L'utilisation d'équipes de robots a pris de l'ampleur ces dernières années. Cela est dû aux avantages que peut offrir une équipe de robot par rapport à un robot seul pour la réalisation d'une même tâche. Cela s'explique aussi par le fait que ce type de plates-formes deviennent de plus en plus abordables et fiables. Ainsi, l'utilisation d'une équipe de véhicules aériens devient une alternative viable. Cette thèse se concentre sur le problème du déploiement d'une équipe de Micro-Véhicules Aériens (MAV) pour effectuer des missions de surveillance sur un terrain inconnu de morphologie arbitraire. Puisque la morphologie du terrain est inconnue et peut être complexe et non-convexe, les algorithmes standards ne sont pas applicables au problème particulier traité dans cette thèse. Pour y remédier, une nouvelle approche basée sur un algorithme d'optimisation cognitive et adaptatif (CAO) est proposée et évaluée. Une propriété fondamentale de cette approche est qu'elle partage les mêmes caractéristiques de convergence que les algorithmes de descente de gradient avec contraintes qui exigent une connaissance parfaite de la morphologie du terrain pour optimiser la couverture. Il est également proposé une formulation différente du problème afin d'obtenir une solution distribuée, ce qui nous permet de surmonter les inconvénients d'une approche centralisée et d'envisager également des capacités de communication limitées. De rigoureux arguments mathématiques et des simulations étendues établissent que l'approche proposée fournit une méthodologie évolutive et efficace qui intègre toutes les contraintes physiques particulières et est capable de guider les robots vers un arrangement qui optimise localement la surveillance. Finalement, la méthode proposée est mise en œuvre sur une équipe de MAV réels pour réaliser la surveillance d'un environnement extérieur complexe.

Il n'existe pas beaucoup d'études qui tentent de catégoriser les différentes formes d'organisation des coopératives de crédit dans le monde. En outre, les recherches n'analysent pas souvent la performance des coopératives financières. Ce sont deux des raisons qui ont poussé Fischer (2000) à effectuer son étude intitulé: Régie, réglementation et performance des coopératives financières. Notre étude est une sorte de continuité de celle-ci. Nous y apportons notre contribution à la littérature sur l'organisation et la performance des coopératives de crédit. Cette étude s'intéresse aux coopératives de crédit dans les différentes provinces canadiennes. Elle catégorise les réseaux de coopératives financières en trois groupes et mesure leurs performances selon la méthode du Data Envelopment Analysis, avec le modèle de Charnes Cooper et Rhodes (1978) dans sa variante orientée output. Par ailleurs nous traitons des aspects économiques, politiques et réglementaires de la vie des coopératives de crédit au Canada. En effet, les coopératives financières sont une constituante importante dans l'environnement sociopolitique, économique et financier au Canada. Il faudrait remarquer que l'aspect réglementaire jumelé avec l'histoire des coopératives de crédit au Canada ont une part non négligeable sur les modèles d'organisation adoptés par les coopératives financières à travers les provinces canadiennes. Il existe deux grandes formes d'organisation des coopératives de crédit au Canada. Il s'agit d'une part des réseaux fédérés (RF) qui se retrouvent surtout dans les parties francophones. Ils se caractérisent par un niveau d'intégration élevé. Il s'agit d'autre part des réseaux décentralisés compétitifs (DC) que l'on retrouve dans les parties anglophones. Ces derniers se caractérisent par un niveau d'intégration moindre. Il y a une troisième forme d'organisation, le système atomisé qui se trouve un peu partout dans le monde mais nous avons classé dans cette catégorie un certain nombre de coopératives de l'Ontario qui ne faisaient partie d'aucuns des deux premiers réseaux. Nous nous sommes fixés certaines limites pour ce qui est de l'analyse de la performance des réseaux de coopératives de crédit. Ainsi notre analyse prend en compte les données globales des centrales et fédérations de credit unions et autres caisses populaires dans les différentes provinces canadiennes. Les résultats sont mitigés car ils ne permettent pas de départager clairement les SN qui ont en moyenne une performance supérieure aux CN. Par contre le réseau atomisé a une efficience inférieure aux deux premiers. Ces résultats sont presque les mêmes que ceux obtenus par Fischer (2000). ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Organisation, Réseaux, Coopératives de crédit, Performance, DEA.

