Thèse de doctorat : Sciences de l'ingénieur : optimisation : Paris Est : 2008. / Titre provenant de l'écran-titre.

Ces travaux s'inscrivent dans le cadre des recherches menées dans le cadre d'une collaboration entre le laboratoire Roberval de l'Université de Technologie de Compiègne et l'équipe dans le cadre du projet ANR-14-CE07-0035 LASMIS de l'Institut Charles Delaunay de l'Université de Technologie de Troyes. Nous présentons dans ces travaux une h-méthodologie adaptative tridimensionnelle des éléments finis afin de représenter l'initiation et la propagation des fissures dans des matériaux ductiles. Un modèle élasto-plastique couplé à l'endommagement isotrope proposé par l'équipe du LASMIS/UTT est utilisé. Les applications visées à terme concernent principalement la mise en forme des métaux. Dans ce contexte, une formulation Lagrangienne actualisée est employée et des remaillages fréquents s'avèrent essentiels afin d'une part d'éviter les fortes distorsions d'éléments dues aux grandes déformations plastiques et d'autre part de suivre les modifications de la topologie résultant de la création de fissures. La taille du nouveau maillage doit permettre à moindre coût représenter avec précision l'évolution des gradients des quantités physiques représentatives des phénomènes étudiées (plasticité, endommagement...). Nous proposons des indicateurs empiriques de taille d'éléments basés sur la déformation plastique ainsi que sur l'endommagement. Une courbe définie par morceau représente l'évolution de la taille d'élément suivant la sévérité de la plasticité et le cas échéant de l'endommagement. Les fissures sont représentées par une méthode de destruction d'éléments qui permet une description aisée de la géométrie de ces dernières et une gestion simplifiée de la fissuration sans nul besoin de critères additionnels. En revanche, pour permettre une description réaliste des fissures, ces dernières doivent être représentées par l'érosion des éléments de plus petite taille. Un solveur ABAQUS/Explicit® est utilisé avec des éléments tétraédriques quadratiques (C3D10M) évitant notamment les problèmes de verrouillage numérique survenant lors de l'analyse de structures en matériau compressible ou quasi-incompressible. Le contrôle de la plus petite taille du maillage est important dans un contexte explicite. De surcroît, pour les phénomènes adoucissant, la solution dépend de la taille de maille considérée alors comme un paramètre intrinsèque. Une étude nous a permis de constater que lorsque le maillage est suffisamment raffiné, les effets de la dépendance au maillage se réduisaient. Dans la littérature, les coûts de maillage ou de remaillage fréquents sont souvent considérés comme prohibitifs et de nombreux auteurs s'appuient sur cet argument pour introduire, avec succès certes, des méthodes alternatives qui limitent le coût des opérations de remaillage sans toutefois les éliminer (XFEM par exemple). Nos travaux montrent que le coût d'un remaillage local est négligeable par rapport au calcul. Compte tenu de la complexité de la géométrie et de la nécessité de raffiner le maillage, la seule alternative à ce jour est d'utiliser un mailleur en tétraèdres. La stratégie de remaillage local en tétraèdre s'appuie sur une méthode de bisection suivie si nécessaire d'une optimisation locale du maillage proposé par A. Rassineux en 2003. Le remaillage, même local, doit s'accompagner de procédures de transfert de champ des variables nodales et aux points d'intégration. Les variables nodales sont, comme le fait la plupart des auteurs, transférées en utilisant les fonctions de forme éléments finis. Le transfert de champ en 3D aux points de Gauss et les nombreux problèmes sous-jacents ont été relativement peu abordés dans la littérature. / This work is part of the research carried out in the framework of a collaboration between the Roberval laboratory of the Compiègne University of Technology and the team within the framework of the project ANR-14-CE07-0035 LASMIS of the Charles Delaunay Institute of Technology University of Troyes. In this work, we present a three-dimensional adaptive Pi-methodology of finite elements to represent the initiation and propagation of cracks in ductile materials. An elastoplastic model coupled with the isotropic damage proposed by the LASMIS / UTT team is used. The targeted applications will mainly concern the metal forming. In this context, an updated Lagrangian formulation is used and frequent remeshing is essential in order to avoid the strong distortion of elements due to large plastic deformations and to follow the modifications of the topology resulting in the creation of cracks. The size of the new mesh must allow at a lower cost to accurately