Cette thèse traite d'une méthodologie de Reverse Engineering (RE) d'assemblages mécaniques à partir de données hétérogènes dans un contexte routinier. Cette activité consiste à partir d'un produit ou d'un assemblage, à récupérer la donnée numérique en partant de la donnée physique dans le but de reconstruire sa ma­quette numérique. Plusieurs techniques de numérisation peuvent être employées et permettent de générer des données de différents types (ex : nuage de points, photographies). Ces dernières sont utilisées comme données d'entrée à notre pro­cessus de RE et peuvent aussi être associées à des données liées au produit, exis­tantes au préalable, telles que des mises en plan ou encore une version antérieure de la maquette numérique du produit. Le traitement de l'ensemble de ces don­nées, dites "hétérogènes", requiert une solution qui soit capable de gérer d'une part, l'hétérogénéité des données et des informations qu'elles contiennent et d'autre part, l'incomplétude de certaines données qui est liée au bruit ou à la technologie utilisée pour numériser l'assemblage (ex : scanner ou photographie). Enfin la pertinence des informations extraites lors de la phase de traitement doit permettre, dans cer­tains cas, de générer des modèles CAO paramétrés, propres à l'activité de RE de l'entreprise ou du domaine d'application. L'état de l'art sur la reconnaissance de formes dans des données hétérogènes ainsi que sur la gestion de connaissances dans le cadre d'activités routinières, pro­pose des approches qui traitent soit d'un seul type de données, soit du RE de pièce unique ou soit elles ne permettent pas d'obtenir un modèle CAO qui soit exploitable (paramétrage géométrique des entités) pour une activité de RE. Cette thèse propose une méthodologie nommée Heterogeneous Data Integration for Reverse Engineering (HDI-RE) et qui se décompose en trois étapes : la seg­mentation, la signature et la comparaison avec une base de connaissances. Le but de cette méthode est d'automatiser le processus de RE et notamment en ce qui concerne les étapes de reconnaissance de composants dans les données d'entrée et d'aide à la reconstruction de modèles CAO (paramétrés ou non) en récupérant des informations géométriques et topologiques dans des données d'entrée. Pour cela, ces dernières sont segmentées afin d'en extraire des informations qui sont en­ suite formalisées sous la forme de signatures. Les signatures générées sont ensuite comparées à une base de connaissances comportant un ensemble de signatures de différents types et appartenant à des produits ou objets déjà connus. Le calcul des similarités issu de la comparaison permet d'identifier les composants présents dans les données en entrée. L'apport scientifique de ces travaux repose principalement sur l'utilisation de sig­natures qui, en fonction du souhait de l'utilisateur, permettent de reconstruire une maquette numérique en sortie du processus de RE avec trois niveaux d'information : un niveau global, un niveau géométrique et topologique ou un niveau fonctionnel. Par rapport à chaque niveau et du type de données traité, un mécanisme de signa­ture dédié est proposé. / This thesis deals with a methodology of Reverse Engineering (RE) of mechanical assemblies from heterogeneous data in a routine context. This activity consists, from the existing data of a part or an assembly, in rebuilding their digital mock-up. The data used in entrance of our process of RE can be drawings, photos, points clouds or another existing version of the digital mock-up. The proposed approach, called Heterogeneous Data Integration for Reverse Engineering (HDI-RE), is divided into three steps : the segmentation, the signature and the comparison of the initial data with a knowledge database. The signatures of the studied object are compared with the signatures of the same type existing in the database in order to extract components ordered by similarity (distance with the object). The parameterized digital mock-up which is the most similar to the object is then extracted and its parameters identified from the initial data. Data set processing, called "heterogeneous" data, requires a solution which is able to manage on one hand, the heterogeneousness of the data and the information which they contain and on the other hand, the incompleteness of some data which are in link with the noise (into points cloud) or with the technology used to digitize the assembly (ex: scanner or photography).

