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Inférence basée sur le plan pour l'estimation de petits domaines / Design-based inference for small area estimation

Randrianasolo, Toky 18 November 2013 (has links)
La forte demande de résultats à un niveau géographique fin, notamment à partir d'enquêtes nationales, a mis en évidence la fragilité des estimations sur petits domaines. Cette thèse propose d'y remédier avec des méthodes spécifiques basées sur le plan de sondage. Celles-ci reposent sur la constructionde nouvelles pondérations pour chaque unité statistique. La première méthode consiste à optimiser le redressement du sous-échantillon d'une enquête inclusdans un domaine. La deuxième repose sur la construction de poids dépendant à la fois des unités statistiques et des domaines. Elle consiste à scinder les poids de sondage de l'estimateur global tout en respectant deux contraintes : 1/ la somme des estimations sur toute partition en domaines est égale à l'estimation globale ; 2/ le système de pondération pour un domaine particulier satisfait les propriétés de calage sur les variables auxiliaires connues pour le domaine. L'estimateur par scission ainsi obtenu se comporte de manière quasi analogue au célèbre estimateur blup (meilleur prédicteur linéaire sans biais). La troisième méthode propose une réécriture de l'estimateur blup sous la forme d'un estimateur linéaire homogène, en adoptant une approche basée sur le plan de sondage, bien que l'estimateur dépende d'un modèle. De nouveaux estimateurs blup modifiés sont obtenus. Leur précision, estimée par simulation avec application sur des données réelles, est assez proche de celle de l'estimateur blup standard. Les méthodes développées dans cette thèse sont ensuite appliquées à l'estimation d'indicateurs de la mobilité locale à partir de l'Enquête Nationale sur les Transports et les Déplacements 2007-2008. Lorsque la taille d'un domaine est faible dans l'échantillon, les estimations obtenues avec la première méthode perdent en précision, alors que la précision reste satisfaisante pour les deux autres méthodes. / The strong demand for results at a detailed geographic level, particularly from national surveys, has raised the problem of the fragility of estimates for small areas. This thesis addresses this issue with specific methods based on the sample design. These ones consist of building new weights for each statistical unit. The first method consists of optimizing the re-weighting of a subsample survey included in an area. The second one is based on the construction of weights that depend on the statistical units as well as the areas. It consists of splitting the sampling weights of the overall estimator while satisfying two constraints : 1/ the sum of the estimates on every partition into areas is equal to the overall estimate ; 2/ the system of weights for a given area satisfies calibration properties on known auxiliary variables at the level of the area. The split estimator thus obtained behaves almost similarly as the well-known blup (best linear unbiased predictor) estimator. The third method proposes a rewriting of the blup estimator, although model-based, in the form of a homogenous linear estimator from a design-based approach. New modified blup estimators are obtained. Their precision, estimated by simulation with an application to real data, is quite close to that of the standard blup estimator. Then, the methods developed in this thesis are applied to the estimation of local mobility indicators from the 2007-2008 French National Travel Survey. When the size of an area is small in the sample, the estimates obtained with the first method are not precise enough whereas the precision remains satisfactory for the two other methods.
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Region-based approximation to solve inference in loopy factor graphs : decoding LDPC codes by the Generalized Belief Propagation / Approximation basée régions pour résoudre l'inférence dans les graphes factoriels à boucles : application au décodage des codes LDPC par le Generalized Belief Propagation

Sibel, Jean-Christophe 07 June 2013 (has links)
Dans cette thèse, nous étudions le problème de l'inférence bayésienne dans les graphes factoriels, en particulier les codes LDPC, quasiment résolus par les algorithmes de message-passing. Nous réalisons en particulier une étude approfondie du Belief Propagation (BP) dont la question de la sous-optimalité est soulevée dans le cas où le graphe factoriel présente des boucles. A partir de l'équivalence entre le BP et l'approximation de Bethe en physique statistique qui se généralise à l'approximation basée régions, nous détaillons le Generalized Belief Propagation (GBP), un algorithme de message-passing entre des clusters du graphe factoriel. Nous montrons par des expériences que le GBP surpasse le BP dans les cas où le clustering est réalisé selon les structures topologiques néfastes qui empêchent le BP de bien décoder, à savoir les trapping sets. Au-delà de l'étude des performances en termes de taux d'erreur, nous confrontons les deux algorithmes par rapport à leurs dynamiques face à des événements d'erreur non triviaux, en particulier lorsqu'ils présentent des comportements chaotiques. Par des estimateurs classiques et originaux, nous montrons que l'algorithme du GBP peut dominer l'algorithme du BP. / This thesis addresses the problem of inference in factor graphs, especially the LDPC codes, almost solved by message-passing algorithms. In particular, the Belief Propagation algorithm (BP) is investigated as a particular message-passing algorithm whose suboptimality is discussed in the case where the factor graph has a loop-like topology. From the equivalence between the BP and the Bethe approximation in statistical physics that is generalized to the region-based approximation, is detailed the Generalized Belief Propagation algorithm (GBP), a message-passing algorithm between clusters of the factor graph. It is experimentally shown to surpass the BP in the cases where the clustering deals with the harmful topological structures that prevents the BP from rightly decoding any LDPC code, namely the trapping sets. We do not only confront the BP and the GBP algorithms according to their performance from the point of view of the channel coding with the error-rate, but also according to their dynamical behaviors for non-trivial error-events for which both algorithms can exhibit chaotic beahviors. By means of classical and original dynamical quantifiers, it is shown that the GBP algorithm can overcome the BP algorithm.