represent the evolution of the gradients of the physical quantities representative of the studied phenomena (plasticity, damage ...). We propose empirical indicators of size of elements based on the plastic deformation as well as on the damage. A piecewise defined curve represents the evolution of the element size according to the severity of the plasticity and, if appropriate, the damage. The cracks are represented by a method of destruction of elements which allows an easy description of the geometry and a simplified treatment of the cracking without any need for additional criteria. On the other hand, to allow a realistic description of the cracks, the latter must be represented by erosion smaller elements. An ABAQUS / Explicit@ solver is used with quadratic tetrahedral elements (C3DIOM), avoiding in particular the problems of numerical locking occurring during the analysis of structures in compressible or quasi-incompressible material. The control of the smaller mesh size is important in an explicit context. In addition, for softening phenomena, the solution depends on the mesh size considered as an intrinsic parameter. A study has shown that when the mesh is sufficiently refined, the effects of mesh dependence are reduced. In the literature, the costs of frequent meshing or remeshing are often considered prohibitive and many authors rely on this argument to introduce, with success, alternative methods that limit the cost of remeshing operations without eliminating them ( XFEM for example). Our work shows that the cost of local remeshing is negligible compared to the calculation. Given the complexity of the geometry and the need to refine the mesh, the only alternative to date is to use a mesh in tetrahedra. The strategy of local remeshing tetrahedron is based on a bisection method followed if necessary by a local optimization of the grid proposed by A. Rassineux in 2003. The remeshing, even local, must be accompanied by field transfer procedures on both nodal variables and integration points. Node variables are, as most authors do, transferred using finite element shape functions. The 3D field transfer at Gauss points and the many underlying problems have been relatively untouched in the literature. The main difficulties to be solved in order to ensure the "quality" of the transfer concern the limitation of numerical diffusion, the lack of information near borders, the respect of boundary conditions, the equilibrium, the calculation costs, the filtering of the information points, crucial problems in 3D where the number of Gauss points used is several hundred. We propose a so-called "hybrid" method which consists, initially, in extrapolating the data at the Gauss points, in the nodes by diffuse interpolation and then in using the finite element form functions to obtain the value at the point considered.

Nous orientons nos travaux vers l’analyse des effets d’une individualisation de l’accompagnement proposé auxdemandeurs d’emploi, en fonction de leurs problématiques vocationnelles. Il s’agit de considérerl’individualisation sous la forme d’un accompagnement adapté aux problématiques vocationnelles desindividus, en partant de l’idée que ceux-ci ne bénéficient pas tous au même niveau d’une prestation d’aide à larecherche d’emploi. Nous postulons ainsi qu’un accompagnement à la recherche d’emploi différenciépermettra de mieux prendre en considération les attentes et les besoins des bénéficiaires, et d’accroîtrel’efficacité de leurs démarches. Les actions proposées aux personnes seront en effet a priori plus pertinentes sielles sont mises en oeuvre en fonction de leurs problématiques personnelles et vocationnelles. Ainsi, nousavons travaillé dans une première partie de nos travaux de thèse à la présentation d’une typologie desproblématiques vocationnelles de demandeurs d’emploi. Un protocole évaluant le niveau de ressourcespsychologiques, de dépression, de soutien social, de sentiment d’efficacité personnelle, d’estime de soi,d’indécision et d’employabilité a été proposé à 323 participants. Les résultats obtenus mettent en évidence troiscatégories de problématiques vocationnelles, permettant d’engager une réflexion sur les modalités d’unaccompagnement différencié. Dans un second temps, nous avons étudié les attentes et les besoins desdemandeurs d’emploi en matière de dispositifs d’aide à l’insertion professionnelle. Adoptant un point de vuequalitatif, nous avons mis en évidence auprès d’un échantillon de 16 demandeurs d’emploi, leur répartition entrois axes distincts. Les dispositifs doivent ainsi permettre de retrouver rapidement un emploi, de maîtriser destechniques de recherche d’emploi, et de formaliser un projet professionnel pertinent