Historiquement et socialement, le visage est chez l'humain une modalité de prédilection pour déterminer l'identité et l'état émotionnel d'une personne. Il est naturellement exploité en vision par ordinateur pour les problèmes de reconnaissance de personnes et d'émotions. Les algorithmes d'analyse faciale automatique doivent relever de nombreux défis : ils doivent être robustes aux conditions d'acquisition ainsi qu'aux expressions du visage, à l'identité, au vieillissement ou aux occultations selon le scénario. La modalité 3D a ainsi été récemment investiguée. Elle a l'avantage de permettre aux algorithmes d'être, en principe, robustes aux conditions d'éclairage ainsi qu'à la pose. Cette thèse est consacrée à l'analyse de visages en 3D, et plus précisément la reconnaissance faciale ainsi que la reconnaissance d'expressions faciales en 3D sans texture. Nous avons dans un premier temps axé notre travail sur l'apport que pouvait constituer une approche régions aux problèmes d'analyse faciale en 3D. L'idée générale est que le visage, pour réaliser les expressions faciales, est déformé localement par l'activation de muscles ou de groupes musculaires. Il est alors concevable de décomposer le visage en régions mimiques et statiques, et d'en tirer ainsi profit en analyse faciale. Nous avons proposé une paramétrisation spécifique, basée sur les distances géodésiques, pour rendre la localisation des régions mimiques et statiques le plus robustes possible aux expressions. Nous avons également proposé une approche régions pour la reconnaissance d'expressions du visage, qui permet de compenser les erreurs liées à la localisation automatique de points d'intérêt. Les deux approches proposées dans ce chapitre ont été évaluées sur des bases standards de l'état de l'art. Nous avons également souhaité aborder le problème de l'analyse faciale en 3D sous un autre angle, en adoptant un système de cartes de représentation de la surface 3D. Nous avons ainsi proposé de projeter sur le plan 2D des informations liées à la topologie de la surface 3D, à l'aide d'un descripteur géométrique inspiré d'une mesure de courbure moyenne. Les problèmes de reconnaissance faciale et de reconnaissance d'expressions 3D sont alors ramenés à ceux de l'analyse faciale en 2D. Nous avons par exemple utilisé SIFT pour l'extraction puis l'appariement de points d'intérêt en reconnaissance faciale. En reconnaissance d'expressions, nous avons utilisé une méthode de description des visages basée sur les histogrammes de gradients orientés, puis classé les expressions à l'aide de SVM multi-classes. Dans les deux cas, une méthode de fusion simple permet l'agrégation des résultats obtenus à différentes échelles. Ces deux propositions ont été évaluées sur la base BU-3DFE, montrant de bonnes performances tout en étant complètement automatiques. Enfin, nous nous sommes intéressés à l'impact des dégradations des modèles 3D sur les performances des algorithmes d'analyse faciale. Ces dégradations peuvent avoir plusieurs origines, de la capture physique du visage humain au traitement des données en vue de leur interprétation par l'algorithme. Après une étude des origines et une théorisation des types de dégradations potentielles, nous avons défini une méthodologie permettant de chiffrer leur impact sur des algorithmes d'analyse faciale en 3D. Le principe est d'exploiter une base de données considérée sans défauts, puis de lui appliquer des dégradations canoniques et quantifiables. Les algorithmes d'analyse sont alors testés en comparaison sur les bases dégradées et originales. Nous avons ainsi comparé le comportement de 4 algorithmes de reconnaissance faciale en 3D, ainsi que leur fusion, en présence de dégradations, validant par la diversité des résultats obtenus la pertinence de ce type d'évaluation. / Historically and socially, the human face is one of the most natural modalities for determining the identity and the emotional state of a person. It has been exploited by computer vision scientists within the automatic facial analysis domain. Still, proposed algorithms classically encounter a number of shortcomings. They must be robust to varied acquisition conditions. Depending on the scenario, they must take into account intra-class variations such as expression, identity (for facial expression recognition), aging, occlusions. Thus, the 3D modality has been suggested as a counterpoint for a number of those issues. In principle, 3D views of an object are insensitive to lightning conditions. They are, theoretically, pose-independant as well. The present thesis work is dedicated to 3D Face Analysis. More precisely, it is focused on non-textured 3D Face Recognition and 3D Facial Expression Recognition. In the first instance, we have studied the benefits of a region-based approach to 3D Face Analysis problems. The general concept is that a face, when performing facial expressions, is deformed locally by the activation of muscles or groups of muscles. We then assumed that it was possible to decompose the face into several regions of interest, assumed to be either mimic or static. We have proposed a specific facial surface parametrization, based upon geodesic distance. It is designed to make region localization as robust as possible regarding expression variations. We have also used a region-based approach for 3D facial expression recognition, which allows us to compensate for errors relative to automatic landmark localization. We also wanted to experiment with a Representation Map system. Here, the main idea is to project 3D surface topology data on the 2D plan. This translation to the 2D domain allows us to benefit from the large amount of related works in the litterature. We first represent the face as a set of maps representing different scales, with the help of a geometric operator inspired by the Mean Curvature measure. For Facial Recognition, we perform a SIFT keypoints extraction. Then, we match extracted keypoints between corresponding maps. As for Facial Expression Recognition, we normalize and describe every map thanks to the Histograms of Oriented Gradients algorithm. We further classify expressions using multi-class SVM. In both cases, a simple fusion step allows us to aggregate the results obtained on every single map. Finally, we have studied the impact of 3D models degradations over the performances of 3D facial analysis algorithms. A 3D facial scan may be an altered representation of its real life model, because of several reasons, which range from the physical caption of the human model to data processing. We propose a methodology that allows us to quantify the impact of every single type of degradation over the performances of 3D face analysis algorithms. The principle is to build a database regarded as free of defaults, then to apply measurable degradations to it. Algorithms are further tested on clean and degraded datasets, which allows us to quantify the performance loss caused by degradations. As an experimental proof of concept, we have tested four different algorithms, as well as their fusion, following the aforementioned protocol. With respect to the various types of contemplated degradations, the diversity of observed behaviours shows the relevance of our approach.