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Contributions à l’acquisition, à la modélisation et à l’augmentation d’environnements complexes / Contributions to acquisition, modelling and augmented rendering of complex environments

Fouquet, François 10 December 2012 (has links)
De nos jours, les images augmentées font partie du quotidien. Du cinéma aux jeux vidéo en passant par l'architecture ou le design, nombreuses sont les applications qui ont besoin d'afficher des objets synthétiques dans un contexte réel. Cependant, le processus permettant d'intégrer ces objets de manière cohérente dans leur environnement peut rapidement devenir très difficile à mettre en œuvre. Lorsque l'environnement à augmenter est de grande taille ou présente une géométrie ou un éclairage complexe, sa modélisation devient alors fastidieuse et l'utilisation de ces modèles dans le rendu d'images augmentées réalistes est très coûteuse en ressources. D'un autre côté, des applications telles que la réalité augmentée ont besoin de méthodes de rendu efficaces pour fonctionner en temps réel. Elles doivent, par ailleurs, pouvoir s'adapter automatiquement à des environnements a priori inconnus avec pour seule source d'informations les images acquises progressivement dans ces derniers. Dans cette thèse, nous nous sommes appuyés sur les méthodes développées en vision par ordinateur, en modélisation à partir d'images et en synthèse d'images pour proposer une approche globale au problème d'augmentation cohérente d'environnements complexes et progressivement découverts. Nous y développons de nouvelles méthodes d'acquisition permettant d'obtenir des images RGB+Z avec une grande dynamique et localisées dans l'environnement. Nous présentons ensuite comment exploiter cette source d'information pour construire incrémentalement des représentations de la géométrie et de l'éclairement de la scène à augmenter. Enfin, nous apportons de nouvelles approches de rendu adaptées à ces modélisations et permettant une génération rapide d'images augmentées où l'éclairement des objets synthétiques reste cohérent avec celui de l'environnement / Today, augmented images are parts of our daily life. From movie industry to video games through architecture and object design, many applications need to display synthetic objects into a real context. However, coherently integrating objects in their environment may be a difficult task. When the environment is vast or includes complex geometry or lighting, its modelling is tedious and using its model to render augmented images is resource-consuming. Moreover, applications like augmented reality need efficient real-time rendering. They also have to automatically adapt to unmodelled environments, while progressively acquiring data from incoming images. In this thesis, we based our work on computer vision, image-based modelling and rendering methods to propose a global approach to the problem of progressively discovered and complex environment coherent augmentation. We first develop new acquisition methods to get high dynamic range RGB+Z registered images of the environment. Then we explain how to use these informations to incrementally build models of scene geometry and lighting. Finally, we provide new rendering approaches using these models and suitable for an efficient and photometrically coherent image augmentation
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Approche ontologie pour l'intégration des entreprises distribuées / Ontological approach for the integration of distributed enterprise

Amjad, Fahd 12 December 2012 (has links)
Dans cette thèse, nous fournissons un examen complet des technologies du Web sémantique et de leurs utilités dans le contexte actuel des petites et moyennes entreprises (PME). Les approches traditionnelles d'intégration des entreprises favorisent essentiellement les grandes entités. Les obligations contractuelles fortes sur les PME, mais en même temps leur volonté de garder leurs compétences individuelles, et ce, dans un environnement limitant leur choix, les obligent à prendre des décisions stratégiques et de conclure des accords sur le long terme avec leurs partenaires, limitant ainsi leur flexibilité aux fluctuations du marché. Nous proposons, donc, une approche ontologique basée sur Web sémantique pour l'intégration de l'information ainsi que des ressources matérielles de l'entreprise distribuée. Cette approche, basée sur le Web, agit comme un système d'aide à la décision pour utiliser des ressources de meilleure qualité ainsi que pour l'intégration de l'information distribuée. Les travaux relatifs à l'ontologie web, pour l'intégration d'information ne sont pas nouveaux, mais l'approche proposée par nous est une valeur ajoutée pour l'entreprise distribuée. De plus, nous avons également proposé l'ontologie Web sémantique comme un système de configuration pour gérer les ressources distribuées de l'entreprise virtuelle. Puis, nous avons modélisé l'ontologie OWL-DL en nous basant sur la sémantique de la norme ISA-95, relative à l'intégration d'entreprises industrielles. Ensuite, nous utilisons cet artefact ontologique comme un artefact de configuration permettant de gérer le matériel de l'entreprise virtuelle distribuée ainsi que les ressources matérielles. C'est la proposition principale de cette thèse : utiliser l'ontologie Web sémantique comme un système d'aide à la décision pour la configuration de l'utilisation des ressources / In this thesis, we have provided a complete review of the semantic web technologies and their corresponding utility in the current environment for small to medium sized enterprise (MSE). The traditional approaches to enterprise integration favour large enterprise entities and force contractual limitations on smaller partners, but at the same time the pressure to guard the individual enterprise competence is ever increasing, the distributed enterprise (MSE) in such an environment have limited number of choices, which forces them to make strategic decisions and enter into a long term agreements with their partners and this limits their flexibility to the market changes. We, in this thesis, propose a semantic web based ontology approach for integrating the information as well as physical resource of the distributed enterprise. This web based approach acts as a decision support for better resources utility as well as distributed information integration. The work related to web ontology?s for information integration is not new, but the approach proposed in this thesis for distributed enterprise is an added value. Similarly, we have also proposed semantic web ontology as a configuration system to manage the distributed resources of the virtual enterprise, for this we have modelled OWL-DL ontology on the semantic of the industrial integration standard ISA-95, and subsequently used this ontology artefact as a configuration artefact to manage the distributed virtual enterprise material and equipment resources this is the main proposition of the thesis of utilizing semantic web ontology as resource configuration decision support
