Cette thèse étudie la manière dont les organisations logistiques intègrent la dimension territoriale, et la manière dont l'évolution de ces organisations remodèle un cadre spatial donné, en choisissant le Nord-Pas de Calais comme champ d'application. Elle combine deux approches méthodologiques complémentaires. Une approche "globale", d'analyse des données statistiques sur les flux et les implantations, a permis de saisir les phénomènes de concentration spatiale, de création de centralités et de périphéries à l'échelle régionale. Une approche plus fine, à l'échelle de la firme, relevant à la fois de l'économie des transports et des sciences de gestion de la production, consiste à décomposer l'appareil productif par site et par fonction, permettant ainsi de comprendre le fonctionnement spatial des firmes. L'analyse d'entreprises représentatives de cinq secteurs d'activité fortement présents dans la Région a révélé une grande diversité d'organisations. La définition de cinq critères a permis l'élaboration d'une typologie et la proposition de trois modèles de référence pour les organisations logistiques. Ces modèles expriment l'évolution des besoins, que l'offre des prestataires logistiques devra satisfaire. Les mécanismes qui structurent la demande obligent les prestataires logistiques à modifier leur organisation et les stratégies de leur localisation, la tendance à la métropolisation de l'espace urbain lillois qui exprime cette stratégie, obéit à certains critères qualitatifs, que cette thèse a identifiés.

Dans le cadre de cette thèse, nous proposons un algorithme générique permettant de résoudre le problème de calcul de pose et le problème de reconstruction avec un modèle perspectif de caméra. Étant donnés une image et un modèle 3D de la scène (ou objet) visible dans l'image, le calcul de pose consiste à calculer la position et l'orientation de la caméra par rapport à la scène. Nous étudions successivement le cas de correspondances 2D 3D de points, et le cas des droites. La méthode proposée améliore de manière itérative la pose calculée avec un modèle affine de caméra (orthographique à l'échelle ou paraperspectif) pour converger, à la limite, vers une estimation de la pose calculée avec un modèle perspectif de caméra. Nous étudions les relations mathématiques et géométriques existant entre les modèles orthographique à l'échelle, paraperspectif et perspectif de caméra. Nous introduisons une façon simple de prendre en compte la contrainte d'orthogonalité associée à une matrice de rotation. Nous analysons la sensibilité de la méthode par rapport aux erreurs d'étalonnage de la caméra et nous définissons les conditions expérimentales optimales par rapport à un étalonnage imprécis. Nous étudions la convergence de la méthode sur la base de considérations numériques et expérimentales et nous testons son efficacité avec des données synthétiques et réelles. Dans un second temps, nous étendons les algorithmes de calcul de pose précédents au problème de la reconstruction euclidienne avec un modèle perspectif de caméra, à partir d'une séquence d'images. La méthode proposée converge en quelques itérations, est efficace du point de vue calculatoire, et ne souffre pas de la nature non linéaire du problème traité. Comparativement à des méthodes telles que la factorisation ou les invariants affines, notre méthode résout le problème de l'ambiguïté de signe d'une façon très simple et fournit des résultats bien plus précis. Nous décrivons la nouvelle méthode en détail, et comparons la complexité de la méthode proposée avec une méthode de minimisation non linéaire. Nous présentons ensuite une seconde approche du problème de reconstruction euclidienne en considérant un modèle affine de caméra non étalonnée montée sur le bras d'un robot. Nous montrons comment utiliser l'information euclidienne fournie par le déplacement du robot afin d'obtenir une reconstruction euclidienne, et expliquons comment obtenir l'étalonnage du modèle affine de caméra ainsi que l'étalonnage caméra-pince. Afin de pouvoir utiliser en pratique ces algorithmes de reconstruction, nous présentons une méthode de poursuite de points caractéristiques sur une séquence monoculaire d'images, puis sur une séquence stéréoscopique. Nous proposons également une méthode pour obtenir une précision sous-pixellique des positions des points dans les images pour un faible coût calculatoire.