D´après sa déjà longue carrière professionnelle, l´auteur s´interrogea sur le sens du management de la connaissance dans les entreprises de services informatiques où on avait traditionnellement tendance à appréhender les connaissances plutôt comme des objets au lieu de les penser en termes de processus. Au travers de trois expériences successives de recherche-intervention – à la tête d´une software house, orientant un éditeur de logiciel ou dirigeant un centre de services partagés – l´auteur a démontré qu´en privilégiant le knowing sur le knowledge, ainsi que son articulation avec les processus stratégiques et organisationnels, il est possible de donner un contenu au KBV (Knowledge-Based View) dans le secteur des sociétés de services informatiques.En effet, la première de ces expériences montrait qu´en articulant la stratégie et les processus organisationnels d´Eurociber de façon adéquate le partage de la connaissance contribuait pour un vrai contenu du KBV tandis que lors de la deuxième expérience - chez I2S - ce contenu se concrétisait par la coproduction en étroite interaction avec les clients. Finalement, au CA Serviços on a reconnu l´importance de la création de connaissance comme un outil pour le changement stratégique étant donné le besoin fondamental de générer des connaissances sur les interfaces requises par le développement d´une nouvelle vision partagée. / Based on his already long professional career the author asked himself what knowledge management would mean for the knowledge-intensive business services firms where there was a traditional tendency to view knowledge as an object instead of a process of knowing.Through three successive experiments of intervention-research – managing a software house, leading a supplier of packaged software or running a shared services centre – the author has proved that privileging the knowing over the knowledge and ensuring a correct articulation with the strategic and organizational processes it is possible that the KBV (Knowledge-Based View) will make sense in the knowledge-intensive business services sector.In fact, during the first experiment it was shown that articulating appropriately the strategy and the operational processes of Eurociber the KBV made sense through knowledge sharing while during the second experiment at I2S that was achieved through the coproduction in close interaction with the customers. Finally, at CA Serviços it was recognized the importance of knowledge creation as a tool for strategic management assuming the fundamental need to generate knowledge about the interfaces required by the development of a new shared vision.

Avec l'avènement des systèmes intégrés complexes, la vérification par assertions(Assertion Based Verification ou ABV) s'est imposée comme une solution pour la vérification semi-formelle des circuits. L'ABV permet de valider qu'un circuit satisfait ou non une propriété(ou assertion). Des travaux antérieurs ont montré qu'il était possible de synthétiser ces propriétés sous la forme de moniteurs matériels. Ces derniers peuvent ainsi être embarqués à demeure sur un circuit afin qu'ils assurent une tâche de monitoring. Avec un objectif de surveillance et de sûreté, l'utilisation de tels moniteurs est un plus. Néanmoins, ces derniers sont aussi sensibles que les circuits surveillés à une dégradation environnementale(tension, température, vieillissement, …). Afin de réduire le risque de dysfonctionnement des moniteurs, initialement conçus comme des circuits synchrones, une variante asynchrone(quasi-insensible aux délais) est proposée dans cette thèse. Ces travaux s'inscrivent dans le cadre du projet ANR SFINCS(Thalès, Dolphin Integration, TIMA) et ont mené à la définition d'une méthode de synthèse de moniteurs asynchrones matériels tirant parti de la robustesse et de la modularité des implémentations asynchrones. Les études menées se focalisent en premier lieu sur la conception d'une bibliothèque de moniteurs élémentaires asynchrones et sur une méthode d'interconnexion ad hoc permettant de constituer des moniteurs complexes. Afin de garantir les bonnes propriétés de robustesse de ces moniteurs, une étude a été menée à l'aide de l'outil de vérification formelle RAT. Il a notamment été prouvé que la connexion d'un moniteur asynchrone avec un circuit synchrone(à surveiller) était un point particulièrement délicat car les hypothèses du circuit synchrone contraignent le moniteur asynchrone. Il a donc été proposé d'introduire un dispositif de contrôle de l'horloge du circuit synchrone, appelé « clock stretching », afin de relaxer les hypothèses temporelles synchrones qui sont appliquées à la partie asynchrone. / With the advent of complex integrated systems, the assertion based verification(ABV) has emerged as a solution for the semi-formal circuits verification. The ABV is used to validate that a circuit satisfies a property(or assertion). Previous work has shown that it is possible to synthesize these properties in the form of hardware monitors. These can then be embeddded permanantly on a circuit so that they provide monitoring task. With a goal of security and surveillance, the use of such monitors is a plus. Nevertheless, they are as sensitive as the monitored circuits to environmental degradation(voltage, temperature, age, ...). To reduce the risk of failure in monitors, originally designed as synchronous circuits, an asynchronous variant(quasi-delay insensitive) is proposed in this thesis. This work is part of the ANR project SFINCS(Thales, Dolphin Integration, TIMA) and led to the definition of a method for synthesizing asynchronous hardware monitors leveraging the robustness and modularity of asynchronous implementations. The studies focus primarily on the design of a library of basic asynchronous monitors and an ad hoc method of interconnection to build complex monitors. To ensure the robustness of these monitors, a study was conducted using formal verification tool RAT. In particular it was proved that the connection of an asynchronous monitor with a synchronous circuit(to watch) was particularly tricky because the timing assumptions of synchronous circuit impact the asynchronous monitor. It was therefore proposed to introduce a devicet, called "clock stretching", for controlling the clock of the synchronous circuit and relax synchronous timing assumptions that are applied to the asynchronous monitor.

