Introduction : Les pressions sont fortes envers les professionnels de la santé pour qu’ils appliquent une pratique factuelle. Toutefois, un écart important demeure entre les résultats des recherches et la réalité clinique. Par son aspect interactif, le Web 2.0 peut contribuer à l’application des données probantes en facilitant l’accès et l’échange de connaissances. Objectif : Ce projet de recherche s’inscrit dans une étude visant à élaborer une plateforme informatisée pour les professionnels travaillant avec la clientèle ayant subi un accident vasculaire cérébral (AVC). L’objectif de la présente étude est de décrire la perception des professionnels de la santé face à l’introduction du Web 2.0 dans leur pratique. Méthode : Un devis de recherche qualitatif avec une approche phénoménologique a été utilisé. Des entrevues individuelles semi-structurées ont été menées auprès de 24 professionnels et gestionnaires. Résultats : Les personnes interviewées étaient toutes des femmes avec un âge moyen de 45 ans (± 18). Le transfert des connaissances est l’utilité du Web 2.0 qui émerge des participants comme étant la plus importante. Les répondants ont également exprimé avoir besoin d'une plateforme conviviale. Les résultats soulignent également un paradoxe lié au temps. En effet, les répondants estiment que le Web 2.0 pourrait leur permettre de sauver du temps, cependant ils affirment qu'ils n'auront pas le temps de l'utiliser. Conclusion : Bien que le Web 2.0 demeure un outil de transfert de connaissances peu intégré dans la pratique, les professionnels travaillant avec la clientèle AVC perçoivent généralement positivement son introduction dans leur pratique. / Introduction: Health professionals are increasingly encouraged to adopt an evidence-based practice. However, gaps continue to be observed between scientific evidence and practice. Through its interactive capabilities, Web 2.0 can contribute to an evidence-based practice by improving exchange of relevant clinical and scientific information’s. Objective: This study is a part of a project that wants to design a Web 2.0 platform for health professionals working with stroke patients. The aim is to gain a better understanding of professionals’ perceptions of Web 2.0 before platform development. Methods: A qualitative study following the phenomenological approach was chosen. We conducted individual semi-structured interviews with 24 clinicians and managers. Results: Interviewed people were all women with a mean age of 45 years (± 18). Knowledge transfer was identified to be the most useful outcome of a Web 2.0 platform. Respondents also expressed their need for a user-friendly platform. Results also highlight a time paradox. Clinicians feel that the Web 2.0 will help them save time while they argue that they will not have time to use it. Conclusion: While Web 2.0 remains a knowledge transfer tool not yet integrated in clinical practice, professionals working with stroke patients generally receive its implementation positively.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

La détection du délirium à l’aide d’outils est importante pour pouvoir intervenir le plus rapidement et efficacement possible. Le but de ce projet de recherche est d’évaluer l’efficacité d’une intervention de transfert de connaissances (TC) sur mesure auprès d’infirmières sur le taux d’utilisation conforme d’un outil de détection du délirium (ODD). L’intervention auprès d’infirmières a été basée sur les barrières et facilitateurs à utiliser un tel ODD identifiés par un questionnaire (n=30) et deux groupes de discussion (n=4). Les barrières identifiées par le questionnaire reflétaient un besoin de connaissances et d’amélioration des compétences infirmières. L’une des barrières identifiée à partir des groupes de discussion était le manque de connaissances sur les causes possibles du délirium et les interventions infirmières à privilégier selon ces causes. Les activités de TC retenues étaient une capsule clinique sur les manifestations du délirium évaluées par un ODD et une carte aide-mémoire sur des interventions infirmières possibles. Les taux d’utilisation de l’ODD ont été évalués en pré et post implantation d’une intervention de TC (devis pré-post test) à partir d’une revue de 242 dossiers médicaux de patients (avant n=121 ; après n=121). Aucune différence significative n’a été notée entre les périodes pré et post intervention de TC (p > .99). Une explication réside dans le taux déjà élevé (> 85%) d’utilisation de l’ODD observé avant l’intervention de TC pour deux des trois quarts de travail. L’intervention de TC basée sur les barrières et les facilitateurs a été appréciée par les infirmières et elle pourrait avoir le potentiel de promouvoir une pratique basée sur les résultats probants. / The use of an assessment tool for delirium detection (ATDD) is important to intervene as quickly and as efficiently as possible. The aim of the study was to evaluate the efficacy of a knowledge transfer tailored intervention (KT-TI) to optimize the conform use of an ATDD by nurses. The intervention was based on barriers and facilitators to the use of an ATDD. The barriers identified with the questionnaire (n=30) revealed a need for knowledge and an improvement of nursing skills. One of the barriers identified in focus groups (n=4) was the lack of knowledge on delirium causes and specific nursing interventions to favour accordingly. The chosen KT activities were a clinical capsule on delirium manifestations as evaluated by the ATDD, and a pocket sized information card on possible nursing interventions. The rate of conform use of an ATDD was evaluated in pre and post KT intervention (pre-post design) with a review of 242 patient’s medical charts (pre n=121; post n=121). No significant difference was noted between pre and post KT-TI (p > 0.99). An explanation for this resides in the fact that the observed rate of use of an ATDD by nurses was already high (> 85%) in pre KT-TI on two work shifts. The KT intervention based on barriers and facilitators to change was appreciated by nurses and it may have the potential to promote evidence-based practice.