La vidéosurveillance a pour objectif principal de protéger les personnes et les biens en détectant tout comportement anormal. Ceci ne serait possible sans la détection de mouvement dans l’image. Ce processus complexe se base le plus souvent sur une opération de soustraction de l’arrière-plan statique d’une scène sur l’image. Mais il se trouve qu’en vidéosurveillance, des caméras sont souvent en mouvement, engendrant ainsi, un changement significatif de l’arrière-plan; la soustraction de l’arrière-plan devient alors problématique. Nous proposons dans ce travail, une méthode de détection de mouvement et particulièrement de chutes qui s’affranchit de la soustraction de l’arrière-plan et exploite la rotation de la caméra dans la détection du mouvement en utilisant le calcul homographique. Nos résultats sur des données synthétiques et réelles démontrent la faisabilité de cette approche. / The main objective of video surveillance is to protect persons and property by detecting any abnormal behavior. This is not possible without detecting motion in the image. This process is often based on the concept of subtraction of the scene background. However in video tracking, the cameras are themselves often in motion, causing a significant change of the background. So, background subtraction techniques become problematic. We propose in this work a motion detection approach, with the example application of fall detection. This approach is free of background subtraction for a rotating surveillance camera. The method uses the camera rotation to detect motion by using homographic calculation. Our results on synthetic and real video sequences demonstrate the feasibility of this approach.

Ce mémoire est une étude d’un cas de rapprochement entre deux pays. Pendant la guerre de Crimée, la Grande-Bretagne s’allia à la France du Second Empire. Ennemie traditionnelle, la France est toujours considérée comme une menace. La coopération forcée entre les deux pays, résultat des circonstances, est à la base de la présente recherche. Des milliers de militaires et de civils des deux pays travaillèrent ensemble pendant deux ans. Les correspondances britanniques révèlent une fraternisation plus importante que ce qui est relevé dans l’historiographie. D’après les théories de Gordon Allport sur la diminution des préjugés, toutes les conditions nécessaires à un rapprochement se retrouvaient en Crimée. Les étapes, définies par Allport, qui mènent à cette fraternisation se perçoivent aussi dans les lettres personnelles. Ce rapprochement eut des conséquences sous-estimées : les Britanniques se comparèrent aux Français et leur fierté céda la place à une importante autocritique. Cela déclencha des controverses dans l’armée et dans les journaux dès le début de la guerre, longtemps avant les scandales de l’hiver 1854-1855. / In the Crimean war, Great-Britain made an alliance with the Second French Empire, the traditional enemy, still considered as a threat; this cooperation, forced by circumstances, forms the basis of this research. Thousands of soldiers and civilians from both countries worked together for two years. The British personal letters reveal a fraternization between both cultures that is more important than the one mentioned in the historiography. According to Gordon Allport’s theories on the diminution of prejudices, all the necessary conditions for reconciliation could be found in Crimea. The steps leading to the fraternization, defined by Allport, are also perceptible in the personal letters. This reconciliation had under-estimated consequences: British soldiers and civilians started comparing themselves with the French and their pride gave place to an important self-criticism. This led to scandals in the army and the newspapers from the very beginning of the war, long before the scandals of the winter 1854-1855.

Grâce aux concepts développés par l’histoire du genre et des femmes, ce mémoire cherche à jeter un regard nouveau sur le parcours de la courtisane libertine du XVIIe siècle Anne de Lenclos, surnommée Ninon. C’est que l’image qui a été véhiculée de Ninon depuis le XVIIIe siècle ne rend pas compte de la complexité du personnage : elle ne met l’accent que sur sa liberté sexuelle, ou au contraire, sur son intelligence et son rôle dans la vie littéraire du Grand Siècle. Une relecture de la correspondance de la courtisane et des documents notariés (actes économiques, testament et inventaire après-décès) la concernant permet cependant de mettre au jour le portrait d’une femme de tête bien différente de celle qui avait jusqu’alors été décrite, réussissant à concilier les transgressions qu’elle n’a cessé de commettre contre l’ordre établi jusqu’à la fin de sa vie à la réputation d’une salonnière admirée et respectée. / Thanks to the concepts developed by the gender history, this Master's thesis seeks to re-evaluate the life of the seventeenth century libertine courtesan Anne de Lenclos, known as Ninon. The courtesan’s image promoted since the eighteenth century doesn’t reveal the complexity of the character: it only focuses on Ninon’s sexual behaviours or on her intellectual abilities and her role in the literary life of the “Grand Siècle”. A new reading of the courtesan’s correspondence and notarial acts (economical acts, testament, post-mortem inventory) allows us to gain a new understanding of the figure of Ninon. Indeed, our research demonstrates how the courtesan succeeded conciliate transgressions against the established order with an admired and respected “salonnière” reputation.