La mondialisation, l'adaptation au besoin du consommateur, le lancement de nouveaux produits présentent des défis permanents et rendent l'innovation un axe stratégique pour réussir sur le marché. Ces exigences ont crée une demande croissante pour repenser le processus d'innovation et plus particulièrement la gestion des projets innovants à travers la mise en place de plateformes d'innovation. Cela revient à créer des équipes dédiées à l'innovation et dont les membres impliqués et disposant de connaissances transversales sont capables de les partager pour innover. Ce travail doctoral cherche à examiner et identifier le rôle du partage des connaissances entre les membres de plateformes d'innovation dans l'élaboration d'un processus d'innovation et répond par conséquentà la problématique : Comment le partage des connaissances au sein des plateformes d'innovation favorise t-il l'émergence des innovations ? En examinant le phénomène du partage des connaissances sous l'angle d'une articulation entre management de l'innovation et management des connaissances, cette recherche se base sur l'approche par les connaissances de la firme, où les pratiques cognitives et sociales jouent un rôle important pour l'innovation. A travers une recherche qualitative, trois études de cas ont été menées au sein des trois plateformes d'innovation d'un groupe leader du secteur agroalimentaire en Tunisie. Nous avons pu identifier les dispositifs organisationnels qui influencent les interactions entre les membres impliqués au sein des plateformes d'innovation. L'examen approfondi des pratiques de chacune des plateformes d'innovation étudiée nous a permis d'observer les phénomènes suivants.Bien que la mise en place des plateformes d'innovation s'inscrive dans une stratégie managériale centrée sur l'innovation et fait référence à un modèle de base, les pratiques de chaque plateforme d'innovation est spécifique. Au-delà du caractère transversal de leur structure, les plateformes d'innovation apparaissent comme une formule relativement souple que chaque entreprise du groupe s'approprie et adapte à son contexte et ses contraintes. Dans les trois cas étudiés, le partage des connaissances s'appréhende comme une approche organisationnelle et technologique ayant pour but la mise en commun et l'intégration des connaissances entre les membres d'une plateforme d'innovation pour innover. L'intérêt de cette approche n'est pas basé sur la connaissance en soi mais sur « Qui » la détient et « Comment » la partage au sein de la plateforme d'innovation. Finalement, deux éléments ont permis de mieux appréhender le partage des connaissances : le management stratégique et la culture d'entreprise. Les enseignements que l'on tire de l'étude de ces plateformes d'innovation étudiées, c'est quand il y a action délibérée pour instaurer une démarche d'innovation fondée sur le partage des connaissances, cette action devient une épisode critique de la vie de l'organisation dans la mesure où elle remet en jeu l'équilibre des pouvoirs, suscite l'enthousiasme de certains acteurs et la méfiance d'autres. Cette thèse, avec les trois plateformes d'innovation étudiées, ne touche pas qu'au niveau culturel des pratiques de partage des connaissances, mais touche aussi au niveau identitaire. La thèse défendue est la suivante : le partage des connaissances entre les membres des plateformes d'innovation impacte l'émergence des innovations au sein des entreprises étudiées. En termes de contribution managériale, nous considérons que le partage des connaissances au sein des plateformes d'innovation est un levier d'action stratégique pour les démarches d'innovation. / The globalization, the adaptation to the consumer needs, the creation of new products represent permanent challenges to promote the market demand and make the innovation a strategic axis to approach. These requirements have enhanced an increasing necessity to rethink about the process of innovation and more particularly the management of the innovative projects through the implementation of innovation platforms. Team work is dedicated to the innovation where the involved members have transverse knowledge and are capable of sharing them to innovate.This doctoral approach tries to examine and to identify the role of the sharing knowledge between the members of innovation platforms in the elaboration of aninnovation process. It deals withthe following problematic: howthe sharing knowledgewithin the innovation platforms favour the emergence of innovations ? By examining the phenomenon of the knowledge sharing taking into consideration an articulation between innovation management and knowledge management,this research digs deep into the Knowledge-based View of the firm, where the cognitive and social practices play an important role for the innovation. Through a qualitative research, three case studies were led within three innovation platforms of a leader group for food industry sector in Tunisia. We were able to identify the organizational devices which influence the interactions between the members involved within the innovation platforms. The deep examination of the practices of each innovation platform allowed us to observe the following phenomena: although the implementation of the innovation platformsis linked to the managerial strategy based on innovation and makes a reference toa basic model, the practices of every platform of innovation is specific. Beyond the transverse quality of their structure, the innovation platforms appear as a relatively flexible formula that every enterprise of the groupcan appropriate and adapt it to its context and its constraints. In the three case studies, the knowledge sharing appears as an organizational and technological approach aiming at sharing and integrating the knowledge between the members of an innovation platform to innovate. The interest of this approach is not based on the knowledge in itself but on "Who" detains it and "How" it is shared within the innovation platform. Finally, two elements allowed to a better understandingof the knowledge sharing: the strategic management and the corporate culture. Our study on the innovation platforms shows that when there is a deliberate action to establish an initiativeof innovation based on the knowledge sharing, this action becomes crucialto the life of the organization as far as it can question its balance of power, arouses the enthusiasm of certain actors and the distrust of others. This thesis, with its three case studiesof innovation platforms, does not only ponder on the cultural level concerning the practices of knowledge sharing but also tacklesthe identity level. The praxis is the following one: the knowledge sharing between the members of the innovation platforms enhances the emergence of the innovations within the companies under study. In terms of the managerial contribution, we consider that the knowledge sharing within the innovation platforms represents anevolving strategic action for the innovation initiatives.