Les conditions environnementales rudes des hautes montagnes ont favorisé l'évolution des groupes de marmottes alpines (Marmota marmota) vers un mode de reproduction coopératif. Dans ce contexte, l'environnement social est un facteur important de l'écologie de ce Sciuridé. Les groupes familiaux territoriaux comptent un unique couple reproducteur, un nombre variable d'adultes subalternes et des jeunes de cohortes subséquentes. Le succès reproducteur d'un individu repose donc sur sa capacité à atteindre et à maintenir le statut de reproducteur. Les individus peuvent manipuler leur environnement social par le biais de leurs interactions et de leurs associations avec les autres individus du groupe. Le rôle social qu'ils peuvent jouer varie en fonction de caractéristiques individuelles et de leur groupe. De plus, leurs initiatives sociales peuvent servir des intérêts personnels aussi bien que de fournir un bénéfice à certains ou à tous les membres du groupe. L'objectif de ce projet de maîtrise est d'étudier le rôle individuel dans les comportements sociaux chez la marmotte alpine. Il se divise en deux objectifs : 1) mesurer l'importance relative des effets des caractéristiques propres à chaque individu (sexe, âge, statut de dominance) et des caractéristiques du groupe (nombre de subalternes, de jeunes d'un an et de juvéniles, rapport des sexes dans les individus matures et nombre de groupes voisins) sur les mesures individuelles (degré) de réseaux sociaux basées sur quatre types d'interactions (agonistiques, toilettages, jeux et reconnaissance), le degré d'association entre les individus et la fréquence de marquage de territoire; 2) déterminer le niveau de participation des individus dans les tâches sociales coopératives (interactions affiliatives avec les jeunes et défense du territoire). Les individus peuvent jouer plusieurs rôles sociaux (ex. défense du territoire, inhibition de la reproduction et expulsion des subalternes, développement moteur des jeunes, améliorer la cohésion sociale), et l'influence relative des variables individuelles et reliées à la composition des groupes varient en fonction de ces rôles. De ces rôles sociaux, deux classes de comportements confèrent des avantages à d'autres membres du groupe : les interactions affiliatives avec les jeunes (jeu et toilettage) et la défense de territoire (interactions agonistiques intergroupes et marquage de territoire). Les individus diffèrent de façon constante dans leurs efforts de coopération sociale, mais ne se spécialisent pas dans l'une ou dans l'autre des classes de comportements. Les différences de degré d'implication des individus dans les rôles sociaux pourrait résulter des options d'histoire de vie qui s'offrent aux individus subalternes dans les groupes à reproduction coopérative soit : 1) rester dans son groupe d'origine et assister les individus dominants ou 2) se disperser et tenter de se reproduire dans un autre groupe. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Reproduction coopérative, interactions sociales, dominance, coopérative sociale, spécialisation, rôle social, Marmota marmota.

Dans le cadre de cette thèse, on se proposait de développer de nouveaux mécanismes de radiolocalisation, permettant de positionner les nœuds de réseaux corporels sans-fil (WBAN) mobiles, en exploitant de manière opportuniste des liens radio coopératifs bas débit à l'échelle d'un même corps (i.e. coopération intra-WBAN), entre réseaux distincts (i.e. coopération inter-WBAN), et/ou vis-à-vis de l'infrastructure environnante. Ces nouvelles fonctions coopératives présentent un intérêt pour des applications telles que la navigation de groupe ou la capture de mouvement à large échelle. Ce sujet d'étude, par essence multidisciplinaire, a permis d'aborder des questions de recherche variées, humine-biomécanique et de ayant trait à la modélisation physique (e.g. modélisation spatio-temporelle des métriques de radiolocalisation en situation de mobilité, modélisation de la mobilité groupe...), au développement d'algorithmes adaptés aux observables disponibles (e.g. algorithmes de positionnement coopératifs et distribués, sélection et ordonnancement des liens/mesures entre les nœuds...), aux mécanismes d'accès et de mise en réseau (i.e. en support aux mesures coopératives et au positionnement itératif). Les bénéfices et les limites de certaines de ces fonctions ont été en partie éprouvés expérimentalement, au moyen de plateformes radio réelles. Les différents développements réalisés tenaient compte, autant que possible, des contraintes liées aux standards de communication WBAN émergeants (e.g. Impulse Radio - Ultra Wideband (IR-UWB) IEEE 802.15.6), par exemple en termes de bande fréquentielle ou de taux d'erreur. / The PhD investigations aim at exploring new WBAN cooperative localization mechanisms, which could benefit jointly from on-body links, body-to-body links between distinct mobile users or off-body links with respect to the infrastructure. Following a multidisciplinary approach, we have thus addressed theoretical questions related to physical modeling or to algorithmic and cross-layer design. A few more practical aspects have also been dealt with. More specifically, based on WBAN channel measurements, single-link ranging error models are first discussed for more realistic performance assessment. Then a Constrained Distributed Weighted Multi-Dimensional Scaling (CDWMDS) positioning algorithm is put forward for relative MoCap purposes, coping with on-body