Le traitement des cancers par radiothérapie externe met en .uvre un environnement complexe. L'irradiation doit être le plus possible limitée au volume tumoral, en évitant au maximum les tissus et organes sains avoisinants. L'utilisation de logiciels dosimétriques en trois dimensions permet d'adapter exactement la balistique d'irradiation à la forme de la tumeur. Le patient est replacé à chaque séance de son traitement dans la même position pour permettre de reproduire avec précision la balistique d'irradiation. Un système de contention assure son immobilisation, un appareil de contrôle permet de vérifier sa position, et un collimateur multi-lames adapte la forme du faisceau d'irradiation au profil de la tumeur. La radiothérapie externe traditionnelle devient la radiothérapie conformationnelle Cette étude présente une procédure de repositionnement du patient par mise en correspondance d'informations issues de différentes sources d'imagerie médicale. En début de séance, des images de contrôle sont acquises par un système adapté au type et à la localisation de la tumeur. Les informations fournies par les images de contrôle sont fusionnées avec des informations de référence corrrespondant à la position attendue du patient. Le décalage entre les deux informations donne l'erreur d'installation en translation et en rotation. Une correction est calculée et appliquée à l'environnement de traitement (position et orientation du patient, position et orientation de la source d'irradiation). Le système de contrôle permet de déterminer directement ou indirectement la position précise du volume tumoral. L'échographie, associé à un localisateur optique tridimensionnel, permet de déterminer la position d'un organe comme la prostate, qui peut changer de place en fonction des réplétions vésicale et rectale. Le capteur de surface est utilisé pour localiser les tumeurs de la face ou du cerveau, par rapport à la position du visage, l'acquisition et le traitement de l'information ne prennent que quelques minutes. L'imageur par rayons X s'applique à la localisation de structures osseuses.

Le SLAM, " Simultaneous Localisation And Mapping ", représente à l'heure actuelle l'une des principales thématiques investiguées dans le domaine des robots mobiles autonomes. Il permet, à l'aide de capteurs extéroceptifs (laser, caméra, radar, etc.) et proprioceptifs (odomètre, gyromètre, etc.), de trouver l'orientation et la localisation d'un robot dans un environnement extérieur vaste, inconnu ou modifié, avec la possibilité de créer une carte au fur et à mesure des déplacements du véhicule. Les travaux de thèse décrits dans ce manuscrit s'intègrent dans ce courant de recherche. Ils visent à développer un SLAM innovant qui utilise un radar à modulation de fréquence continue " FMCW " comme capteur extéroceptif. Ce capteur est insensible aux conditions climatiques et possède une portée de détection importante. Néanmoins, c'est un capteur tournant qui, dans une utilisation mobile, va fournir des données corrompues par le déplacement du véhicule. Pour mener à bien ces travaux, nous avons proposés différentes contributions : une correction de la distorsion par l'utilisation de capteurs proprioceptifs ; le développement d'une technique de localisation et cartographie simultanées nommée RS-SLAM-FMT qui effectue un scan matching sur les observations et utilise un algorithme estimatif de type EKF-SLAM ; l'utilisation, pour la première fois en SLAM, de la mise en correspondance par Transformée de Fourier-Mellin pour réaliser l'opération de scan matching ; la création d'un outil expérimental pour déterminer la matrice de covariance associée aux observations ; des tests de robustesse de l'algorithme dans des conditions d'utilisation réelles : dans des zones avec un faible nombre de points d'intérêts, sur des parcours effectués à vitesse élevée, dans des environnements péri-urbains avec une forte densité d'objets mobiles ; la réalisation d'une application temps réel pour le test du procédé sur un véhicule d'exploration qui se déplace dans un environnement extérieur vaste.