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Spécification d'exigences physico-physiologiques en ingénierie d'un système support de maintenance aéronautique / Improving physical-physiological interaction requirements for maintenance enabling systems specification

Lieber, Romain 06 November 2013 (has links)
Le cadre prescrit de l'ingénierie système, avant tout centré sur les systèmes techniques, doit évoluer pour permettre de prendre en compte dès la phase de spécification système les interactions critiques des systèmes homme-machine tels que le système de maintenance aéronautique. L'objectif est d'assurer que le comportement de ce type de système, dépendant des synergies entre les différentes interactions qui prennent place entre les constituants techniques et humains, soit maintenu dans un domaine de performances acceptables. La démarche d'intégration des facteurs humains en Ingénierie Système consiste alors à s'intéresser à la performance globale des diverses interfaces des systèmes homme-machine. Ces interfaces sont le siège d'interactions émergeantes complexes, dont certaines sont recherchées pour faciliter la performance globale visée et la résilience face à un environnement perturbateur non anticipé, et d'autres construites pour finaliser le système en regard de sa mission. Le paradigme exploré par nos travaux se fonde sur la possibilité de faire inter-opérer des modèles de processus physiologiques avec des modèles de processus techniques en spécification d'interaction homme-machine, en combinant un cadre de Modélisation Système avec celui Mathématique et Computationnel de la Physiologie Intégrative. Notre travail se focalise sur la spécification d'exigences physico-physiologiques d'une interaction de perception visuelle, modélisées avec SysML, pour que l'opérateur humain perçoive bien les propriétés symboliques "affordées" par les objets techniques qu'il doit maintenir dans des contextes opérationnels variables. Les résultats de ces travaux de spécification nous amène à proposer une nouvelle organisation d'une ingénierie système support de maintenance basée sur les modèles / Current Systems Engineering framework must evolve in order to take into account the critical interactions of human-machine systems since the specification phase. The objective is to ensure that the behavior of such systems is kept within an accepted domain of performances whatever is the context of use. Those performances depend on the synergies of the different interactions that take place between technical and human systems when operating a common object. Human Factors Integration in Systems Engineering also known as Human Systems Integration implies to start working on the overall performance of all the interfaces of a human-machine system. These different interfaces exhibit emerging complex interactions. Some of them are inquired to ease the whole system performances and facilitate system resilience capabilities within disruptive unanticipated environment. Other ones are designed to finalize the system mission according to the purpose of its context of use. The paradigm we have explored in our work is based on the hypothesis of possible inter-operations between physiological and technical processes for human-machine interaction specification by coupling a System Modeling Framework with the Mathematical Theory of Integrative Physiology one. Our work focuses on the physical and physiological requirements specification (modeled with SysML) of a visual perceptive interaction for human to perceive right the meaning of symbolic properties technical objects afford when they are being maintained in variable contextualized situations. Our specification work results lead us to propose a Model-Based Support Systems Engineering organization
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Co-spécification système exécutable basée sur des modèles : application à la conduite interactive d’un procédé industriel critique / Executable system co-specification based on models : Application to interactive conduct of critical industrial process

Bouffaron, Fabien 08 January 2016 (has links)
Dans la mesure où un système est un ensemble d'éléments en interaction, la difficulté pour un ingénieur système est de guider l’architecture d'un modèle « total » du système en tant qu'ensemble de modèles « locaux » d’ingénieries interdisciplinaires en interaction. Les travaux présentés dans ce mémoire s’intéressent plus précisément à la nature heuristique, spécifiante et exécutable de cette relation « totale » de couplage afin de construire un modèle virtuel du système à faire. La perspective holonique retenue permet de considérer cette relation de couplage de façon descriptive du TOUT et prescriptive de chacune des PARTIES aussi bien en regard de la situation-système à percevoir que des constitutifs-système à architecturer. Ainsi, nous avons revisité cette relation en tant que processus itératif, récursif et collaboratif de co-spécification-système visant à supporter la requête de connaissances auprès de chacune des ingénieries spécialistes délivrant en retour les modèles constitutifs satisfaisant des exigences systèmes. Notre environnement de co-modélisation-système se compose alors d’un ensemble d’environnements élémentaires de modélisation de constituants-système, avec pour objectif de préserver les outils, méthodes et processus de travail de chacune des parties prenantes. La modélisation au niveau système s’appuie