Cette thèse repose sur l’idée que les individus prennent des décisions en assignant des valeurs aux conséquences appétitives (récompenses) et aversives (punitions) associées aux différentes options proposées, puis comparent ces valeurs pour sélectionner l’une d’elles. Dans la plupart des cas, ces valeurs sont apprises par essais et erreurs. En neuroscience et neuro-économie, il a été proposé que le cerveau représente ces valeurs de manière abstraite dans une échelle de valeur commune indépendante de la nature des conséquences attendues. Cette hypothèse est soutenue par un grand nombre d’études qui se sont intéressées à l’évaluation et à l’apprentissage des récompenses. Ces études mettent en évidence une implication du mésencéphale, du striatum et du cortex préfrontal dans le traitement de récompense primaires, monétaires, morales ou sociales. Beaucoup moins de travaux se sont intéressés au traitement des punitions. L’objectif de cette thèse est donc de comparer les corrélats cérébraux des processus d’évaluation des stimuli appétitifs et aversifs. Dans un premier temps nous avons utilisé un paradigme d’apprentissage par conditionnement pavlovien pour comparer les régions cérébrales impliquées dans la représentation de l’erreur de prédiction au cours de l’apprentissage avec des récompenses et des punitions gustatives, visuelles et monétaires. Ensuite nous nous sommes intéressés aux régions cérébrales impliquées dans traitement de récompenses et punitions plus abstraites tel que l’approbation sociale ou les considérations morales, dans un contexte de prise de décision pro-sociale. Ces études nous ont permis de démontrer que l’erreur de prédiction et l’évaluation liées à des stimuli appétitifs et aversifs étaient, en partie, sous-tendus par des réseaux cérébraux communs. / There is a growing consensus in behavioral neuroscience and neuroeconomic that individuals make decisions by assigning values to different options and comparing them to make a choice. Most often, these values are acquired on the basis of trial and error learning. A long-held view is that the brain assigns values to the different goods using an abstract signal that is encoded in a common currency. Multiple studies have found evidence for such value signals in midbrain, striatum and prefrontal cortex during learning or decision making involving primary or secondary rewards. An important open question is whether aversive outcomes expectation and learning engage the same or different valuation networks. The goal of this thesis is thus to compare the brain network involved in appetitive and aversive stimuli valuation. First we used a pavlovian conditioning paradigm to compare the cerebral correlates of prediction error during learning with gustative, visual and monetary rewards and punishments. Second, we investigated the brain regions involved in moral and social rewards and punishments in prosocial decision making. Overall, we found that prediction error and valuation related to appetitive and aversive stimuli are processed in part by common brain networks.