La théorie des spins élevés est le domaine de la physique théorique au centre de cette thèse. Outre une introduction présentant le contexte général de la naissance de cette théo- rie, ce manuscrit de thèse regroupe trois études récentes dans ce domaine. Une attention particulière sera portée aux symétries, aux courants et à l'holographie. La première partie est axée sur les ingrédients permettant la construction de vertex cubiques entre un champ scalaire de matière et un champ de jauge de spin élevé dans un espace-temps à courbure constante. La méthode de Noether indique comment construire ces interactions à partir des courants conservés, dont on peut condenser l'écriture en utili- sant les fonctions génératrices. Le formalisme ambiant est le principal aspect de ce calcul puisqu'il le facilite et en permet la simplification. Dans un second temps, nous préparons les éléments pour un futur test de la correspon- dance holographique à l'ordre cubique voire quartique en la constante de couplage. Plus précisément, nous révisons en détail le calcul de certains propagateurs, ce qui nous mène à calculer les fonctions à trois points impliquant deux champs scalaires. La dernière partie, bien que concernant toujours l'holographie des spins élevés, traite de la physique non-relativiste. Les symétries et les courants d'un gaz parfait/unitaire de Fermi y sont étudiés. En particulier, nous prouvons que l'algèbre maximale de symétrie de l'équation de Schrödinger est l'algèbre de Weyl. Le lien entre physiques relativiste et non-relativiste est obtenu grâce à la réduction dimensionnelle de Bargmann. L'holographie des spins élevés non relativistes est également évoquée.

La storia del magistero cesarottiano mostra bene quel fenomeno, tipico della "biologia" letteraria, per cui in un grande autore si ha quasi sempre una fase di ascesa, di gloria, e quindi un declino, ed offre l'esempio lampante di quella classica loro tendenza a diventare sempre più conservatori e di maniera col passare del tempo. Cesarotti si formò ribelle, ma presto, ottenuta la gloria, spaventato dai tempi e dalla propria stessa fama, si moderò e, posto di fronte alla prova degli eventi, non seppe tenersi al passo coi tempi. Il suo cinquantennale magistero, nel giro di pochi anni, perse l'iniziale vigore e combattività, e non sopravvisse alla sua morte. Di esso, fu senza dubbio lodevole il tentativo di avvicinare la propria cultura a quelle straniere, senza pregiudizi e con il gusto della scoperta. Ma dopo gli eventi della Rivoluzione, questo nobile cosmopolitismo non fu più sufficiente. Fu notevole anche la sua capacità di restare sempre a contatto con l'ultima generazione e di coadiuvarla, e nobile la sua ambizione di fare, di quei giovani, l'élite da crescere e guidare all'amore del Bello e della Virtù. Di farne l'illuminata classe dirigente dell'avvenire. Credette fermamente e sinceramente a questa missione, ma non seppe applicarla nel modo migliore. Creò una squadra, ma non seppe renderla autonoma. Non riuscì a fare in modo che essa potesse proseguire da sola e riformarsi dall'interno, ed in tal modo sopravvivergli. Cesarotti cadde nel difetto di affezionarsi troppo al proprio ruolo pedagogico in sé, senza pensare alle conseguenze per gli allievi, e perdendo man mano contatto con la Storia. Anziché formare gli allievi, volle replicare se stesso in loro, imponendogli il proprio modello letterario ed affettivo perché a loro volta lo ripetessero uguale. Padre troppo affettuoso, viziò i "figli" e dimenticò il ruolo fondamentale dell'educazione, ossia non quello di creare un individuo ma di aiutarlo a trovare autonomamente la propria strada. Tradì in tal modo il suo stesso insegnamento letterario: predicò dalla cattedra e dai libri di non idolatrare nessuno, ma al momento della gloria accettò di divenire oggetto di culto. Dimenticò, o forse mai comprese davvero la natura storica della letteratura, come di un continuo, un progresso, uno sviluppo di idee necessariamente destinate ad evolversi col mutare dei tempi, da insegnare parallelamente al corso degli eventi e, se possibile, di partecipare a modificarli. Non comprese che persino il cesarottismo necessitava di una riforma interna, senza la quale non sarebbe sopravvissuto alla selezione