Magíster en Ciencias de la Ingeniería, Mención Eléctrica / Ingeniero Civil Eléctrico / Hoy en día la tarea de obtener un modelo de un sistema se ha vuelto fundamental en la teoría de control, y es en dicho ámbito donde los modelos difusos de Takagi-Sugeno han destacado debido a su capacidad de aproximar dinámicas no lineales. No obstante, para el diseño de controladores no basta sólo predecir el comportamiento de una planta, sino que el modelo debe heredar la propiedad de controlabilidad del sistema original. Dicha propiedad puede entenderse como la capacidad de un sistema para alcanzar un estado deseado a partir de cualquier estado inicial, y por lo tanto es una característica fundamental para el diseño de estrategias de control, debido a que si el modelo no posee dicha propiedad, es posible que las acciones de control inferidas sean erróneas, afectando el rendimiento en lazo cerrado del sistema. Luego, el principal objetivo de este trabajo es diseñar métodos de identificación difusa que permitan obtener modelos controlables (o en su defecto que aumenten el espacio de controlabilidad), de tal forma de poder diseñar adecuadamente estrategias de control. Para ello se plantean dos enfoques: incluir restricciones de controlabilidad en el procedimiento de identificación, e incluir términos de orden superior en los consecuentes del modelo difuso. La metodología a seguir para el diseño del algoritmo de identificación con restricciones de controlabilidad se basa en analizar la aproximación de primer orden del modelo difuso en cada punto de operación, y a partir de dicha aproximación imponer las restricciones de controlabilidad al momento de identificar los parámetros de las consecuencias del modelo difuso. Por otro lado, en la metodología para obtener modelos difusos con términos de orden superior se consideran aproximaciones de segundo orden en cada consecuente del modelo. Una vez obtenidas las representaciones matemáticas controlables se diseñan estrategias de control predictivo difuso, las cuales son aplicadas a distintas plantas de estudio para validar las metodologías propuestas. Como resultados de este trabajo, se logra implementar exitosamente un procedimiento de identificación difusa capaz de generar modelos controlables, los cuales permiten un diseño adecuado de controladores predictivos, mejorando la respuesta de los sistemas en comparación a utilizar un modelo no controlable. A su vez, el principal aporte de esta tesis se remonta al planteamiento de métodos de identificación difusa que no han sido reportados en la literatura, con las cuales se pueden obtener modelos controlables, y cuya metodología puede ser extendida a otro tipo de restricciones, con el fin de garantizar otras propiedades del sistema original.