De nos jours, des masses de données sont publiées à grande échelle dans des formats numériques. Une part importante de ces données a une structure complexe, typiquement organisée sous la forme d'arbres (les documents du web, comme HTML et XML, étant les plus représentatifs) ou de graphes (en particulier, les bases de données du Web Sémantique structurées en graphes, et exprimées en RDF). Exploiter ces données complexes, qu'elles soient dans un format d'accès Open Data ou bien propriétaire (au sein d'une compagnie), présente un grand intérêt. Le faire de façon efficace pour de grands volumes de données reste encore un défi. Les vues matérialisées sont utilisées depuis longtemps pour améliorer considérablement l'évaluation des requêtes. Le principe est q'une vue stocke des résultats pre-calculés qui peuvent être utilisés pour évaluer (une partie d') une requête. L'adoption des techniques de vues matérialisées dans le contexte de données du web que nous considérons est particulièrement exigeante à cause de la complexité structurelle et sémantique des données. Cette thèse aborde deux problèmes liés à la gestion des données du web basée sur des vues matérialisées. D'abord, nous nous concentrons sur le problème de sélection des vues pour des ensembles de requêtes RDF. Nous présentons un algorithme original qui, basé sur un ensemble de requêtes, propose les vues les plus appropriées à matérialiser dans la base des données. Ceci dans le but de minimiser à la fois les coûts d'évaluation des requêtes, de maintenance et de stockage des vues. Bien que les requêtes RDF contiennent typiquement un grand nombre de jointures, ce qui complique le processus de sélection de vues, notre algorithme passe à l'échelle de centaines de requêtes, un nombre non atteint par les méthodes existantes. En outre, nous proposons des techniques nouvelles pour tenir compte des données implicites qui peuvent être dérivées des schémas RDF sans complexifier davantage la sélection des vues. La deuxième contribution de notre travail concerne la réécriture de requêtes en utilisant des vues matérialisées XML. Nous commençons par identifier un dialecte expressif de XQuery, correspondant aux motifs d'arbres avec des jointures sur la valeur, et nous étudions des propriétés importantes de ces requêtes, y compris l'inclusion et la minimisation. En nous fondant sur ces notions, nous considérons le problème de trouver des réécritures minimales et équivalentes d'une requête exprimée dans ce dialecte, en utilisant des vues matérialisées exprimées dans le même dialecte, et nous fournissons un algorithme correct et complet à cet effet. Notre travail dépasse l'état de l'art en permettant à chaque motif d'arbre de renvoyer un ensemble d'attributs, en prenant en charge des jointures sur la valeur entre les motifs, et en considérant des réécritures qui combinent plusieurs vues. Enfin, nous montrons comment notre méthode de réécriture peut être appliquée dans un contexte distribué, pour la dissémination efficace d'un corpus de documents XML annotés en RDF. / Data is being published in digital formats at very high rates nowadays. A large share of this data has complex structure, typically organized as trees (Web documents such as HTML and XML being the most representative) or graphs (in particular, graph-structured Semantic Web databases, expressed in RDF). There is great interest in exploiting such complex data, whether in an Open Data access model or within companies owning it, and efficiently doing so for large data volumes remains challenging. Materialized views have long been used to obtain significant performance improvements when processing queries. The principle is that a view stores pre-computed results that can be used to evaluate (possibly part of) a query. Adapting materialized view techniques to the Web data setting we consider is particularly challenging due to the structural and semantic complexity of the data. This thesis tackles two problems in the broad context of materialized view-based management of Web data. First, we focus on the problem of view selection for RDF query workloads. We present a novel algorithm, which, based on a query workload, proposes the most appropriate views to be materialized in the database, in order to minimize the combined cost of query evaluation, view maintenance and view storage. Although RDF query workloads typically feature many joins, hampering the view selection process, our algorithm scales to hundreds of queries, a number unattained by existing approaches. Furthermore, we propose new techniques to account for the implicit data that can be derived by the RDF Schemas and which further complicate the view selection process. The second contribution of our work concerns query rewriting based on materialized XML views. We start by identifying an expressive dialect of XQuery, corresponding to tree patterns with value joins, and study some important properties for these queries, such as containment and minimization. Based on these notions, we consider the problem of finding minimal equivalent rewritings of a query expressed in this dialect, using materialized views expressed in the same dialect, and provide a sound and complete algorithm for that purpose. Our work extends the state of the art by allowing each pattern node to return a set of attributes, supporting value joins in the patterns, and considering rewritings which combine many views. Finally, we show how our view-based query rewriting algorithm can be applied in a distributed setting, in order to efficiently disseminate corpora of XML documents carrying RDF annotations.