sur le langage de modélisation « SysML » pour architecturer l’ensemble des connaissances. La vérification et la validation système s’effectue par co-exécution de modèles autour d’un bus de co-simulation, y compris in-situ avec la plate-forme d’expérimentation CISPI du projet SAFETECH du CRAN constituant notre cas d’application / Insofar as a system is a set of interacting elements, the difficulty for a system engineer is to guide the whole model architecture of a system as a set of interdisciplinary engineering part models interacting. The works presented in this thesis are specifically interested in the heuristic, specifying and executable nature of this whole relationship coupling to design a virtual model of the system-of-interest. The holonic perspectives allows us to consider this coupling relationship as descriptive of a WHOLE (H) and prescriptive of each parts as well in regards to system situation to perceive, as system-elements to architect. In this sense, we revisit this relation as an iterative, recursive and collaborative process of system co-specification to the quest of knowledge with each specialist engineering delivering constitutive models satisfying basic requirements. Our system co-modelling environment is itself composed of a set of system-components modelling environment, with the stated objective to preserve tools, methods and works of each stakeholders in order to facilitate the expression of their skills. The modelling at a system level is based on the system modelling language (SysML) to architecture the set of knowledge. Verification and validation are performed by co-execution of models around a co-simulation bus, including CISPI platform of SAFETECH project of CRAN constituting our case study
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Evaluation de la qualité des résultats de la collaboration électronique / Evaluation of electronic collaboration quality of results

Chebil, Raoudha 30 September 2014 (has links)
A l'ère actuelle de la décentralisation des ressources et des compétences, le recours aux technologies est devenu de plus en plus fréquent donnant naissance à la collaboration électronique désignée aussi par eCollaboration. Malgré tous les avantages qu'elle apporte, l'implication des technologies dans le processus de la collaboration est loin de résoudre tous ses problèmes. Les travaux de recherche tournant autour de l'évaluation de l'eCollaboration se focalisent sur la détection, l'explication et la résolution de ces problèmes. Dans la littérature, nous avons noté que les travaux d'évaluation accordent un intérêt particulier et non justifié à la composante technologique de l'eCollaboration aux dépens de sa composante humaine. Cette constatation a motivé notre travail de thèse qui a pour objectif de proposer une approche générique d'évaluation des scénarios d'eCollaboration qui prend en compte leurs composantes technologiques et humaines. Face à la délicatesse du contexte de l'eCollaboration et afin d'atteindre l'objectif fixé, notre contribution a suivi une démarche constituée de trois étapes. La première étape a consisté en une analyse basée sur les scénarios qui, suite à l'élaboration de plusieurs abstractions, nous a permis de proposer un modèle conceptuel de l'eCollaboration, un schéma des interactions mises en œuvre et une classification des scénarios d'eCollaboration. La deuxième étape s'est intéressée au développement d'un simulateur de scénarios d'eCollaboration en se basant sur les résultats produits par l'étape précédente. Ce travail nous a permis d'identifier un critère générique de succès de l'eCollaboration à travers la génération de différentes instances de scénarios d'eCollaboration se déroulant dans des conditions variées et l'observation de différents types d'anomalies qui y apparaissent. La troisième étape a porté sur la proposition d'une approche générique d'évaluation basée sur le critère de succès dégagé précédemment et composée de deux niveaux : le premier consiste en une détection des anomalies et le deuxième se focalise sur l'explication de celles-ci en se basant sur une méthode d'analyse de la fiabilité humaine qui considère que toute anomalie détectée est provoquée par une inadéquation des conditions de déroulement qui englobent des causes aussi bien technologiques que humaines. / In the actual area of resource and skills decentralization, the use of technologies has become increasingly common under the name of electronic collaboration or eCollaboration. In spite of its interest, the involvement of technologies in the collaboration process has not solved all its problems. The research works on eCollaboration evaluation are focused on the detection, explanation and resolution of these problems.In the literature, we noted that evaluation works accord a special and unjustified attention to technological component of eCollaboration scenarios at the expense of their human component. This finding has motivated our thesis, aiming to propose a generic evaluation approach of eCollaboration scenarios that considers technological and human eCollaboration components. Given the delicacy of eCollaboration environments and to attain the objective of this work, our contribution follows a three step based process. The first step consists in a scenario based analysis that allowed, after carrying out several abstractions, to suggest a conceptual eCollaboration model, a scheme of the implemented interactions and a classification of eCollaboration scenarios. The second step is focused on the development of an eCollaboration simulator based on results of the previous step. This work allowed us to identify a generic criterion for eCollaboration success by generating different instances of eCollaboration scenarios progressing in varied conditions and observing different types of anomalies occuring on them. The third step was interested in the proposition of a generic evaluation approach based on the success criterion previously detected and composed by two levels : the first is interested in anomaly detection and the second is focused on the explanation of it, using a human reliability analysis method which considers that any detected anomaly is due to inappropriate progress conditions including both technological and human causes.
