vision is one of the most important senses that humans have. Initially, computer vision tried to imitate the human visual system, but the amount of captured and processed information is so huge that, nowadays, the imitation is still an Utopia. That is why the computer vision systems are divided into several phases (capture, preprocessing, segmentation, shape analysis and object classification), that are usually tackled independently, although there exists an important interrelation between them. This thesis proposes a new model for computer vision, focused on the segmentation and shape analysis stages, with the aim in both cases of having good results. In a previous study, an analysis to determine the most suitable colour space for the model is done. In the image segmentation phase, two methods are compared, one of them using an energy function and the other using a threshold. The image segmentation algorithm is used in the shape analysis phase to define a unique feature to totally describe an object and to distinguish it from all the others in a data base. This feature is the Distances to Centroid Histogram.

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En el presente trabajo se muestra el desarrollo de un vehículo de pruebas que será parte de un sistema de estacionamiento automático mediante visión robótica, el cual permitiría a un vehículo real estacionarse sin la asistencia de un conductor en su interior. La visión robótica del sistema mencionado no es parte del trabajo realizado, por lo cual se simulará su funcionamiento mediante el ingreso de los parámetros requeridos para el estacionamiento del vehículo, directamente desde una computadora. Esta etapa de visión robótica está actualmente siendo desarrollada como trabajo tesis por una alumna de la Maestría de Procesamiento Digital de Señales de la PUCP. Para el presente trabajo se introducirán manualmente los datos que nos proporcionaría la etapa de visión robótica al programa de computadora. Este se encargará de generar los cálculos de la trayectoria que seguirá el vehículo de pruebas para estacionarse. Con ello se generarán las instrucciones que serán enviadas hacia el vehículo mediante un protocolo de comunicaciones inalámbrico. Finalmente el sistema electrónico implementado controlará el servomotor y el motor con caja reductora encargados de la dirección y del desplazamiento respectivamente. Un codificador incremental detectará el desplazamiento del vehículo garantizando así que el vehículo logre la trayectoria deseada. De ser implementado el sistema en un vehículo real, el proyecto plantea lograr con ello optimizar el espacio utilizado por los vehículos en las zonas de parqueo. Además también disminuir el tiempo que toma el aparcamiento del vehículo y reducir el riesgo de choque durante la maniobra. / Tesis

El presente documento propone el diseño de un sistema mecatrónico para el control de calidad de jamonadas al final de su línea de producción aplicando visión por computadora. El sistema diseñado se ubicará al final de la línea de producción de una empresa de embutidos peruana y abarca el ordenamiento de envases, el control de calidad a través de un sistema de visión por computadora y un sistema de clasificación encargado de rechazar los productos etiquetados como defectuosos según el algoritmo de visión. El ordenamiento de envases permitirá su disposición secuencial a lo largo de una faja transportadora y el giro de estos de manera que sea visible la cara libre de etiquetas. Un servomotor en la entrada separa los grupos de seis envases en dos filas de tres. Topes transversales disponen de los envases reordenándolos uno tras otro. Una cuña permite voltear el producto que es guiado al área de visión por topes longitudinales. La captura de la imagen ocurre a la llegada del envase al sistema de visión. Un sensor a la entrada activa el disparo de la cámara. Se realiza el preprocesamiento a la imagen y sobre esta se extraen las características de interés como el color, puntos presentes, mordeduras, o productos ausentes. Finalmente, un sensor de presencia ubicado en la etapa de rechazo envía la señal de control que en base al resultado del algoritmo de visión según la etiqueta que recibe el producto se dispone a retirarlo de la faja en caso sea considerado como defectuoso. / Tesis

La presente tesis analiza la influencia de la cultura emprendedora en la visión de las empresas familiares de los egresados y estudiantes del séptimo al décimo ciclo de la carrera de Administración y Gerencia del Emprendimiento modalidad EPE de la Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) en Lima-Perú, a partir del análisis de cada uno de los componentes de la cultura emprendedora que se desarrollan en el ámbito académico como fundamento para sostener y alcanzar ese futuro empresarial deseado. Para el estudio se utilizó como metodología de investigación el diseño de tipo cualitativo de alcance exploratorio, descriptivo y explicativo, basado en la teoría fundamentada, y una muestra de veintidós personas a quienes se les realizaron entrevistas a profundidad como parte de un trabajo de campo que permitió recoger información para ser analizada, procesada y obtener respuesta al problema de investigación. Así, se concluye que el desarrollo de una cultura emprendedora en los estudiantes y egresados entrevistados, influye de manera positiva en la visión de sus empresas familiares, dados los cambios registrados que han permitido el establecimiento, la redefinición o ampliación de los elementos de la visión empresarial. Asimismo, se recomendó buscar un mayor desarrollo de los componentes de Creatividad e Innovación y Generación de Valor de la cultura emprendedora, así como la competencia de Dirección Estratégica y Liderazgo con el fin de promover de manera más articulada un planeamiento estratégico de las empresas de los mismos estudiantes que favorezcan sus sostenibilidad y la proyección futura deseada. / This thesis analyzes the influence of the entrepreneurial culture in the vision of the family businesses of graduates and students from the seventh to the tenth semester of the Administration and Entrepreneurship on the EPE program of the Peruvian University of Applied Sciences (UPC) Lima-Peru, from the analysis of every component of the entrepreneurial culture which are develop in the academic field as a foundation to sustain and achieve that desired business. For the study, we used as a research methodology the design of the exploratory, descriptive and explanatory scope, based on the grounded theory, and a sample of 22 individuals who were deep interviewed as a part of a fieldwork that allowed us to collect information to be analyzed, processed and to get an answer to the research problem. Thus, we get to the conclusion that the development of the entrepreneurial culture among the students and graduates interviewed positively influences the vision of their family businesses, given the changes registered that have allowed the establishment, redefinition or expansion of the business vision’s elements. In addition, it was recommended to look for a greater development of the components of the Creativity and Innovation and also to develop the components of the Generation of Value of the Entrepreneurial Culture, as well as the competence of the Strategic Management and Leadership, in order to promote, in a more articulate way, a strategic planning of the student’s companies that favor their sustainability and the desired future projection. / Tesis