vis-à-vis du marché del’emploi. Ces deux expérimentations nous ont permis, dans un dernier temps, d’étudier, à l’aide d’uneapproche “interaction caractéristique traitement”, les effets d’un dispositif d’aide à la recherche d’emploidifférencié fondé sur la théorie du conseil adaptatif. Si cette étude montre les effets significatifs d’un dispositifd’insertion professionnelle vis-à-vis des problématiques vocationnelles des participants et de leur niveau dedynamisation, elle ne permet pas de mettre en évidence l’effet accru d’un conseil différencié. Les limites denos travaux, ainsi que leurs apports théoriques et pratiques sont discutés en conclusion, tout en ouvrant denouvelles perspectives de recherche. / We focus our work on analyzing the effects of adaptive career counseling proposed to job seekers, according totheir vocational problems. The individualization will thus be considered as an appropriate support to vocationalproblems of individuals, based on the idea that these job seekers do not all have the same level of benefits ofcareer counseling. We can highlight the idea that adaptive counseling will better take into account the needsand expectation of the beneficiaries, and increase the effectiveness of their efforts. The intervention will bemore relevant if they are implemented according to their personal and vocational problems. Thus, the first partof our thesis work aims at defining a taxonomy of people’s career profile during their career counselingsessions. Some 323 clients have consequently been submitted to a test protocol assessing their level ofpsychological resources, social support, depression, self-esteem, indecision, but also their feeling of selfefficacyand their abilities required to be hired as trustworthy employees. The given results allow us to put theemphasis on three distinct categories of career profile who permit to regard adaptive counseling as an answerto reemployment. In a second part, we have put forward the expectations and needs of job seekers as to supportemployability devices. Adopting a qualitative point of view, we have emphasized their distribution in threeseparate axes. Their devices must help them to quickly find a job, to have total control of the job-seeking toolsand to establish a suitable professional project. Finally, those two experimentations have allowed us to studythe degree of change for the job seekers who have been attending an individualized career counselingworkshop based on the theory of the adaptive counseling theory. If the results shows significant effects onpeople’s career profile and on their investment while searching for a job, it does not allow to induce a moresignificant effect by these last. The limitations of our work, as well as their theoretical and practicalcontributions are discussed in conclusion, while opening up new opportunities for future researches.

Le travail de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'utilisation de la vision pour la réalisation de tâches robotiques et concerne plus particulièrement les aspects de poursuite de cible par asservissement visuel. <br />Nous nous sommes intéressé au cas d'objets mobiles, et plus particulièrement à l'estimation du mouvement de ces objets, nécessaire pour une exécution satisfaisante des tâches de poursuite. La qualité de poursuite est en effet grandement améliorée grâce à une estimation robuste du mouvement. Pour réaliser l'estimation, nous proposons une approche nouvelle, basée sur l'aspect adaptatif du filtrage de Kalman. Contrairement au filtre classique de Kalman, ce filtre n'utilise aucun modèle ni connaissance a priori. La représentation d'état est adaptée en permanence en fonction des observations courantes pour représenter au mieux la dynamique du système. Il s'agit d'une approche modulaire à modèle multiple. Plusieurs filtres sont utilisés et la probabilité pour chacun de calculer l'estimation optimale est déterminée par apprentissage. Un réseau de neurones, sur cette base statistique, supervise l'ensemble des filtres et permet de compenser le caractère non stationnaire des mouvements de l'objet mobile. <br />Les informations visuelles estimées servent à contrôler les déplacements du robot. Des extensions de la carte auto-organisatrice de Kohonen à sorties supervisées servent à approximer la transformation sensori-motrice du système robot-vision. La relation apprise se trouve dès lors à l'origine de la loi de commande du robot. L'apprentissage est entièrement réalisé en contexte, en exploitant les corrélations sensori-motrices durant les mouvements des robots. <br />Les méthodes présentées dans cette thèse ont été validées en simulation et par des expérimentations réalisées sur une plate-forme robotique réelle.