nodes' asynchronism to reduce system latency and exploiting the presence of constant-length radio links for better accuracy. Subsequently we consider extending this algorithm for larger-scale asbolute MoCap applications within a 2-step localization approach that incorporates additional off-body links in a heterogeneous WBAN framework. Then, both individual and collective kinds of navigation are addressed. In both MoCap and navigation scenarios, low-complexity solutions exploiting on-body deployment diversity enable to combat error propagation and strong range biases due to body shadowing, relying on on-body nodes' dispersion or graph neighborhood to approximate the corrupted distances. Finally, experiments based on real IR-UWB radio platforms validate in part the previous proposals, while showing their practical limitations.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Ce travail porte sur la gouvernance mutualiste. A partir d’un cadre d’analyse fondé sur la légitimité, nous avons cherché à comprendre comment s’exprime la légitimité en contexte mutualiste aujourd’hui. La proposition faite est qu’il existe nécessairement un gap entre la légitimité construite par les dirigeants et la légitimité perçue par les parties prenantes. Les dirigeants déploient alors des stratégies de légitimation par une communication mutualiste. Le modèle mutualiste deviendrait un outil de gestion des parties prenantes. Dans une phase de recherche quantitative auprès des parties prenantes impliquées, nous identifions un socle commun partagé ainsi qu’un gap mutualiste, qui porte sur la perception que l’entreprise maîtrise son projet et contribue au territoire. Une typologie des parties prenantes est dressée autour d’un clivage horizontal. L’analyse qualitative de discours révèle des systèmes de références sensiblement différents selon les entreprises. Nous distinguons trois approches dans la gestion de la légitimité en contexte mutualiste : communicationnelle, politique et managériale. / This work concerns the mutualist governance. From a frame of analysis based on legitimacy theory, we tried to understand how appears legitimacy in mutual organisation context today. The proposal is that it exists inevitably a gap between the legitimacy built by managers and the legitimacy perceived by the stakeholders. Managers display then strategies of legitimization by a communication based on mutualist references. The mutualist model would become a management tool. In a phase of quantitative research with the involved stakeholders, we identify a common base shared between stakeholders, as well as a mutualist gap, which concerns the perception that the company masters its projet and contributes to the territory. A typology of the stakeholders is drawn up around a horizontal split. The qualitative analysis of speech reveals different patterns, based on communication, politics and management.

Nous nous intéressons à l'architecture de robots marins et sous-marins autonomes dans le cadre de missions nécessitant leur coopération. Cette coopération s'avère difficile du fait que la communication (acoustique) est très contrainte en termes de débit et de portée.  Notre travail se place dans le contexte de missions d'exploration pour détecter des éléments particuliers sur les fonds marins, et en particulier des sources d'eau chaude. Pour cela, le véhicule sous-marin parcours des segments de droite pré-planifiés et rejoint des points de rendez-vous (points de communication). Ces derniers permettent d'assurer le suivi de bon déroulement de la mission, mais surtout de mettre en oeuvre des schémas de coopération entre les véhicules sous-marins. Au fur et à mesure de l'exploration, les sous-marins construisent et mettent à jour une représentation de l'environnement qui décrit les probabilités de localisation de sources. Une approche adaptative exploite ces informations et permet de dévier les sous-marins de leurs plan initial pour augmenter la quantité d'information, tout en respectant les contraintes du plan initial, et en particulier les rendez-vous de communication. Lors des rendez-vous, chaque véhicule échange ses données avec les autres, en ne transmettant que les informations nécessaires à la mise en place de schémas de coopération. L'ensemble de ces fonctions sont intégrées au sein de l'architecture existante T-REX, pour laquelle nous proposons des composants supplémentaires qui permettent la cartographie des fonds et la définition de schémas de coopération. Différentes simulations permettent d'évaluer les travaux proposés. / There is a growing research interest in Autonomous Underwater Vehicles (AUV), due to the need for increasing our knowledge about the deep sea and understanding the effects the human way of life has on it. This need has pushed the development of new technologies to design more efficient and more autonomous underwater vehicles. Autonomy refers, in the context of this thesis, to the “decisional autonomy”, i.e. the capability of taking decisions, in uncertain, varying and unknown environments. A more recent concern in AUV area is to consider a fleet of vehicles (AUV, ASV, etc). Indeed, multiple vehicles with heterogeneous capabilities have several advantages over a single vehicle system, and in particular the potential to accomplish tasks faster and better than a single vehicle. Underwater target localization using several AUVs (Autonomous Underwater Vehicles) is a challenging issue. A systematic and exhaustive coverage strategy is not efficient