Avec plus de 1000 génomes complets disponibles (la grande majorité venant de bactéries), les analyses comparatives de génomes deviennent indispensables pour leurs annotations fonctionnelles, ainsi que pour la compréhension de leur structure et leur évolution, et s'appliquent par exemple en phylogénomique ou au design des vaccins. L'une des approches de plus utilisées pour comparer des génomes est l'alignement de leurs séquences d'ADN, i.e. alignement de génomes complets, c'est à dire identifier les régions de similarité en s'affranchissant de toute annotation. Malgré des améliorations significatives durant les dernières années, des outils performants pour cette approche ainsi que des méthodes pour l'estimation de la qualité des résultats qu'elle produit, en particulier sur les génomes bactériens, restent encore à développer. Outre leurs grandes tailles qui rendent les solutions classiques basées sur la programmation dynamique inutilisables, l'alignement de génomes complets posent des difficultés supplémentaires dues à leur évolution particulière, comprenant: la divergence, qui estompe les similarités entre les séquences, le réordonnancent des portions génomiques (réarrangements), ou l'acquisition de matériel génétique extérieur, qui produit des régions non alignables entres les séquences, e.g. transfert horizontal des gènes, phages. En conséquence, les solutions pour l'alignement de génomes sont des heuristiques, dont la plus commune est appelée stratégie basée sur des ancres. Cette stratégie commence par identifier un ensemble initial de régions de similarité (phase 1). Ensuite une phase de chaînage sélectionne un sous-ensemble (non-chevauchantes et généralement colinéaires) de ces similarités de poids maximal, nommées ancres (phase 2). Les phases 1 et 2 sont appliquées de manière récursive sur les régions encore non-alignées (phase 3). La dernière phase consiste en l'application systématique des outils d'alignement classiques sur toutes les régions courtes qui n'ont pas encore été alignées. Cette thèse adresse plusieurs problèmes liés à l'alignement de génomes complets dont: l'évaluation de la qualité des résultats produits par les outils d'alignement et l'amélioration de la stratégie basée sur des ancres. Premièrement, nous avons créé un protocole pour évaluer la qualité des résultats d'alignement, contenant des mesures de calcul quantitatives et qualitatives, dont certaines basées sur des connaissances biologiques. Une analyse de la qualité des alignements produits par deux des principaux outils existants sur des paires de génomes bactériens intra-espèces révèle leurs limitations: des similarités non détectées et des portions d'alignement incorrectes. À partir de ces résultats, qui suggèrent un manque de sensibilité et spécificité, nous proposons un nouvel outil pour l'alignement deux à deux de génomes complets, YOC, qui implémente une version simplifiée de la stratégie basée sur des ancres, contenant seulement deux phases. Dans la phase 1, YOC améliore la sensibilité en utilisant comme ancres, pour la première fois dans cette stratégie, des similarités locales basées sur des graines espacées, capables de détecter des similarités plus longues dans des régions plus divergentes. Cette phase est suivie par une méthode de chainage adaptée aux similarités locales, un nouveau type de chaînage colinéaire, permettant des chevauchements proportionnels. Nous avons donné une formulation de ce nouveau problème et réalisé un premier algorithme. L'algorithme, qui adopte une approche de programmation dynamique basée sur le paradigme de la ``sweep-line'', donne une solution optimale, i.e. est exacte, et s'exécute en temps quadratique. Nous avons montré que cet algorithme, comparé au chainage colinéaire classique, améliore les résultats sur des génomes bactériens, tout en restant aussi efficace en pratique. / With more than 1000 complete genomes available (among which, the vast majority come from bacteria), comparative genomic analysis become essential for the functional annotation of genomes, the understanding of their structure and evolution and have applications in phylogenomics or vaccine design. One of the main approaches for comparing genomes is by aligning their DNA sequences, i.e. whole genome alignment (WGA), which means identifying the similarity regions without any prior annotation knowledge. Despite the significant improvements during the last years, reliable tools for WGA and methodology for estimating its quality, in particular for bacterial genomes, still need to be designed. Besides their extremely large lengths that make classical dynamic programming alignment methods unsuitable, aligning whole genomes involves several additional difficulties, due to the mechanisms through which genomes evolve: the divergence, which let sequence sim ilarity vanish over time, the reordering of genomic segments (rearrangements), or the acquisition of external genetic material generating regions that are unalignable between sequences, e.g. horizontal gene transfer, phages. Therefore, whole genome alignment tools implement heuristics, among which the most common is the anchor based strategy. It starts by detecting an initial set of similarity regions (phase 1), and, through a chaining phase (phase 2), selects a non-overlapping maximum-weighted, usually collinear, subset of those similarities, called anchors. Phases 1 and 2 are recursively applied on yet unaligned regions (phase 3). The