Un bassin sédimentaire est un milieu poreux de grande dimension (plusieurs dizaines de kilomètres de long et de large pour une profondeur d'environ cinq kilomètres) qui évolue au cours du temps par les effets de compaction et de sédimentation. Au cours de cette évolution, des hydrocarbures vont se former et s'écouler dans le bassin. On établit alors un modèle permettant de simuler cette évolution de bassin ainsi que la création, la migration et le piégeage des hydrocarbures dans des roches appelées roches magasins. Ces phénomènes se déroulant sur des centaines de millions d'années, on s'est attaché à étudier principalement une discrétisation temporelle de ces équations. On a ainsi mis en avant un raffinement local du pas de temps dont le principe est de recalculer la solution sur une zone jugée "mauvaise". A l'extérieure de cette zone, la solution est admissible. La difficulté vient de la détermination de la zone qui doit - être suffisamment "grande" pour avoir une bonne qualité de la solution, mais suffisamment "petite" pour obtenir un gain calcul. Les estimateurs a posteriori permettent de contourner cette difficulté. On a donc entrepris une étude théorique de ces estimateurs a posteriori dans le cas des équations linéaires elliptique et parabolique. Des simulations numériques montrent l'efficacité de ces estimateurs dans des cas académiques.

L'objectif de cette thèse est de créer un nouveau système qui est capable de gérer des auto-formations intelligentes, interactives et adaptatives aux besoins, styles d'apprentissage et à l'état des connaissances de chaque apprenant. Ce système est nommé IWEBISE (Interactive and Intelligent System for Education). Il est le résultat de l'accouplement entre cinq grands domaines : l'ingénierie des connaissances, l'interaction homme-machine, la psychologie cognitive, l'intelligence artificielle et la psychopédagogie. IWEBISE est constitué de cinq parties :<br> Modèle de l'apprenant : Cette partie détaille comment le style d'apprentissage des apprenants est modélisé selon le modèle Felder-Silverman, qui dépend de nombreux paramètres : Nombre d'exemples, nombre d'exercices, le lieu des exemples avant ou après le contenu et le lieu des exercices avant ou après le contenu. Les connaissances des étudiants sont exprimées dans le système en utilisant le modèle de recouvrement (Overlay), qui les considère comme une partie du domaine de la connaissance. L' IWEBISE utilise également un modèle ouvert de l'apprenant . Celui-ci permet aux étudiants de changer par eux-mêmes leurs états de connaissances relatives à chaque concept, ce qui leur permet d'étudier à grands pas sans se sentir bloqués par leurs processus d'apprentissage. Le modèle de l'apprenant est composé de deux parties: La partie statique qui stocke les renseignements personnels de l'apprenant. La partie dynamique qui garde les interactions des apprenants avec le système. Elles sont présentées par plusieurs paramètres: nombre de réponses correctes (NCA), nombre de réponses incorrectes (NICA), temps passé à résoudre une question (TSSQ), temps consacré à la lecture ou à l'interaction avec un concept spécifique (TSR) et le nombre de tentatives pour répondre à une question (NAAQ). Une fois qu'un apprenant a passé une séance de pré-test, la partie dynamique est lancée en utilisant ces paramètres. Six méthodes sont employées pour symboliser l'état des connaissances des apprenants dans six niveaux (excellent, très bien, bien, plutôt bien, faibles et très faibles) dans le but de déterminer la meilleure pour être utilisée plus tard dans le nouveau IWEBISE. Ces méthodes sont: FBAM, ART2, Fuzzy-ART2, HMM et NN / HMM. F-mesure métrique est employé pour mesurer la performance des méthodes mentionnées. Les