in term of exploration time: it can be improved by making the AUVs share their information and cooperate to optimize their motions. The contribution of this thesis is the definition of an architecture that integrates such a strategy that adapts each vehicle motions according to its and others’ sensory information. Communication points are required to make underwater vehicles exchange information : for that purpose the system involves one ASV (Autonomous Surface Vehicle), that helps the AUVs re-localize and exchange data, and two AUVs that adapt their strategy according to gathered information, while satisfying the associated communication constraints. Each AUV is endowed with a sensor that estimates its distance with respect to targets, and cooperates with others to explore an area with the help of an ASV. To provide the required autonomy to these vehicles, we build upon an existing system (T-REX) with additional components, which provides an embedded planning and execution control framework. Simulation results are carried out to evaluate the proposed architecture and adaptive exploration strategy

L’amélioration de la fluidité du trafic aux intersections a reçu une attention particulière depuis près d’un siècle. Avec la perspective de véhicules contrôlés et communicants, la régulation aux intersections connaît un nouvel essor. Dans cette thèse nous nous intéressons à la régulation coopérative des intersections par la synchronisation des vitesses. Afin d’éviter des arrêts inutiles aux intersections, les véhicules régulent leur vitesse en fonction non seulement des véhicules qui les devancent sur la même voie mais aussi des véhicules prioritaires provenant des autres voies en conflit. La synchronisation des vitesses grâce à la communication sans-fil a plusieurs avantages mais pour les exploiter pleinement, il est nécessaire d’aborder les problématiques des commandes longitudinale et latérale des véhicules. En ce qui ce concerne la commande longitudinale, la thèse s’intéresse à deux problématiques. Pour des raisons évidentes de sécurité, les délais de communication sans-fil avec les véhicules des autres voies, à savoir hors de la portée des capteurs, doivent être pris en compte. Pour ce faire, la commande longitudinale adoptée est une fonction non linéaire qui considère un temps maximal de communication et une borne de décélération. Si les contraintes ne sont pas respectées, la fonction déclenche l’arrêt du véhicule. Etant donné que les résultats de simulations sont concluants dans des cas extrêmes, la thèse aborde la problématique de fluidité du trafic à base de la commande proposée. En effet, le comportement du trafic dépend du choix du lieu où commence la synchronisation des vitesses. La thèse discute les deux approches classiques et propose une solution intermédiaire. Sur un circuit sous la forme d’un huit, l’approche proposée permet de réduire considérablement le recours au freinage contrairement aux deux autres approches actuelles. En ce qui concerne la commande latérale, l’intersection pose deux problèmes. Le premier est la limite du champ de vision à cause des courbures serrées des mouvements tournant et la deuxième est le délai du traitement par les caméras. Dans ce sens, la thèse propose une commande basée sur le calcul de la courbure de Frenet couplé à la correction des écarts. Le suivi des courbures et la correction sont tous les deux déduit à partir du mouvement circulaire induit par l’angle du volant. Les avantages de cette approche par rapport aux approches classiques (LQRwFF et Stanley) est d’une part, de ne pas être gourmande en termes de champs de vision nécessaire et d’autre part d’avoir des contraintes temps-réels plus souples que les approches de la littérature. La comparaison avec les techniques actuelles démontrent que notre approche, dans des conditions de circulation urbaine est capable de résister à des temps d’échantillonnage plus longs contrairement aux deux autres avec une visibilité plus faible. / In this thesis, we are interested in the cooperative intersection management by synchronizing the velocities of conflict vehicles. Thanks to the wireless communication, the synchronization of velocities has several advantages. But, for the purpose of full exploiting them, it is necessary to address at first the problems of the longitudinal and lateral control of vehicles. For the longitudinal control, the delay of wireless communication with the vehicles on other routes must be taken into account. The adopted longitudinal control is non-linear function that considers a maximum communication time and a deceleration boundary.The simulation results in extreme cases have concluded that the thesis addresses the problem of traffic fluidity. Indeed, the behavior of the traffic flow depends on the choice of the place where the synchronization of the speeds begins. The thesis discusses the two classical approaches and proposes a smoothing solution that significantly reduces the use of braking contrary to the two existing approaches. For the lateral control of vehicle at intersection, the thesis proposes a control based on the calculation of Frenet curvature coupled with correction of deviation from tracking path. Both the curve tracking and the correction are deduced from the circular motion induced by the steering wheel angle. The advantages of this approach compared to traditional approaches are to be not greedy in terms of the necessary field of vision and to have more flexible real-time constraints.