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Modélisation et commande d’interaction fluide-structure sous forme de système Hamiltonien à ports : Application au ballottement dans un réservoir en mouvement couplé à une structure flexible / Port-Hamiltonian modeling and control of a fluid-structure system : Application to sloshing phenomena in a moving container coupled to a flexible structure

Cardoso-Ribeiro, Flávio Luiz 08 December 2016 (has links)
Cette thèse est motivée par un problème aéronautique: le ballottement du carburantdans des réservoirs d’ailes d’avion très flexibles. Les vibrations induites par le couplagedu fluide avec la structure peuvent conduire à des problèmes tels que l’inconfort des passagers,une manoeuvrabilité réduite, voire même provoquer un comportement instable. Cette thèse apour objectif de développer de nouveaux modèles d’interaction fluide-structure, en mettant enoeuvre la théorie des systèmes Hamiltoniens à ports d’interaction (pHs). Le formalisme pHsfournit d’une part un cadre unifié pour la description des systèmes multi-physiques complexeset d’autre part une approche modulaire pour l’interconnexion des sous-systèmes grâce auxports d’interaction. Cette thèse s’intéresse aussi à la conception de contrôleurs à partir desmodèles pHs. Des modèles pHs sont proposés pour les équations de ballottement du liquide en partantdes équations de Saint Venant en 1D et 2D. L’originalité du travail est de donner des modèlespHs pour le ballottement dans des réservoirs en mouvement. Les ports d’interaction sont utiliséspour coupler la dynamique du ballottement à la dynamique d’une poutre contrôlée par desactionneurs piézo-électriques, celle-ci étant préalablement modélisée sous forme pHs. Aprèsl’écriture des équations aux dérivées partielles dans le formalisme pHs, une approximation endimension finie est obtenue en utilisant une méthode pseudo-spectrale géométrique qui conservela structure pHs du modèle continu au niveau discret. La thèse propose plusieurs extensionsde la méthode pseudo-spectrale géométrique, permettant la discrétisation des systèmesavec des opérateurs différentiels du second ordre d’une part et avec un opérateur d’entrée nonborné d’autre part. Des essais expérimentaux ont été effectués sur une structure constituéed’une poutre liée à un réservoir afin d’assurer la validité du modèle pHs du ballottementdu liquide couplé à la poutre flexible, et de valider la méthode pseudo-spectrale de semi-discrétisation.Le modèle pHs a finalement été utilisé pour concevoir un contrôleur basé surla passivité pour réduire les vibrations du système couplé. / This thesis is motivated by an aeronautical issue: the fuel sloshing in tanksof very flexible wings. The vibrations due to these coupled phenomena can lead to problemslike reduced passenger comfort and maneuverability, and even unstable behavior. Thisthesis aims at developing new models of fluid-structure interaction based on the theory ofport-Hamiltonian systems (pHs). The pHs formalism provides a unified framework for thedescription of complex multi-physics systems and a modular approach for the coupling ofsubsystems thanks to interconnection ports. Furthermore, the design of controllers using pHsmodels is also addressed. PHs models are proposed for the equations of liquid sloshing based on 1D and 2D SaintVenant equations and for the equations of structural dynamics. The originality of the workis to give pHs models of sloshing in moving containers. The interconnection ports are used tocouple the sloshing dynamics to the structural dynamics of a beam controlled by piezoelectricactuators. After writing the partial differential equations of the coupled system using thepHs formalism, a finite-dimensional approximation is obtained by using a geometric