résultats montrent que Fuzzy-ART2 donne la meilleure qualité de catégorisation (0.281 ), qui est considérée comme un facteur très important pour s''assurer qu'une carte de concepts appropriée est affichée à l'apprenant en fonction de son état de connaissances. <br> Modèle de tuteur : Cette partie détaille la façon de modéliser les stratégies pédagogiques utilisées par les enseignants pendant la présentation du contenu des cours aux étudiants. Elles sont modélisées par une table composée de neuf champs qui permettent de stocker les couleurs utilisées pour présenter l'état des connaissances des apprenants dans le plan du parcours et la possibilité de montrer ou de cacher un concept d'apprentissage. Le modèle de tuteur se concentre également sur un algorithme de prédiction pour prévoir les concepts suivants qui pourraient être visités par les apprenants. Le processus de prédiction est réalisé en suivant trois phases: Phase d'initialisation: Pour chaque apprenant un HMM (λ) est construit à base de sa précédente séquence d'accès aux concepts. Phase d'ajustement: Étant donnée une nouvelle séquence observée et un HMM (λ), l'algorithme de Baum-Welch est utilisé pour ajuster les HMM initialisés et de maximiser la nouvelle séquence observée. Phase de prédiction: l'algorithme Forward est appliqué pour déterminer la distribution de probabilité de chaque concept dans le cours. La plus haute valeur représente le concept suivant qui sera visité par l'apprenant. L'exactitude de prédiction est évaluée par deux critères, la Sensibilité et la Précision. La sensibilité est définie comme le nombre de concepts prédits correctement (vrais positifs) divisé par le nombre de concepts visités (positifs réels). La précision est le pourcentage de prédictions positives qui sont correctes. Les résultats montrent que HMM génère une plus grande précision en utilisant une séquence de concepts plus large qui varie de 20% à 99% et quand la précision est élevée, la sensibilité est élevée aussi.<br> Modèle de domaine : Le contenu des cours est organisé en un réseau de concepts pour représenter les objectifs d'apprentissage. Un objectif d'apprentissage concerne plusieurs concepts qui sont classés en trois types: des concepts principaux, des concepts pré-requis et des sous-concepts. Chaque nœud interne dans le réseau représente un concept, tandis que les nœuds externes dans le niveau le plus bas symbolisent plusieurs types d'unités d'enseignement, qui sont sous la forme de fichiers multimédia Flash interactive, images, vidéos, textes, exercices, des exemples. Trois différentes méthodes sont utilisées pour décrire le modèle de domaine : HBAM (Hirarchical Bidirectional Associative Memory), une base de données MySql, et XML, Dans la première méthode, le domaine de connaissances est conçu et modélisé en utilisant un réseau de neurones BAM hiérarchique. Le premier BAM-1 associe les objectifs d'apprentissage avec les concepts, mais le second BAM-2 est utilisé pour attribuer des unités d'enseignement à chaque concept. La couche de sortie de BAM-1 est la couche d'entrée du BAM-2, qui peut être vu comme une couche intermédiaire de toute l'architecture. Nombre de nœuds de couche d'entrée, de milieu et de sortie représentent le nombre d'objectifs d'apprentissage, les concepts et les unités d'enseignement respectivement . Dans la seconde méthode une base de données relationnelle est utilisée pour représenter le domaine de connaissance. Il est composé d'onze tableaux (les catégories principales, les sous-catégories, les sujets, les objectifs d'apprentissage, les objectifs d'apprentissage pré-requis, les concepts, les concepts pré-requis, la relation d'un sous-concepts avec un concept, le contenu et les questions pour les