Made available in DSpace on 2016-04-26T20:26:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tiago Cardoso Zapater.pdf: 1849488 bytes, checksum: ec202a31d30a847b24170977c79e34e8 (MD5) Previous issue date: 2007-10-08 / The fundamental premise of the present work says that the diffuse interests theoretic and dogmatic instances are attached to sociological and filosofical premises that one cant hold before complex society. Paradoxally, while the theory of diffuse interest is strongly supported by sociological premises (as the concept of mass society), the dogmatism of it s methodology tends to substitute the observation of law in society (and of the society in which the law operates) for a values and principles rhetoric, which does not comply with representing the complexity of a society that does not count with any external order of values or an unmistakable instance for interests representation. Once law s theoretical instances (which supports dogmatic legal constructions) does not count with an epistemological instance, which enables them to observe the limits of the legal system that they observe in society (before other social systems), dogmatic legal science loses its capability of offering legal criteria for judicial legal decision. The control of what is and what isn t law is projected to the diffuse interests formulation instance: the political system. This state of affairs makes the legal system start to operate with political criteria (such as proportionality and reasonability), allowing the use of the legal system for the activation and justification of political programs that violate other rights and interests. This question is strictly attached to the inherent conflictuality of the diffuse interests, which reflects a political participation conflict (capacity of influence other s decisions) over an indivisible interest (and not a conflict between opposite interests, as usually thought). Whenever this conflictuality is brought to judicial decision while its nature still political (which leads to court politization) and the operational limits between the legal and political systems are not observed, interests that count which little political force, before other interests which seems to be the case of some diffuse interests before economical interests ends loosing legal protection. That is to say, the more Politics is brought to judicial decisions and the more Justice is politized, bigger is the tendency towards lost of legal protection to interests which counts with little political force, which reflects the legal system s loosing of autonomy, that is, the lost of the capability of controlling it s own code (right/unright), which exclusivity functionality differentiates it in society (legal problems must be solved legally). Other consequence from this state of affairs, for which legal doctrine shows little concern, is that, brought to the level of fundamental rights, diffuse rights loses its capacity of legally protecting the individual against the State s intervention and become a mechanism for activate and legitimate State intervention to comply with diffuse interests, politically defined, suspending or violating other different rights / A premissa fundamental do trabalho é a de que as instâncias teóricas e dogmáticas dos interesses difusos estão vinculadas a premissas sociológicas e filosóficas que não se sustentam na sociedade contemporânea. De modo paradoxal, ao mesmo tempo em que a teoria jurídica dos interesses difusos se apóia fortemente em pressupostos sociológicos (como o conceito de sociedade massas), a dogmática da sua metodologia tende a substituir a observação do direito na sociedade (e da sociedade na qual o direito opera) por uma retórica de valores e princípios que não dá conta de traduzir a complexidade de uma sociedade que não conta com qualquer ordem externa de valores ou instância unívoca de representação dos interesses. Como as instâncias teóricas do direito (que amparam as construções dogmáticas) não contam com uma instância epistemológica que lhes capacite a observação dos limites do sistema jurídico que observam na sociedade (em face de outros sistemas), a dogmática jurídica perde a capacidade de oferecer critérios de juridicidade para a decisão jurisdicional. O controle do que é ou não é direito é projetado para a instância de formulação dos interesses difusos: o sistema político. Esse estado de coisas faz com que o sistema jurídico passe a operar com critérios próprios do sistema político (como a proporcionalidade e razoabilidade), permitindo o uso do sistema jurídico para ativação e justificação de programas políticos que violem outros direitos e interesses. Essa questão está diretamente ligada ao problema da conflituosidade interna dos interesses difusos, que reflete um conflito de participação política (capacidade de influenciar decisões) em um interesse indivisível (e não um conflito entre interesses opostos, como se costuma pensar). Quando é jurisdicionalizada essa conflituosidade de natureza ainda política (cujo corolário é a politização do Judiciário) e não se observam os limites operacionais entre os sistemas jurídico e político, interesses que gozam de pouca força política frente a outros interesses como parece ser o caso de determinados interesses difusos frente a interesses econômicos acabam perdendo espaço também de proteção jurídica. Vale dizer, quanto mais se jurisdicionaliza a Política e se politiza a Justiça, maior a tendência a que interesses que gozam de pouca força política percam em proteção jurídica, o que é reflexo da perda de autonomia do sistema jurídico, ou seja, perda da capacidade de controlar o seu código (direito/não-direito), cuja exclusividade o diferencia funcionalmente na sociedade (problemas jurídicos devem se resolver juridicamente). Outra conseqüência desse estado de coisas, pouco refletida pela doutrina, é que, elevados à categoria de direitos fundamentais, os direitos difusos perdem a capacidade de proteger juridicamente o indivíduo em face da atuação estatal e se tornam mecanismo de ativação e legitimação da intervenção do Estado para concretizar interesses difusos, definidos politicamente, em violação de outros direitos

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação. / Made available in DSpace on 2012-10-20T10:20:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 204549.pdf: 1198043 bytes, checksum: 10e469236172f8461a3d06c5c51fead1 (MD5) / Os métodos tradicionais para avaliação de problemas de decisão multicritério geralmente são tratados por modelos matemáticos que agregam de forma aditiva os fatores submetidos à uma avaliação, como exemplo, a média ponderada. Embora fáceis de se aplicar, as médias, muitas vezes, não contemplam os critérios de forma conjunta, especialmente quando as grandezas a serem medidas não são independentes e não têm uma métrica objetivamente mensurável, ou seja, quando são de caráter subjetivo. Estimulados pelo seu desenvolvimento e pela praticidade de aplicação, as metodologias multicritério vêm sendo amplamente aceitas para apresentar de forma inovadora os modelos de avaliação, quando se propõem a trabalhar com múltiplos critérios, onde define-se limites de valores e graus de confiança. Ao analisarmos o método da Integral Fuzzy, concluímos que a técnica é capaz de auxiliar na busca de decisões, quando participantes do processo expõem suas preferências em variações de valores que são interpretados e executados pelos modelos. Diante do contexto, este trabalho vem apresentar a metodologia da Integral Fuzzy, aplicada em um problema multicritério de tomada de decisão. Aponta também as vantagens da Integral Fuzzy modificada sob sua forma original mostrando um exemplo da aplicação através de uma avaliação de fatores poluentes do rio Cuiabá.