La structure classique d’un ménage burundais demeure fondée sur la présence d’un chef de ménage masculin : un mari, un frère plus âgé, un fils. Quand cette structure s’effondre, se disloque, suite à la mort, le divorce ou l’abandon du chef de ménage, les femmes accèdent à un statut que cette société patriarcale et patrilinéaire leur refuse. Envisagés comme des formes déviantes et marginales malgré leur importance dans le pays et sa capitale, estimée entre 20% et 25% selon les enquêtes, les ménages dirigés par les femmes sont à la fois la conséquence des cycles de violence qui ont marqué le pays depuis la décolonisation, mais témoignent également d’une modification structurelle profonde de la société. Les femmes chefs de ménage sont fréquemment la cible de représentations particulièrement défavorables. Dans un contexte social et historique de « paix militarisée », ces ménages sont perçus comme affaiblis par l’absence d’un homme, et donc perçus comme vulnérables et facilement attaquables, moralement et physiquement. Considérés comme une menace à l’équilibre individuel, familial et collectif, ils sont souvent associés à une précarité et à une vulnérabilité qui les rendent plus sensibles à ces manifestations de rejet de la société, qui s’expriment à la fois à travers des violences physiques et symboliques. Au delà du cas des femmes chefs de ménage, la crise sociopolitique et démographique accentue une crispation dans l'espace privée et public, révélant une certaine crise de la masculinité. Cependant, des voies de sortie sont expérimentées par les femmes, et des formes de résilience s’observent à la fois dans les stratégies de survie économique, dans le paysage matrimonial et familial comme dans le domaine de l’éducation. / The usual structure of a burundian household is based on a male authority : a husband, an older brother, even a son. When this classical structure collapses, following the death, divorce or desertion of the male head of household, women enter a new status, which the patriarcal and patrilinear society doesn’t accept.Considered as deviant and marginal despise their importance in the country and its capital (20% to 25%, depending on the sources), female headed households are both a consequence of cycles of violence since the Decolonization, but also demonstrate a deep change in social structures. Women heads of households are frequently the target of unfavorable representations. In a hitorical and social context of « militarized peace », these households are considered vulnerable, morally and physically. Seen as a threat to individual, familial and social balance, their are associated to a vulnerability and a permissivity which authorize both symbolical and physical violences. Beyond female headed households, sociopolitical and demographical crisis emphasizes a social tension in private and public spaces, revealing a certain crisis of masculinity. However, forms of resilience can be observed by women heads oh households, in different areas : in livelihood strategies, matrimonial and familial field, and also in their children’s education.

Cette thèse présente une méthode de navigation autonome d’un véhicule routier robotisé dans un contexte de l’interaction conducteur - véhicule, dans lequel le conducteur humain et le système de navigation autonome coopèrent dans le but d’associer les avantages du contrôle manuel et automatique. La navigation du véhicule est réalisée en parallèle par le conducteur humain et le système de conduite automatique, basée sur la perception de l’environnement. La navigation coopérative est basée sur l’analyse et correction des gestes du conducteur humain par le système intelligent, dans le but d’exécuter une tâche de navigation locale qui concerne le suivie de voie avec évitement d’obstacles. L’algorithme d’interaction humain-véhicule est basé sur des composants de navigation référencée capteurs formés par des contrôleurs d’asservissement visuel (VS) et la méthode d’évitement d’obstacle « Dynamic Window Approach (DWA) » basée sur la grilles d’occupation. Ces méthodes prennent en entrée la perception de l’environnement fournie par des capteurs embarqués comprenant un système monovision et un LIDAR. Dû à des impossibilités techniques/légales, nous n’avons pas pu valider nos méthodes sur notre véhicule robotisé (une Renault Zoé robotisée), ainsi nous avons construit des structures « driver-in-theloop » dans des environnements de simulation Matlab et SCANeRTM Studio. En Matlab, le conducteur humain est modélisé par un algorithme appelé « Human Driver Behaviour controller (HDB) », lequel génère des gestes de conduite dangereux dans la partie manuelle de l’entrée de commande du système coopératif. En SCANeR Studio, la sortie de l’HDB est remplacée par des commandes manuelles générées directement par un conducteur humain dans l’interface utilisateur du simulateur. Des résultats de validation dans les deux environnements de simulation montrent la faisabilité et la performance du système de navigation coopérative par rapport aux tâches de suivie de voie, l’évitement d’obstacles et le maintien d’une distance de sécurité. / This thesis presents an approach of cooperative navigation control pattern for intelligent vehicles in the context of human-vehicle interaction, in which human driver and autonomous servoing system cooperate