post-tests et pré-tests). Un Document Type Définition (DTD) du fichier est construit dans la troisième méthode pour déterminer un ensemble de règles pour définir et décrire l'organisation des connaissances dans un fichier XML. La méthode de base de données relationnelle est sélectionnée pour être utilisée au sein de notre nouveau système IWEBISE car d'une part, certains concepteurs de cours préfèrent avoir leur contenu des cours confidentiels et protégés et de l'autre part, XML n'est pas capable de traiter le contenu de cours énormes et tous les types de données tels que des images et la vidéo. <br> Le moteur d'adaptation : Il est considéré comme l'une des parties les plus importantes de IWEBISE grâce aux trois raisons suivantes: Il relie les différentes parties du système, il génère la page d'un concept selon le style d'apprentissage de chaque apprenant et il adapte la carte de concepts en fonction de l'état des connaissances de chaque apprenants aussi. <br> L'interface utilisateur représente les moyens d'interaction disponible sur le système IWEBISE. Il est classé en quatre niveaux : Administrateur: Il permet aux administrateurs de créer une catégorie de cours, sous-catégorie, gérer les utilisateurs et les processus d'abonnement. Concepteur: Il permet aux concepteurs de cours de gérer les objectifs d'apprentissage, les concepts, les sous-concepts, les contenu des concepts et les questions des tests. Elle leur permet également d'exporter leurs cours sous la norme SCORM. Tuteur: Il permet aux enseignants de gérer leurs stratégies d'enseignement et de donner des conseils appropriés aux apprenants. Apprenant: Il permet aux apprenants de compléter leur processus d'apprentissage en utilisant le pré-test, les post-tests, le questionnaire «Index des styles d'apprentissage", les glossaires, le chat et le forum. Le nouveau système IWEBISE est évalué par des concepteurs de cours et par des étudiants, dans le but d'optimiser ses performances au cours de l'enseignement et les processus d'apprentissage. Douze critères sont utilisés pour l'évaluer: la Cohérence, l'évidence, la prévisibilité, la richesse, l'exhaustivité, la motivation, la structure d'Hypertext, l'autonomie, la facilité d'utilisation, l'esthétique, la collaboration et l'interactivité.<br> L'originalité de cette thèse est basée sur : 1.L'utilisation d'une nouvelle architecture d'un réseau de neurones appelé HBAM pour modéliser le domaine des connaissances d'un cours. Ce nouveau réseau peut être utilisé dans de nombreux autres domaines tels que: la reconnaissance des formes ; 2.L 'utilisation d'un nouvel algorithme hybride qui utilise un réseau de neurones (Fuzzy-ART2) et une méthode statistique (HMM) pour la modélisation des connaissances des apprenants ; 3.L 'utilisation de nombreux algorithmes d'apprentissage tels que: FBAM, ART2, Fuzzy-ART2 et une structure hybride Fuzzy-ART2/HMM, qui sont utilisés pour classer la réflexion des apprenants et leurs raisonnements en six niveaux ; 4.L'utilisation d'un HMM pour prédire le prochain concept, basé sur l'histoire des concepts visités par un apprenant ; 5.La définition des styles d'apprentissage des apprenants à l' Institut Supérieur des Langues (Université d'Alep) par rapport à l'apprentissage d'une langue. Ceci est fait en utilisant le modèle Felder et Silverman ; 6.Le comparaison d'IWEBISE avec d'autres systèmes éducatifs. 7.Le capacité d'l'IWEBISE à l'exportation et la réalisation des cours conformément à la norme SCORM avec l'objectif de les réutiliser dans d'autres plates-formes d'enseignement telle que: Moodle ; 8.La construction et la mise en œuvre d'un nouveau système intelligent et adaptatif pour l'éducation basé sur le Web pour l'enseignement de la grammaire anglaise.