Orientador: José Alfredo Covolan Ulson / Banca: Danilo Hernane Spatti / Banca: Fernando de Souza Campos / Resumo: O uso de técnicas de controle preditivo e de sistemas inteligentes na resolução de problemas de controle de grande complexidade tem crescido significativamente na última década. Parte disso se deve ao fato destas abordagens já terem sido utilizadas com sucesso em uma vasta gama de aplicações, demonstrando sua robustez e eficiência. Porém, o uso destas técnicas ainda é pequeno quando comparado com o controle PID (proporcional integral derivativo) clássico, ainda que apresentem resultados melhores. Assim, a maioria das publicações presentes na literatura que utilizam estas técnicas de controle mais sofisticadas tem como objetivo resolver um problema específico de controle. Para isso, em geral, adota-se uma determinada abordagem sem que necessariamente se faça uma avaliação a respeito de qual dos métodos existentes seria o mais eficiente, uma vez que o foco é apenas a resolução do problema. Nesse contexto, o objetivo deste trabalho foi avaliar o desempenho de três das técnicas de controle inteligente e/ou preditivo mais aceitas para o controle de processos industriais frente ao controlador PID clássico, de uso generalizado na indústria. Mais especificamente, optou-se por utilizar o controlador MPC, o controlador Fuzzy e o controlador Neural Preditivo para o controle de um processo industrial e, então, avaliar o desempenho por meio das métricas ISE e ITSE, além de comparar o sobressinal máximo, erro estacionário e tempo de acomodação. Por fim, os resultados de desempenho de cada ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The use of predictive control techniques and intelligent systems in the resolution of complex control problems has increased in the last decade. Part of this is due to the fact that these approaches have already been used successfully in a wide range of applications, demonstrating their robustness and efficiency. However, the use of these techniques is still small when compared to the classic PID (derivative proportional integral) control, although they present better results. Thus, most publications in the literature that use these more sophisticated control techniques aim to solve a specific control problem. For this, in general, a certain approach is adopted without necessarily making an evaluation as to which of the existing methods would be the most efficient, since the focus is only the resolution of the problem. In this context, the objective of this work was to evaluate the performance of three of the most accepted intelligent and / or predictive control techniques for the control of industrial processes against the classical PID controller, widely used in industry. More specifically, it was decided to use the MPC controller, the Fuzzy controller and the Neural Predictive controller to control an industrial process, and then evaluate the performance through the ISE and ITSE metrics, in addition to comparing the maximum overshoot, stationary error and accommodation time. Finally, the performance results of each controller were confronted with the classic PID controller... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Navigation and obstacle avoidance are important tasks in the research field of au- tonomous mobile robots. The challenge tackled in this work is the navigation of a 4- wheeled car-type robot to a desired parking position while avoiding obstacles on the way. The taken approach to solve this problem is based on neural fuzzy techniques. Earlier works resulted in a controller to navigate the robot in a clear environment. It is extended by considering additional parameters in the training process. The learning method used in this training is dynamic backpropagation. For the obstacle avoidance problem an additional neuro-fuzzy controller is set up and trained. It influences the results from the navigation controller to avoid collisions with objects blocking the path. The controller is trained with dynamic backpropagation and a reinforcement learning algorithm called deep deterministic policy gradient. / Tesis

Orientador: Luís Roberto Almeida Gabriel Filho / Coorientador: Antônio Evaldo Klar / Banca: Odivaldo José Seraphim / Banca: Mario Mollo Neto / Banca: Alfredo Bonini Neto / Banca: Ana Carolina Barbosa Kummer / Resumo: O atual contexto de crise hídrica pelo mundo vem provocando racionamento desde os centros urbanos até mesmo em propriedades rurais. Assim, pesquisas são desenvolvidas para otimizar o uso racional da água, principalmente na questão de irrigação. Então nos últimos anos, vem se pesquisando os efeitos do tratamento magnético na água para a irrigação, que proporciona maior produção, redução do ciclo e economia de água. A fim de comprovar os efeitos de experimentações são utilizadas frequentemente as análises de regressões. Também alguns pesquisadores recooram à técnica mais sofisticadas como os modelos matemáticos fuzzy. Deste modo, o objetivo do presente trabalho foi analisar os efeitos da irrigação com a água tratada magneticamente na cultura da alface utilizando os modelos baseado em regras fuzzy, os quais foram comparandos com os modelos de regressão. Deste modo para avaliar o desenvolvimento da cultura da alface, quando irrigada com água tratada magneticamente e convencional, em diferentes lâminas de reposição baseadas na evapotranspiração da cultura (ETc), foi conduzido experimento no Departamento de Engenharia Rural da UNESP, Faculdade Ciências Agronômicas, Fazenda Experimental Lageado, localizada no município de Botucatu, SP. Para o tratamento magnético da água foi utilizado o equipamento Sylocimol. Foi adotado o delineamento em blocos casualizados, com 2 ciclos de cultivo, sendo realizadas 4 avaliações ao longo de cada ciclo. Na elaboração dos sistemas fuzzy, foram considerados como entradas as lâminas de irrigação, tipo de água e tempo ao longo do ciclo e as saídas foram as avaliações biométricas e nutricional. Pode-se inferir que a irrigação com água tratada magneticamente apresentou um aumento na produção da cultura ... / Abstract: Current water crises worldwide have caused water rationing, involving urban and rural areas. Several researches have been undertaken to optimize the rational use of water, especially water for irrigation. Researches have recently been conducted on the effects of magnetically treated water for irrigation. Since regression analyses have inherent errors, statistic techniques have been employed to prove the true effects of the experiments and thus more advanced techniques, such as the fuzzy mathematic models, are being used. Current assay analyzes the effects of magnetically treated water in the irrigation of lettuce crops. Fuzzy rules-based models have been developed and results were compared with data collected on the field and with regression models. An experiment was conducted in the Department of Rural Engineering of UNESP, Faculty of Agronomic Sciences, on the Lageado Experimental Farm, Botucatu SP Brazil, to evaluate the development of lettuce crops irrigated with magnetically treated water and with conventional water at different replacement levels based on the culture's evapotranspiration (ETc). Rural Sylocimol equipment, produced by Timol, was employed for the magnetic treatment of water. A randomized block design, with 4 evaluations throughout the cycle, with two cycles, was used. For entrance, the fuzzy systems comprised the irrigation water depths, type of water and time throughout the cycle, whereas biometric and nutritional evaluations were used as exits. Results showed that magnetically treated water provided a significant increase in lettuce crops, whilst decrease in irrigation water volume also occurred. Further, fuzzy models registered a decrease in mean square error... / Doutor