pseudospectralmethod that preserves the pHs structure of the infinite-dimensional model at thediscrete level. The thesis proposes several extensions of the geometric pseudo-spectral method,allowing the discretization of systems with second-order differential operators and with anunbounded input operator. Experimental tests on a structure made of a beam connected to atank were carried out to validate both the pHs model of liquid sloshing in moving containersand the pseudo-spectral semi-discretization method. The pHs model was finally used to designa passivity-based controller for reducing the vibrations of the coupled system.
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Control of Multi-Agent Dynamical Systems in the Presence of Constraints / Commande sous contraintes de systèmes dynamiques multi-agents

Prodan, Ionela 03 December 2012 (has links)
L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers (Mixed-Integer Programming - MIP) sont adaptés et améliorés. En utilisant ces notions théoriques, ce travail de thèse a porté sur les propriétés géométriques de la formation d'un groupe multi-agents et propose un cadre de synthèse original qui exploite cette structure. En particulier, le problème de conception de formation et les conditions d'évitement des collisions sont formulés comme des problèmes géométriques et d'optimisation pour lesquels il existe des procédures de résolution. En outre, des progrès considérables dans ce sens ont été obtenus en utilisant de façon efficace les techniques MIP (dans le but d'en déduire une description efficace des propriétés de non convexité et de non connexion d'une région de faisabilité résultant d'une collision de type multi-agents avec des contraintes d'évitement d'obstacles) et des propriétés de stabilité (afin d'analyser l'unicité et l'existence de configurations de formation de systèmes multi-agents). Enfin, certains résultats théoriques obtenus ont été appliqués dans un cas pratique très intéressant. On utilise une nouvelle combinaison de la commande prédictive et de platitude différentielle (pour la génération de référence) dans la commande et la navigation de véhicules aériens sans pilote (UAVs). / The goal of this thesis is to propose solutions for the optimal control of multi-agent dynamical systems under constraints. Elements from control theory and optimization are merged together in order to provide useful tools which are further applied to different problems involving multi-agent formations. The thesis considers the challenging case of agents subject to dynamical constraints. To deal with these issues, well established concepts like set-theory, differential flatness, Model Predictive Control (MPC), Mixed-Integer Programming (MIP) are adapted and enhanced. Using these theoretical notions, the thesis concentrates on understanding the geometrical properties of the multi-agent group formation and on providing a novel synthesis framework which exploits the group structure. In particular, the formation design and the collision avoidance conditions are casted as geometrical problems and optimization-based procedures are developed to solve them. Moreover, considerable advances in this direction are obtained by efficiently using MIP techniques (in order to derive an efficient description of the non-convex, non-connected feasible region which results from multi-agent collision and obstacle avoidance constraints) and stability properties (in order to analyze the uniqueness and existence of formation configurations). Lastly, some of the obtained theoretical results are applied on a challenging practical application. A novel combination of MPC and differential flatness (for reference generation) is used for the flight control of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs).