Le coping se définit en termes de réactions comportementales face à une situation stressante. La majeure partie des études scientifiques auprès des enfants, se sont particulièrement intéressées aux différences individuelles dans l'utilisation du coping pouvant expliquer les problèmes physiques et psychologiques liés au stress. Cependant, peu de recherches ont étudié le coping de tout-petits âgés de trois ans. Le cadre conceptuel soutenant notre étude s'inscrit dans la théorie de révolution qui propose que les individus possèdent un répertoire de base transmis de génération en génération permettant l'adaptation aux situations stressantes. Dans ce sens, le coping a été opérationnalisé sous forme de grandes catégories comportementales examinées en termes de stratégies et sous l'angle du processus d'ajustement suivant le déroulement de la situation. L'objectif général visait à établir les composantes stables de l'utilisation du répertoire de stratégies de coping des enfants en situation de nouveauté sociale en absence de la mère. Pour ce faire, nous avons observé des enfants (n =76) âgés de trois ans, répartis en sous-ensembles de trois garçons et trois filles. L'observation s'est faite par l'entremise de vidéoscopies d'une durée de trente minutes chacune se subdivisant en deux contextes, l'un avec soutien actif d'adultes et l'autre avec présence passive d'un adulte. Les résultats des analyses démontrent que certains comportements tels que se distraire à l'aide d'un jouet et réguler son stress par des comportements répétitifs présentent une grande stabilité entre les différents contextes étudiés, et ce, par la quasi-totalité des enfants observés. Parallèlement, des comportements démontrant la recherche de sécurité présentent peu de fréquence mais sont observés chez 60 % des sujets. On note aussi, d'une part, que la plupart des enfants ont démontré une capacité à interagir entre eux et d'autre part, s'adapter suppose un processus d'ajustement n'impliquant pas tous les comportements également et au même moment.

Les missions d'exploration planétaire utilisent des véhicules spatiaux pour acquérir les données scientifiques qui font avancer notre connaissance du système solaire. Depuis les années 90, ces missions ciblent non seulement les planètes, mais aussi les corps célestes de plus petite taille comme les astéroïdes. Ces astres représentent un défi particulier du point de vue des systèmes de navigation, car leur environnement dynamique est complexe. Une sonde spatiale doit réagir rapidement face aux perturbations gravitationnelles en présence, sans quoi sa sécurité pourrait être compromise. Les délais de communication avec la Terre pouvant souvent atteindre plusieurs dizaines de minutes, il est nécessaire de développer des logiciels permettant une plus grande autonomie d'opération pour ce type de mission. Ce mémoire présente un système de navigation autonome qui détermine la position et la vitesse d'un satellite en orbite autour d'un astéroïde. Il s'agit d'un filtre de Kalman étendu adaptatif à trois degrés de liberté. Le système proposé se base sur l'imagerie optique pour détecter des"points de repères" qui ont été préalablement cartographiés. Il peut s'agir de cratères, de rochers ou de n'importe quel trait physique discernable à la caméra. Les travaux de recherche réalisés se concentrent sur les techniques d'estimation d'état propres à la navigation autonome. Ainsi, on suppose l'existence d'un logiciel approprié qui réalise les fonctions de traitement d'image. La principale contribution de recherche consiste en l'inclusion, à chaque cycle d'estimation, d'une mesure de distance afin d'améliorer les performances de navigation. Un estimateur d'état de type adaptatif est nécessaire pour le traitement de ces mesures, car leur précision varie dans le temps en raison de l'erreur de pointage. Les contributions secondaires de recherche sont liées à l'analyse de l'observabilité du système ainsi qu'à une analyse de sensibilité pour six paramètres principaux de conception. Les résultats de simulation montrent que l'ajout d'une mesure de distance par cycle de mise à jour entraîne une amélioration significative des performances de navigation. Ce procédé réduit l'erreur d'estimation ainsi que les périodes de non-observabilité en plus de contrer la dilution de précision des mesures. Les analyses de sensibilité confirment quant à elles la contribution des mesures de distance à la diminution globale de l'erreur d'estimation et ce pour une large gamme de paramètres de conception. Elles indiquent également que l'erreur de cartographie est un paramètre critique pour les performances du système de navigation développé.