last phase (phase 4) consists in systematically applying classical alignment tools to all short regions still left unaligned.This thesis addresses several problems related to whole genome alignment: the evaluation of the quality of results given by WGA tools and the improvement of the classical anchor based strategy. We first designed a protocol for evaluating the quality of alignment results, based on both computational and biological measures. An evaluation of the results given by two state of the art WGA tools on pairs of intra-species bacterial genomes revealed their shortcomings: the failure of detecting some of the similarities between sequences and the misalignment of some regions. Based on these results, which imply a lack in both sensitivity and specificity, we propose a novel, pairwise whole genome alignment tool, YOC, implementing a simplified two-phase version of the anchor strategy. In phase 1, YOC improves sensitivity by using as anchors, for the first time, local similarities based on spaced seeds that are capable of detecting larger similarity regions in divergent sequences. This ph ase is followed by a chaining method adapted to local similarities, a novel type of collinear chaining, allowing for proportional overlaps. We give a formulation for this novel problem and provide the first algorithm for it. The algorithm, implementing a dynamic programming approach based on the sweep-line paradigm, is exact and runs in quadratic time. We show that, compared to classical collinear chaining, chaining with overlaps improves on real bacterial data, while remaining almost as efficient in practice. Our novel tool, YOC, is evaluated together with other four WGA tools on a dataset composed of 694 pairs of intra-species bacterial genomes. The results show that YOC improves on divergent cases by detecting more distant similarities and by avoiding misaligned regions. In conclusion, YOC should be easier to apply automatically and systematically to incoming genomes, for it does not require a post-filtering step to detect misalignment and is less complex to calibrate.

Les petit drones à voilure fixe rendent services aux secteurs de la recherche, de l'armée et de l'industrie, mais souffrent toujours de portée et de charge utile limitées. Le vol thermique permet de réduire la consommation d'énergie. Cependant,sans télédétection d'ascendances, un drone ne peut bénéficier d'une ascendance qu'en la rencontrant par hasard. Dans cette thèse, un nouveau cadre pour le vol à voile longue distance autonome est élaboré, permettant à un drone planeur de localiser visuellement des ascendances sous-cumulus et d’en récolter l'énergie de manière efficace. S'appuyant sur le filtre de Kalman non parfumé, une méthode de vision monoculaire est établie pour l'estimation des paramètres d’ascendances. Sa capacité de fournir des estimations convergentes et cohérentes est évaluée par des simulations Monte Carlo. Les incertitudes de modèle, le bruit de traitement de l'image et les trajectoires de l'observateur peuvent dégrader ces estimés. Par conséquent, un deuxième axe de cette thèse est la conception d'un planificateur de trajectoire robuste basé sur des cartes d'ascendances. Le planificateur fait le compromis entre le temps de vol et le risque d’un atterrissage forcé dans les champs tout en tenant compte des incertitudes d'estimation dans le processus de prise de décision. Il est illustré que la charge de calcul du planificateur de trajectoire proposé est réalisable sur une plate-forme informatique peu coûteuse. Les algorithmes proposés d’estimation ainsi que de planification sont évalués conjointement dans un simulateur de vol à 6 axes, mettant en évidence des améliorations significatives par rapport aux vols à voile longue distance autonomes actuels. / Small fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) provide utility to research, military, and industrial sectors at comparablyreasonable cost, but still suffer from both limited operational ranges and payload capacities. Thermal soaring flight for UAVsoffers a significant potential to reduce the energy consumption. However, without remote sensing of updrafts, a glider UAVcan only benefit from an updraft when encountering it by chance. In this thesis, a new framework for autonomous cross-country soaring is elaborated, enabling a glider UAV to visually localize sub-cumulus thermal updrafts and to efficiently gain energy from them.Relying on the Unscented Kalman Filter, a monocular vision-based method is established, for remotely estimatingsub-cumulus updraft parameters. Its capability of providing convergent and consistent state estimates is assessed relyingon Monte Carlo Simulations. Model uncertainties, image processing noise, and poor observer trajectories can degrade theestimated updraft parameters. Therefore, a second focus of this thesis is the design of a robust probabilistic path plannerfor map-based autonomous cross-country soaring. The proposed path planner balances between the flight time and theoutlanding risk by taking into account the estimation uncertainties in the decision making process. The suggested updraftestimation and path planning algorithms are jointly assessed in a 6 Degrees Of Freedom simulator, highlighting significantperformance improvements with respect to state of the art approaches in autonomous cross-country soaring while it is alsoshown that the path planner is implementable on a low-cost computer platform.