for the purpose of benefiting from mutual advantages of manual and auto control. The navigation of the vehicle is performed in parallel by the driver and the embedded intelligent system, based on the perception of the environment. The cooperative framework we specify concerns the analysis and correction of the human navigation gestures by the intelligent system for the purpose of performing local navigation tasks of road lane following with obstacle avoidance. The human-vehicle interaction algorithm is based on autonomous servoing components as Visual Servoing (VS) controllers and obstacle avoidance method Dynamic Window Approach (DWA) based on Occupancy Grid, which are supported by the environment perception performed carried out by on-boarded sensors including a monovision camera and a LIDAR sensor. Given the technical/legal impossibility of validating our interaction method on our robotic vehicle (a robotic Renault Zoé), the driver-in-the-loop structures of system are designed for simulative environment of both Matlab and SCANeRTM Studio. In Matlab environment human driver is modeled by a code-based Human Driver Behaviour (HDB) Controller, which generates potential dangerous behaviors on purpose as manual control of the cooperative system. In SCANeR Studio environment the HDB is replaced by real-time manual command (a real human driver) via driving interface of this simulator. Results of simulative validation show the feasibility and performance of the cooperative navigation system with respect to tasks of driving security including road lane following, obstacle avoidance and safe distance maintenance.

Avec l'apparition des paradigmes de l'intelligence ambiante et de la robotique ubiquitaire, on assiste à l'émergence de nouveaux systèmes intelligents ambiants visant à créer et gérer des environnements ou écosystèmes intelligents d'une façon intuitive et transparente. Ces environnements sont des espaces intelligents caractérisés notamment par l'ouverture, l'hétérogénéité, l'incertitude et la dynamicité des entités qui les constituent. Ces caractéristiques soulèvent ainsi des défis scientifiques considérables pour la conception et la mise en œuvre d'un système intelligent adéquat. Ces défis sont principalement au nombre de cinq : l'abstraction de la représentation des entités hétérogènes, la gestion des incertitudes, la réactivité aux événements, la sensibilité au contexte et l'auto-adaptation face aux changements imprévisibles qui se produisent dans l'environnement ambiant. L'approche par composition dynamique de services constitue l'une des réponses prometteuses à ces défis. Dans cette thèse, nous proposons un système intelligent capable d'effectuer une composition dynamique de services en tenant compte, d'une part, du contexte d'utilisation et des diverses fonctionnalités offertes par les services disponibles dans un environnement ambiant et d'autre part, des besoins variables exprimés par les utilisateurs. Ce système est construit suivant un modèle multicouche, adaptatif et réactif aux événements. Il repose aussi sur l'emploi d'un modèle de connaissances expressif permettant une ouverture plus large vers les différentes entités de l'environnement ambiant notamment : les dispositifs, les services, les événements, le contexte et les utilisateurs. Ce système intègre également un modèle de découverte et de classification de services afin de localiser et de préparer sémantiquement les services nécessaires à la composition de services. Cette composition est réalisée d'une façon automatique et dynamique en deux phases principales: la phase offline et la phase online. Dans la phase offline, un graphe global reliant tous les services abstraits disponibles est généré automatiquement en se basant sur des règles de décision sur les entrées et les sorties des services. Dans la phase online, des sous-graphes sont extraits automatiquement à partir du graphe global selon les tâches à réaliser qui sont déclenchées par des événements qui surviennent dans l'environnement ambiant. Les sous-graphes ainsi obtenus sont exécutés suivant un modèle de sélection et de monitoring de services pour tenir compte du contexte d'utilisation et garantir une meilleure qualité de service. Les différents modèles proposés ont été mis en œuvre et validés sur la plateforme ubiquitaire d'expérimentation du laboratoire LISSI à partir de plusieurs scénarii d'assistance et de maintien de personnes à domicile / With the appearance of the paradigms of the ambient intelligence and ubiquitaire robotics, we attend the emergence of new ambient intelligent systems to create and manage environments or intelligent ecosystems in a intuitive and transparent way. These environments are intelligent spaces characterized in particular by the opening, the heterogeneousness, the uncertainty and the dynamicité of the entities which establish(constitute) them. These characteristics so lift(raise) considerable scientific challenges for the conception(design) and the implementation of an adequate intelligent system. These challenges are mainly among five: the abstraction of the representation of the heterogeneous entities, the management of the uncertainties, the reactivity in the events, the sensibility in the context and the auto-adaptation

Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la modélisation, la spécification et la vérification des modèlesdes Systèmes sur Puce (SoCs) au niveau d’abstraction transactionnel et à un niveau d’abstraction plus élevé.Les SoCs sont hétérogènes: ils comprennent des composants matériels et des processeurs pour réaliser le logicielincorporé, qui est en lien direct avec du matériel. La modélisation transactionnelle (TLM) basée sur SystemCa été très fructueuse à fournir des modèles exécutables des SoCs à un haut niveau d’abstraction, aussi appelésprototypes virtuels (VPs). Ces modèles peuvent être utilisés plus tôt dans le cycle de développement des logiciels,et la validation des matériels réels. La vérification basée sur assertions (ABV) permet de vérifier les propriétés tôtdans le cycle de conception de façon à trouver les défauts et faire gagner du temps et de l’effort nécessaires pourla correction de ces défauts. Les modèles TL peuvent être sur-contraints, c’est-à-dire qu’ils ne presentent pastous les comportements du matériel. Ainsi, ceci ne permet pas la détection de tous les défauts de la conception.Nos contributions consistent en deux parties orthogonales et complémentaires: D’une part, nous identifions lessources des sur-contraintes dans les modèles TLM, qui apparaissent à cause de l’ordre d’interaction entre lescomposants. Nous proposons une notion d’ordre mou qui permet la suppression de ces sur-contraintes. D’autrepart, nous présentons un mécanisme généralisé de stubbing qui permet la simulation précoce avec des prototypesvirtuels SystemC/TLM.Nous offrons un jeu de patrons pour capturer les propriétés d’ordre mou et définissons une transformationdirecte de ces patrons en moniteurs SystemC. Notre mécanisme généralisé du stubbing permet la simulationprécoce avec les prototypes virtuels SystemC/TLM, dans lesquels certains composants ne sont pas entièrementdéterminés sur les valeurs des données échangées, l’ordre d’interaction et/ou le timing. Ces composants nepossèdent qu’une spécification abstraite, sous forme de contraintes entre les entrées et les sorties. Nous montronsque les problèmes essentielles de la synchronisation entre les composants peuvent être capturés à l’aide de notresimulation avec les stubs. Le mécanisme est générique; nous mettons l’accent uniquement sur les concepts-clés,les principes et les règles qui rendent le mécanisme de stubbing implémentable et applicable aux études de casindustriels. N’importe quel language de spécification satisfaisant nos exigences (par ex. le langage des ordresmou) peut être utilisé pour spécifier les composants, c’est-à-dire il peut être branché au framework de stubbing.Nous fournissons une preuve de concept pour démontrer l’intérêt d’utiliser la simulation avec stubs pour ladétection anticipée et la localisation des défauts de synchronisation du modèle. / The work presented in this thesis deals with modeling, specification and testing of models of Systems-on-a-Chip (SoCs) at the transaction abstraction level and higher. SoCs are heterogeneous: they comprise bothhardware components and processors to execute embedded software, which closely interacts with hardware.SystemC-based Transaction Level Modeling (TLM) has been very successful in providing high-level executablecomponent-based models for SoCs, also called virtual prototypes (VPs). These models can be used early in thedesign flow for the development of the software and the validation of the actual hardware. For SystemC/TLMvirtual prototypes, Assertion-Based Verification (ABV) allows property checking early in the design cycle,helping to find bugs early in the model and to save time and effort that are needed for their fixing. TL modelscan be over-constrained, which means that they do not represent all the behaviors of the hardware, and thus,do not allow detection of some malfunctions of the prototype. Our contributions consist of two orthogonal andcomplementary parts: On the one hand, we identify sources of over-constraints in TL models appearing due tothe order of interactions between components, and propose a notion of loose-ordering which allows to removethese over-constraints. On the other hand, we propose a generalized stubbing mechanism which allows the veryearly simulation with SystemC/TLM virtual prototypes.We propose a set of patterns to capture loose-ordering properties, and define a direct translation of thesepatterns into SystemC monitors. Our generalized stubbing mechanism enables the early simulation with Sys-temC/TLM virtual prototypes, in which some components are not entirely determined on the values of theexchanged data, the order of the interactions and/or the timing. Those components have very abstract speci-fications only, in the form of constraints between inputs and outputs. We show that essential synchronizationproblems between components can be captured using our simulation with stubs. The mechanism is generic;we focus only on key concepts, principles and rules which make the stubbing mechanism implementable andapplicable for real, industrial case studies. Any specification language satisfying our requirements (e.g., loose-orderings) can be used to specify the components, i.e., it can be plugged in the stubbing framework. We providea proof of concept to demonstrate the interest of using the simulation with stubs for very early detection andlocalization of synchronization bugs of the design.