Il émerge des entreprises une forte demande d'évolution de leurs applications informatiques vers plus de coopération. Le problème est de réaliser cette migration tout en gardant la qualité de l'existant rompu aux difficultés rencontrées. Ceci suppose une ré-ingénierie de ces applications. Dans certains cas, des solutions provisoires et non satisfaisantes ont été apportées sous forme de coopération externe. Celle-ci consiste par des moyens humains, logiciels et matériels, à mettre en relation certaines entités produisant de l'information à celles la nécessitant. Cette coopération externe présente divers inconvénients : souvent lente, peu efficace, peu souple, et demandant des moyens parfois disproportionnés par rapport aux gains obtenus. En automatisant la coopération nous pensons pouvoir éliminer l'ensemble des problèmes énumérés ci-dessus tout en améliorant tant du point de vue qualitatif que quantitatif la part prise par la coopération. <br />Nous allons pour cela proposer une méthode basée sur une organisation de modules opératoires en groupes de travail dynamiques dont la composition peut évoluer au cours du temps. Cette méthode permettra également de mettre en évidence les éléments de coopération, de les mettre en relation et de les composer éventuellement afin d'en créer de nouveaux plus riches sémantiquement et donc plus à même d'être utilisés dans un environnement coopératif. <br />Afin de rendre opérationnelle notre méthode, la dernière étape proposée va permettre d'obtenir des règles de type ÉCA à partir d'un langage de spécification associé à la méthode. Ces règles permettront la mise en œuvre concrête de la coopération. Elles seront exécutées par la plate-forme coopérative distribuée que nous avons développée et qui permet à la fois la gestion des groupes de travail dynamiques et la circulation des éléments de coopération.<br />Notre approche globale permet la mise en œuvre de la coopération par ré-ingénierie de l'application sans modifier les modules opératoires existants. Nous proposons une méthode intégralement dérivable (après vérification formelle) en règles, elles même intégrées à une plate-forme qui permet la mise en coopération.

Cette thèse a pour objectif de concevoir un nouveau paradigme de navigation Web, permettant à un ensemble d'utilisateurs de naviguer de manière coopérative sur le Web. Ces utilisateurs, selon des règles de synchronisation simples mises à jour de manière dynamique, peuvent synchroniser l'affichage de pages Web dans leur navigateur. Nous avons modélisé les différentes primitives de synchronisation proposées au moyen d'automates étendus et avons formalisé le modèle global de synchronisation par des réseaux de Petri. Une vérification formelle de ce modèle, grâce aux outils TINA et ALDEBARAN, a montré que les primitives de synchronisation rendaient effectivement le service attendu. Partant d'une description informelle et intuitive de l'architecture du système de navigation coopérative, nous avons proposé une méthode pour la formaliser au moyen du profil UML/SDL supporté par l'outil TAU G2 de Telelogic. Nous avons détaillé l'architecture au moyen de différents diagrammes UML de ce profil et l'avons validé en comparant les traces de simulation obtenues avec les scénarios (diagrammes de séquences) élaborés au début de la phase de conception de notre système. Nous avons développé une implémentation du système de navigation coopérative en Java, appelée CoLab, qui est à ce jour opérationnelle et qui supporte les principales primitives de synchronisation. Cette implémentation s'appuie sur la présence d'un serveur Proxy centralisé qui synchronise les utilisateurs selon les relations de synchronisation établies entre eux. Elle s'appuie également sur une technique originale de traduction des pages Web qui permet de rendre les actions de navigation détectables par le serveur Proxy. Nous avons réalisé des campagnes de mesure du temps moyen de rapatriement de ressources Web, en fonction du nombre d'utilisateurs enregistrés dans une session et de la taille des ressources, qui ont montré les bonnes performances de la plate-forme jusqu'à plus d'une centaine d'utilisateurs par sessio n. S'appuyant sur ces résultats, nous avons proposé une solution pour répartir CoLab sur plusieurs serveurs Proxy. Finalement, nous avons montré comment rendre disponible le service de navigation coopérative sous la forme d'un service Web.