La simulation numérique des écoulements turbulents en aérodynamique est très complexe. Elle consiste en l'étude de l'interaction entre un fluide et un profilimmergé. On observe à la surface du profil une zone de vitesse ralentie, nommée couche limite. L'étude fine de la couche limite est primordiale pour la résolution précise de l'écoulement. Elle nécessite de ce fait un maillage particulièrement fin et structuré. Nous proposons une procédure automatique permettant de générer un maillage adapté pour la résolution précise de la couche limite en accord avec la théorie et les caractéristiques physiques de l'écoulement. De plus, afin de décrire l'écoulement turbulent dans toute sa complexité à moindres coûts, nous proposons de combiner le maillage couche limite à une méthode d’adaptation de maillage dynamique.A cet effet, nous avons utilisé une version avancée de l'adaptation de maillagesur l'erreur a posteriori basée sur les arêtes et développé une méthode permettant à la fois de conserver la structure et le raffinement dans la couche limite mais également de décrire précisément les recirculations et le sillage. La nouvelle méthode d'adaptation volume-couche limite a été validée sur des cas2D et 3D à géométries complexes. Les résultats mettent en relief le potentiel decette approche et ouvre des perspectives intéressantes pour l'adaptation de maillage en mécanique des fluides. / Numerical simulation of turbulent aerodynamics flows remains challenging. Such fluid-structure interaction problem involves generally a thin layer close to the wall where the fluid is slow down, called boundary layer. This latter requires a carefull study of the boundary layer since it is crucial regarding the accuracyof the complete flow computation. Therefore, a fine and structured mesh is needed close to the wall. In this work, we propose a novel automatic procedure to build a correct boundary layer mesh according to the theory and the flow parameters. Moreover, in order to describe exactly the behaviour of the flow on the whole domain, the boundary layer mesh is combined with a dynamic mesh adaptation method.It follows an advanced version of the edge based mesh adaptation method. Combined together, they ensure a fine and structured mesh in the boundarylayer while all the flow vortices are accurately resolved. This new method, called boundary-volume mesh adaptation, has been validated on several 2D and 3Dtest cases with complex geometries. Results emphasises the capacity ofthe approach and offer opportunities of improvement for numerical fluid mechanics mesh adaptation.

Cette thèse porte sur la conception de commandes robustes pour les systèmes non linéaires, mettant l'accent sur les systèmes mécaniques. Des résultats concluants sont présentés pour résoudre deux situations très abordées dans la théorie du contrôle : 1) La stabilité des systèmes non linéaires perturbés ; 2) Le suivi global de trajectoire dans les systèmes mécaniques en ayant seulement connaissance de la position. Nous avons commencé par donner une méthode de conception des commandes robustes pour assurer une régulation de sortie non passive. En outre, si le système est perturbé (pas appariés), des preuves rigoureuses pour les rejeter sont fournies. Ce résultat est principalement inspiré d'un changement de coordonnées et de l'action intégrale dynamique. Si le scénario à traiter concerne des systèmes mécaniques avec des perturbations variant dans le temps, nous dotons le système de propriétés comme IISS (Integral Input- State Stable) et ISS (Input-State Stable). Ce résultat est obtenu en modifiant la procédure de conception de manière à rejeter les perturbations constantes (pas appariés). Cependant, en raison de la non-linéarité du système, les commandes qui en résultent ont une grande complexité. Pour le même problème, un deuxième et élégant résultat est donné au cas où un changement préalable de variable (impulsions) est réalisé. Finalement, une réponse convaincante au problème de suivi de trajectoire pour les systèmes mécaniques est donnée en tenant compte uniquement des informations de position. Nous résolvons ce problème en deux étapes. Premièrement, quelques modifications sont apportées à la preuve de stabilité d'un observateur de vitesse basée sur la théorie de l'invariance et l’Immersion récemment publié. Notez que ceci est un observateur satisfaisant la convergence exponentielle de vitesse dans les systèmes mécaniques. Deuxièmement et sur la base du changement de coordonnées (impulsions), un contrôleur de suivi avec stabilité exponentielle, tenant compte de la position et de la