Le présent travail traite l’optimisation des paramètres des amortisseurs à masses accordées (AMA) accrochés sur des structures, linéaires. Les AMAs sont des dispositifs de contrôle passif utilisés pour atténuer les vibrations induites par des chargements dynamiques (en particulier stochastiques) appliqués sur des structures. L’efficacité de tels dispositifs est étroitement liée aux caractéristiques dynamiques qu’on doit imposer à ces systèmes. Dans ce cadre, plusieurs stratégies d’optimisation peuvent être utilisées dans des contextes déterministes et non déterministes, où les paramètres de la structure à contrôler sont incertains. Parmi les différentes approches qu’on peut trouver dans la littérature, l’optimisation structurale stochastique (OSS) et l’optimisation basée sur la fiabilité (OBF) étaient particulièrement traitées dans le présent travail.Dans la première partie de ce travail, en plus de la nature stochastique des chargements extérieurs appliqués à la structure linéaire à contrôler, la présence de paramètres structuraux de type incertains mais bornés (IMB) est prise en considération et les bornes optimales des paramètres AMA ont été calculées. Le calcul de ces bornes a été fait en utilisant une technique basée sur un développement de Taylor suivi d’une extension aux intervalles. La technique, permettant l’obtention d’une approximation des bornes optimales, a été appliquée dans les cas d’un système à un degré de liberté (1DDL) et un autre à plusieurs degrés de libertés (nDDL). Les résultats obtenus ont montrés que la technique utilisée était bien adaptée pour la stratégie OSS et elle l’est moins pour l’approche OBF.Comme suite logique aux résultats de la première partie, la seconde partie de la présente dissertation est consacrée à la présentation de deux méthodes permettant l’obtention des bornes exactes et des bornes approximées des paramètres optimaux de l’AMA et ce, en présence de paramètres structuraux de type IMB. La première méthode est celle de la boucle d’optimisation continue imbriquée, la seconde est celle des extensions aux intervalles basées sur la monotonie. Les méthodes présentées, qui ont été appliquées avec l’approche OBF, sont valables pour n’importe quel problème d’optimisation faisant intervenir des paramètres de type IMB. Mis à part le calcul de bornes optimisées du dispositif AMA, la question de la robustesse, vis-à-vis des incertitudes structurales, a été également traitée et il a été prouvé que la solution optimale correspondante au contexte déterministe était la plus robuste.L’introduction d’une nouvelle stratégie OBF des paramètres AMA a fait l’objet de la troisième partie de cette dissertation. En effet, un problème OBF est toujours relié à un mode de défaillance caractérisé par le franchissement d’une certaine réponse, de la structure à contrôler, d’un certain seuil limite pendant une certaine durée de temps. Le nouveau mode de défaillance, correspondant à la nouvelle stratégie OBF, consiste à considérer qu’une défaillance ait lieu lorsque la puissance dissipée au niveau de la structure à contrôler, pendant une période de temps, excède une certaine valeur. Faisant intervenir l’approche par franchissement ainsi que la formule de Rice, la nouvelle stratégie a été appliquée dans le cas d’un système 1DDL et l’expression exacte de la probabilité de défaillance est calculée. En se basant sur une approximation mettant en œuvre la technique du minimum d’entropie croisé, la nouvelle stratégie a été, également, appliquée dans le cas d’un système à nDDL et les résultats obtenus ont montrés la supériorité de cette stratégie par rapports à deux autres tirées de la bibliographie. / The present work deals with the parameters optimization of tuned mass dampers (TMD) used in the control of vibrating linear structures under stochastic loadings. The performance of the TMD device is deeply affected by its parameters that should be carefully chosen. In this context, several optimization strategies can be found in the literature and among them the stochastic structural optimization (SSO) and the reliability based optimization (RBO) are particularly addressed in this dissertation.The first part of this work in dedicated to the calculation of the optimal bounds solutions of the TMD parameters in presence of uncertain but bounded (UBB) structural parameters. The bounds of the optimal TMD parameters are obtained using an approximation technique based on Taylor expansion followed by interval extension. The numerical investigations applied with one degree of freedom (1DOF) and with multi-degree of freedom (multi-DOF) systems showed that the studied technique is suitable for the SSO strategy and that it’s less appropriate for the RBO strategy.As immediate consequence of the obtained results in the first part of this work, in the second part a method, called the continuous-optimization nested loop method (CONLM), providing the exact range of the optimal TMD parameters is presented and validated. The numerical studies demonstrated that the CONLM is time consuming and to overcome this disadvantage, a second method is also presented. The second method is called the monotonicity based extension method (MBEM) with box splitting. Both methods have been applied in the context of the RBO strategy with 1DOF and multi-DOF systems. The issue of effectiveness and robustness of the presented optimum bounds of the TMD parameters is also addressed and it has been demonstrated that the optimum solution corresponding to the deterministic context (deterministic structural parameters) provide good effectiveness and robustness.Another aspect of RBO approach is dealt in the third part of the present work. Indeed, a new RBO strategy of TMD parameters based on energetic criterion is presented and validated. The new RBO approach is linked to a new failure mode characterized by the exceedance of the power dissipated into the controlled structure over a certain threshold during some interval time. Based on the outcrossing approach and the Rice’s formula, the new strategy is firstly applied to 1DOF system and exact expression of the failure probability is calculated. After that, a multi-DOF system is considered and the minimum cross entropy method has been used providing an approximation to the failure probability and then the optimization is carried out. The numerical investigations showed the superiority of the presented strategy when compared with other from the literature.