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Synthèse automatique de circuits numériques à partir de spécifications temporelles / Automatic synthesis of digital circuits from temporal specifications

Javaheri, Fatemeh Negin 01 October 2015 (has links)
Les travaux présentés dans cette thèse visent à produire automatiquement des prototypes de circuits de communication et de contrôle à partir de spécifications temporelles déclaratives. Partant d'un ensemble de propriétés écrites en langage PSL, nous produisons un modèle RTL synthétisable automatiquement. La méthode proposée est modulaire, contrairement aux méthodes publiées antérieurement qui étaient fondées sur la théorie des automates. Pour chaque propriété, nous produisons un composant qui observe certains opérandes et génère des chronogrammes pour les autres opérandes : le module réactif. Tout d'abord, une bibliothèque des modules réactifs primitifs a été développée pour les opérateurs FL et SERE. Pour ce faire, une relation de dépendance a été définie pour chaque opérateur : fondée sur la sémantique de l'opérateur, elle exprime la dépendance entre ses opérandes. Ensuite, la relation de dépendance de chaque opérateur est interprétée comme un composant matériel qui met en œuvre l'opérateur : c'est le module réactif primitif de l'opérateur. À l'aide de cette formalisation, nous proposons une méthode pour déterminer automatiquement quels signaux d'une propriété sont observés et lesquels sont générés. Dans le cas où il n'est pas possible de déterminer le sens du signal, un solveur est ajouté pour identifier la valeur du signal. Le solveur sert aussi à déterminer la valeur d'un signal généré par plusieurs propriétés. Le circuit final est l'interconnexion des modules réactifs et des solveurs pour l'ensemble des propriétés. Un outil prototype, SyntHorus2, qui est une extension d'HORUS, a été mis développé. Il prend les propriétés PSL comme entrées et génère le code VHDL synthétisable du circuit. En outre, il génère des propriétés complémentaires pour vérifier si l'ensemble des spécifications est cohérent et complet. La méthode est efficace et synthétise des circuits de commande en quelques secondes. Les résultats que nous avons obtenus sur des jeux d'essais classiques montrent que notre technique compile les propriétés plus efficacement que les outils prototypes qui l'ont précédée. / The work presented in this thesis aims at automatically prototype communication and control designs from declarative temporal specifications. From a set of PSL properties, we produce a synthesizable RTL design automatically. The proposed method is modular, in contrast to previously published methods that were based on automata theory. From each property, we produce a component that observes some operands and generates waveforms for the other operands: the reactant. First, a library of primitive reactants has been provided for FL and SERE operators. To this goal, a dependency relation is defined for each operator that expresses the dependency among its operands using the operator's semantics. Then, the dependency relation of each operator is interpreted as a hardware component that implements the operator: the operator's primitive reactant. Using this formalization, a method is proposed to automatically decide which signals of a property are observed and which are generated. In the cases when specifying the signal direction is not possible, a solver is implemented to identify the signal value. In addition, the way of identifying the value of the signal that is generated in several properties is addressed. The final circuit is the interconnection of the properties' reactants and solvers. A prototype tool SyntHorus2, which is an extension to HORUS, has been developed. It takes PSL properties as its inputs, and generates the synthesizable VHDL code of the circuit. In addition, it generates some complementary properties to verify if the set of specification is coherent and complete. The method is efficient, and synthesizes control circuits in a few seconds. Results obtained on classical benchmarks show that our technique compiles properties more efficiently than previous prototype tools.

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