Lorsqu'un conducteur prend en main un nouveau véhicule, celui-ci risque de présenter un comportement routier différent. Pour autant cela ne nécessite pas d'apprentissage particulier de la part du conducteur et il sera très rapidement capable de maîtriser ce véhicule. Cet acte anodin révèle une capacité propre aux systèmes biologiques qui s'étend pour l'être humain, bien au-delà du champ spécifique de la conduite automobile. En effet, nous sommes dans nos gestes quotidiens confrontés continuellement à un environnement changeant. Nos capacités d'apprendre confèrent à nos connaissances sur le monde et sur notre interaction avec celui-ci une plasticité qui se révèle essentielle. Mais ces capacités ne sont pas infinies et la détermination de leurs limites présente un réel défi pour les constructeurs automobiles qui proposent de plus en plus fréquemment des systèmes embarqués pouvant modifier le comportement dynamique du véhicule. Par ailleurs, l'étude de l'adaptation d'un conducteur à un comportement imprévisible du véhicule ou d'un de ses systèmes d'aide à la conduite peut se révéler complexe à mettre en place, coûteuse en instrumentation voire dangereuse. L'avènement des outils de simulation et de réalité virtuelle permet aujourd'hui de contourner certaines de ces limitations. Toutefois, la conduite d'expérimentations exhaustives quant aux types d'évènements possibles avec un nombre de sujets suffisamment important pour être pertinent en regard de la diversité des profils de conducteurs est impossible. L'utilisation de modèles, de comportement du conducteur est donc nécessaire. Cependant de tels modèles dotés de capacités adaptatives sont encore trop peu nombreux. De ce constat nous nous proposons dans cette étude d'établir un modèle de conducteur ayant la propriété de pouvoir intégrer des modifications de l'environnement. Plusieurs hypothèses existent sur la manière dont le système nerveux central peut réagir à de tels évènements. Nous identifions en particulier la stratégie de mise à jour de modèle interne et celle de modulation de l'impédance des membres. Nous intégrons au sein de notre modèle ces deux stratégies afin de lui conférer une certaine cohérence physiologique mais aussi pour en étudier les performances propres. Nous proposons alors une méthodologie pour l'étude de l'adaptation sensorimotrice des conducteurs que nous appliquons au cas de la conduite en virage. Nous établissons ainsi un nouveau modèle adaptatif de la tâche de conduite pour le contrôle latéral. Nous proposons également une calibration des différents paramètres de ce modèle. Nous réalisons alors deux expérimentations mettant en lumière les capacités d'adaptation des conducteurs. Puis, nous montrons de quelle manière notre modèle permet d'apporter des éléments de réponse sur les mécanismes responsables de cette adaptation. Enfin nous suggérons une application de aux études de sûreté de fonctionnement.

Le Steam Assisted Gravity Drainage (SAGD) est le procédé de récupération thermique sur lequel plusieurs compagnies pétrolières fondent de grande espoirs. Il consiste en deux horizontaux forés l'un au-dessus de l'autre à quelques mètres d'écart. De la vapeur est injectée dans le réservoir par le puits supérieur ce qui provoque la formation d'une chambre. L'huile au voisinage des parois de la chambre se réchauffe et descend ensuite par gravité vers le puits producteur avec l'eau liquide issue de la condensation de la vapeur. La simulation numérique de ce procédé est un outil qui permet de comprendre les mécanismes physiques, d'estimer la production et d'évaluer les investissement ainsi que les risques associés. Cependant, les simulations numériques de SAGD présentent des inconvénients : la zone d'écoulement est peu épaisse comparée aux dimensions du réservoir. La discrétisation en espace doit être assez fine si l'on souhaite prédire de façon précise la production, ce qui peut amener à des simulations à plusieurs millions de mailles dans des cas réels et donc à des temps de simulation extrêments longs. A l'IFP, un générateur de maillages adaptatifs permet de mettre à jour le maillage au cours de la simulation en raffinant localement les mailles situées dans la zone d'écoulement. Basés sur des estimations d'erreur a posteriori pour des schémas volumes finis pour des équations hyperboliques non linéaires, les nouveaux critères de raffinement que nous proposons ont la particularité de dépendre des données initiales du problème