della Storia. Cesarotti ebbe grandi intuizioni, ma gli mancò il tempo di metterle in pratica, e fu circondato da una squadra di allievi non in grado di farlo al suo posto, perché mai formata a tale compito. Previde i nuovi tempi ma non volle riconoscerne l'arrivo, e ne rimase deluso e travolto. Vide il nuovo secolo, quel secolo che egli stesso aveva preconizzato ma, una volta giunto, non seppe accettarlo: gli eventi procedettero troppo veloci e superarono le sue capacità di comprensione. Volle riforme, e si ritrovò addosso una rivoluzione. In mezzo a un mare di lodi e di glorificazione, un solo allievo sembrò accorgersi per tempo di questi limiti. La critica del Foscolo è stata esemplare nel mostrare con tempismo e lucidità i limiti della scuola cesarottiana. Fu l'allievo ribelle a capire che ciò che davvero mancava in quel gruppo era qualcuno che da quel magistero, da quella teoria di apertura e di rinnovamento, ricavasse concretamente nuova poesia, la poesia dei nuovi tempi e del nuovo secolo. A capire che il gruppo cesarottiano era un'eccellente fase di rodaggio, che sapeva preparare le macchine ma che non avviava un processo di trasformazione. I fatti gli diedero ragione. Giunto il nuovo secolo, la scuola cesarottiana mostrò tutta la propria crisi. I "figli" ed allievi, una volta diventati professori, non "salirono di fama", come appunto aveva notato Foscolo, e - aggiungiamo noi - non riuscirono a fondare un magistero altrettanto incisivo ed innovatore: ebbero allievi illustri, ma nulla di anche solo vagamente simile a quello che il Cesarotti era stato capace di assemblare. Mario Pieri, ottenuta la cattedra padovana, fu freddo e impacciato in classe, e distante dagli studenti: l'eloquente racconto, da lui stesso lasciatoci, dei fischi ricevuti ad una lezione dice tutto.1179 Non ebbe a sua volta né "figli" né allievi prediletti, né seppe metter su una squadra; non divenne il mentore di nessuno, e dopo appena sette anni riuscì - bontà sua - a farsi giubilare ed a ritirarsi a vita privata, letteraria sì ma fieramente solitaria. Giuseppe Barbieri, pur titolare di un insegnamento più duraturo, mostrò gli stessi limiti. Proseguì la lezione del "padre" in analoga solitudine, anch'egli bersagliato dal suo studente più celebre e promettente. Nel complesso, ottenne molto più sèguito come predicatore quaresimale.1180 Giuseppe Greatti ottenne la direzione di un collegio ma non si ha notizia di suoi continuatori. Angelo Zendrini visse lo stesso distacco, chiuso nei propri studi. Rarissimi i contatti di questi allievi con personalità europee: i loro carteggi sono pressoché limitati alla sola Italia, con larga preferenza per il Triveneto: nulla, assolutamente nulla di paragonabile alla rete epistolare a suo tempo intessuta dal Cesarotti, intellettuale rinomato ed aperto che aveva insomma creato una generazione di piccoli ingegni "locali", isolati, oggi per lo più dimenticati o ricordati unicamente come allievi di tanto maestro. Ma era Cesarotti stesso, in fondo, il principale responsabile di questo fallimento. Era lui a non aver saputo riconoscere il proprio continuatore. Molto più che nel docile Barbieri, era proprio nel giovane, irruento Foscolo che egli aveva avuto il migliore allievo. Non poté né volle accettarlo tra i suoi "figli": quel giovane e promettente poeta si muoveva troppo autonomamente, ne ebbe paura. In lui, Foscolo non aveva mosso solo sentimenti di paternità, ma anche di gelosia e d'impazienza. Cesarotti provò a moderarlo e a riassorbirne l'ingegno nel sicuro recinto della propria scuola, ma non riuscì ad irregimentarlo in quel tipo di educazione, in quella pedagogia letteraria da lui organizzata e affinata in cinque decenni di magistero ma che, alla fin fine, altro non lasciò in eredità al mondo poetico italiano che una breve generazione di epigoni ossianisti. Una generazione già individuata dal Foscolo, e definitivamente affossata da Luigi Carrer, lui sì degno erede, veneto e in Veneto, del magistero cesarottiano e foscoliano, come mostra il suo illuminante articolo Gli ossianeschi (1837), fine analisi della "crisi" del cesarottismo che concludeva per sempre la fase ossianica della letteratura italiana. Non Barbieri, insomma, ma Foscolo fu il vero "figlio" di Cesarotti. Ma