vitesse, est proposé. De telle sorte qu'avec la combinaison des deux résultats, le suivi de trajectoire exponentielle avec retour de position est donné. / This thesis focuses on the design of robust control for nonlinear systems, mainly on mechanical systems. The results presented are to two situations widely discussed in control theory: 1) The stability of nonlinear systems disturbed; 2) The global tracking trajectory in mechanical systems having only knowledge of the position. We started giving a design method of robust controls to ensure regulation on non-passive output. In addition, if the system is perturbed (constant unmatched), rigorous proof to its rejection is provided. This result is based mainly on change of coordinates and integral dynamic control. When the scenario to deal are mechanical systems with time-varying matched and unmatched, disturbance, the system is endowed with strong properties as IISS (Integral Input-State Stable) and ISS (Input-State Stable). This is achieved based on the design method to rejection of constant disturbances (unmatched). However, due to the nonlinearity of the system, the controllers have a high complexity. For the same problem, a second and elegant result is given making a initial change of coordinate on the momenta variable, such that the controller significantly simplifies, preserving the aforementioned robustness properties. Finally, a convincing answer to the problem of global exponential tracking of mechanical systems is given taking into account only the position information. We solve this problem in two steps. First, some slight variation is presented to the proof of stability of a speed observer based on Immersion and Invariance theory recently published. Note that this is a speed observer satisfying the exponential convergence speed in mechanical systems. Secondly, and based on the change of coordinates (momenta), a globally exponentially stable tracking controller with position and velocity known is proposed. The combination of both results give the first global exponential tracking controller of mechanical systems without velocity measurements.

Les travaux présentés dans cette thèse ont été effectués au Centre de Recherche en Automatique de Nancy (CRAN). Ils portent sur l'observation et la commande des systèmes singuliers non linéaires. Dans un premier temps nous nous sommes intéressés à la synthèse d'observateur et au filtrage H infini des systèmes singuliers bilinéaires. Dans un deuxième temps, nous avons étudié la synthèse d'observateur pour les systèmes singuliers non linéaires Lipschitziens. La dernière partie de ce travail concerne la stabilisation et la commande basée observateurs des systèmes singuliers non linéaires. L'objectif de ce travail a été de proposer des résultats facilement implémentables et de couvrir une large classe de systèmes non linéaires. La contribution principale de ce mémoire a été de proposer des observateurs H infini pour les systèmes singuliers non linéaires, en utilisant le non biais de l'erreur d'estimation. Les paramètres de ces observateurs sont obtenus par la résolution des inégalités matricielles linéaires (LMIs). Le deuxième apport concerne la synthèse de commande stabilisante et l'utilisation d'un des observateurs proposés dans cette thèse pour la synthèse d'une commande basée observateur pour les systèmes singuliers non linéaires. Cette dernière est réalisée grâce à la réécriture des fonctions non linéaires sous des formes adéquates à l'application de la commande des systèmes / This thesis work is realized in the Research Center in Automatic Control of Nancy (CRAN). It concerns the observation and control of nonlinear singular systems. Firstly, we were interested in the observer design and H infinity filtering for singular bilinear systems. In a second step, we studied the observers design for Lipschitz nonlinear singular systems. The last part of this work relates to the stabilization and observer based controller for a classe of singular nonlinear systems. The objective is to develop a simple and straightforward results which covers a large class of nonlinear systems. The main contribution of this thesis is in the H infinity observers design for nonlinear singular systems. It is based on the parametrization of the solution of the constrained generalized Sylvester equation. The second contribution relates to the design of stabilizing control and using the proposed observer to design an obsever based controller for nonlinear singular systems. Solutions of these problems are obtained by using Linear Matrix Inequalities (LMI) Formulation