El síndrome de Guillain Barré es una polirradiculoneuropatía de evolución aguda o sub aguda que ataca progresivamente el sistema nervioso central impidiendo el movimiento de una persona progresivamente, empieza en los brazos y piernas y se extiende hasta el cuello, en el 50% de los casos se requiere de un ventilador mecánico, por lo que se considera una enfermedad critica, el problema de la enfermedad es que dificulta la comunicación entre los pacientes y su entorno, esto hace que durante el ciclo de la enfermedad, 1 año aproximadamente, este paciente presente complicaciones por la falta de comunicación. El presente proyecto de tesis está enfocado a desarrollar un Sistema de Visión artificial, basado en la detección de los movimientos del ojo que permitió solucionar el problema de la falta de comunicación de los pacientes con síndrome de Guillain Barre del Hospital Nacional Almanzor Aguinaga Asenjo. El SVA presenta una interfaz con algunos mensajes predefinidos, así como un teclado para escribir un mensaje propio, dirigiendo la mirada hacia el lugar que quieren realizar el “click”, referenciándose por un puntero que le permitirá asegurar el lugar exacto donde quiere clickear, para esto se usara la técnica de “tracking eye” o técnica de seguimiento de los ojos, mediante el uso de una cámara para captar los movimientos del ojo y poder usarlo en el sistema de visión artificial, que se desarrollara en base a la metodología propuesta por Kong y Nilson (2005), que consta de 3 etapas, la representación de la imagen, el procesamiento de la imagen y el análisis de la misma. La población de esta tesis es no probabilística por lo que se realiza en los 5 pacientes con SGB que se encontraban hospitalizados durante la realización de esta tesis. / Tesis

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La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también su interacción con el entorno. Para ello, en primer lugar se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento . Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independientemente del tiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto del cual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias . Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusiones temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interactúa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento. A lo largo de la Tesis Doctoral se muestran distintos casos prácticos con los que se avalan las aportaciones realizadas. / This PhD Thesis focuses on the joint use of visual and force systems to guide robots in tasks which require not only a control of the trajectory but also of robot's interaction with its setting. First, a new trajectory tracking method which employs computer vision, called movement flow-based visual servoing, is described. This system avoids the limitations of other existing methods in tracking trajectories based on visual servoing, allowing a non-time-dependent tracking whose precision and velocity can be adjusted, and which guarantees the correct behaviour of both the image and the 3-D space. The method is then extended to the case where the object from which visual information is taken, is in movement . To do so, a methodology for estimatiog such movement and including this estimation in the tracking strategy, is shown. Likewise, the necessary considerations for tracking in the face of temporary occlusions, are also explained. A new strategy for combining the information taken from the visual and force sensors is then described. To do so, the information from a movement flow-based visual servoing system is combined with that from a force control system, which allows the joint control of the tracking and the robot's interaction with its surroundings . This strategy is applied here to non-structured settings and, therefore, requires previous knowledge about the object with which the robot interacts, in order to guarantee the coherence between the two sets of information obtained from both sensorial systems. It is also shown that non-time-dependent behaviour is indispensable in order to guarantee a correct tracking. Throughout this Doctoral Thesis, different practical cases are presented, which support the contributions.

Goytisolo es una figura clave de la literatura española del siglo XX. Conoce bien a los árabes y su cultura. La imagen del árabe es vista desde occidente a través de una larga serie de esterotipos. Goytisolo defiende la ola de violencia que condujo al mundo árabe a sentarse en el banquillo de los acusados, como responsable de todos los males. Goytisolo ataca a los occidentales que ignoran que su historia no les da derecho a aconsejar a nadie. Y opina que la visión actual sobre el Islam cae en una serie de errores de perspectiva, debido al traslado mecánico de conceptos propios a un campo cultural ajeno. La sencillez del credo islámico aclara la unión del interior y la difusión constante a lo largo de catorce siglos. El gran Yihad para el creyente no es más que una lucha interna contra su propio egoismo. Es el deseo de cambiar el mundo. / Goytisolo is a key figure in 20th century spanish literature. He exhibits a sound knowledge of the Arabs and their culture. Arabs, whose lives seem to be less worthy than other peoples, are contemplated through a long series of stereotypes. Goytisolo defends the wave of violence which led the Arab world to be accused of all the evil. He reminds western countries of some of the cruellest episodes in human history. He goes on to suggest that some views on Islam are wrong, since they depart from ideas and values which are inherently western and cannot be easily translated anywhere else. The simple message of Islamic beliefs makes it easy to understand the strong bonds among Muslims and the spread of the cult thoughout fourteen centuries. The great "Yihad" means to Muslim believers an inner struggle against their own selfishness. It is a wish to change the world.