Cesarotti non se ne accorse, non sembrò capirlo. Troppo affezionato al proprio ruolo ed al proprio modo di vedere gli affetti, e la letteratura che da quegli affetti doveva prendere ispirazione, trattò Foscolo da ribelle, e non comprese che era proprio questi ad aver assimilato e messo in pratica il suo insegnamento di proiezione verso il nuovo, di apertura al bello in ogni sua forma, di libertà creatrice scevra da qualsiasi idolatria. In questo davvero Foscolo superò il maestro. Non si fece intaccare dai pregiudizi della scuola. Apprese il metodo cesarottiano, e lo applicò sistematicamente a tutti: ad Alfieri, a Parini, a Monti, ed allo stesso Cesarotti. Tracciò la sua strada, in Italia e fuori d'Italia e, a differenza dei prediletti cesarottiani, seppe trovare elementi validi tra i propri allievi, e valorizzarli. Trovò Di Breme, Berchet, Pellico, Borsieri, e gettò con loro le basi di una nuova scuola e di un nuovo magistero adatto ai nuovi tempi e, proprio per questo, molto più duraturo.

La sécurité des personnes et des équipements est un élément capital dans le domaine des transports routiers et ferroviaires. Depuis quelques années, les Passages à Niveau (PN) ont fait l’objet de davantage d'attention afin d'accroître la sécurité des usagers sur cette portion route/rail considérée comme dangereuse. Nous proposons dans cette thèse un système de vision stéréoscopique pour la détection automatique des situations dangereuses. Un tel système permet la détection et la localisation d'obstacles sur ou autour du PN. Le système de vision proposé est composé de deux caméras supervisant la zone de croisement. Nous avons développé des algorithmes permettant à la fois la détection d'objets, tels que des piétons ou des véhicules, et la localisation 3D de ces derniers. L'algorithme de détection d'obstacles se base sur l'Analyse en Composantes Indépendantes et la propagation de croyance spatio-temporelle. L'algorithme de localisation tridimensionnelle exploite les avantages des méthodes locales et globales, et est composé de trois étapes : la première consiste à estimer une carte de disparité à partir d'une fonction de vraisemblance basée sur les méthodes locales. La deuxième étape permet d'identifier les pixels bien mis en correspondance ayant des mesures de confiances élevées. Ce sous-ensemble de pixels est le point de départ de la troisième étape qui consiste à ré-estimer les disparités du reste des pixels par propagation de croyance sélective. Le mouvement est introduit comme une contrainte dans l'algorithme de localisation 3D permettant l'amélioration de la précision de localisation et l'accélération du temps de traitement. / Within the past years, railways undertakings became interested in the assessment of Level Crossings (LC) safety. We propose in this thesis an Automatic Video-Surveillance system (AVS) at LC for an automatic detection of specific events. The system allows automatically detecting and 3D localizing the presence of one or more obstacles which are motionless at the level crossing. Our research aims at developing an AVS using the passive stereo vision principles. The proposed imaging system uses two cameras to detect and localize any kind of object lying on a railway level crossing. The cameras are placed so that the dangerous zones are well (fully) monitored. The system supervises and estimates automatically the critical situations by detecting objects in the hazardous zone defined as the crossing zone of a railway line by a road or path. The AVS system is used to monitor dynamic scenes where interactions take place among objects of interest (people or vehicles). After a classical image grabbing and digitizing step, the processing is composed of the two following modules: moving and stationary objects detection and 3-D localization. The developed stereo matching algorithm stems from an inference principle based on belief propagation and energy minimization. It takes into account the advantages of local methods for reducing the complexity of the inference step achieved by the belief propagation technique which leads to an improvement in the quality of results. The motion detection module is considered as a constraint which allows improving and speeding up the 3D localization algorithm.