Tese de mestrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 1995

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Automação). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores - Major Automação. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2008

Orientador: Valério Antonio Pamplona Salomon / Banca: Fernando Augusto Silva Marins / Banca: Carlos Henrique Pereira Mello / Resumo: Nos últimos anos, várias novas plantas industriais para a produção de veículos automotores foram construídas e estão em operação no Brasil. Esse fato, aliado às mudanças estruturais dos fabricantes em todo o mundo, gerou novas relações entre as montadoras e seus fornecedores de autopeças. As montadoras adotaram um processo de delegação produtiva junto a seus fornecedores. Lançada em 1999, a ISO/TS 16949 tem como objetivo atender aos requisitos normativos das principais montadoras americanas, alemãs, francesas e italianas. Entre estes requisitos tem-se o desenvolvimento e revisão de análises do modo e efeito de falha (FMEA, Failure Mode and Effect Analysis) para a aplicação em desenvolvimento de projetos de produtos e processos de manufatura. Mesmo com um formulário semelhante a um roteiro, o preenchimento de um FMEA de processo é uma atividade complexa, na qual as relações entre as colunas e os critérios de pontuação adotados são de vital importância para o seu desempenho. Em muitos casos o FMEA é usado mais por exigências normativas do que por seus benefícios, sendo que o seu incorreto emprego pode acarretar em desperdício de recursos. Tendo um foco em empresas do setor automotivo, o presente estudo visa apresentar uma proposta para a avaliação do desempenho da aplicação do FMEA de processo, identificando as irregularidades que ocorrem em seu uso, de forma a hierarquizá-las de acordo com a gravidade e obtendo uma sistemática de avaliação de cada caso. Para tanto, foi realizado um embasamento teórico sobre a aplicação de FMEA de processo associado a um estudo de caso para avaliação do uso do FMEA nas organizações selecionadas pela aplicação da metodologia de auxílio à decisão. / Abstract: In recent years, new several industrial plants for the vehicles production were built and are in operation in Brazil. That fact, added to the global changes in the automotive production, generated new relationships between the assembly plants and their suppliers, that it resulted in the adoption of a process of productive delegation with the manufacturers of automotive parts. Maid in 1999, ISO/TS 16949 has as objective assists to the normative requirements of the main American, Germans, French and Italian assembly plants. Among these requirements there is the development and revision of analyses in the mode and faulire effect (FMEA, Failure Mode and Effect Analysis) for the application in development of projects of products and manufacture processes. Even with a form similar to an itinerary, the completion of a process FMEA is a complex activity, which the relationships between the columns and the punctuation criteria adopted are very important for its performance. In many cases FMEA is used more by normative demands than for their benefits, and its incorrect job can result in resources waste. With a focus in companies of the automotive section, this study seeks to present a proposal for the evaluation of the of Process FMEA application, identifying the irregularities that happen in its use, in way the hierarchy in agreement with the gravity and obtaining a systematic of evaluation of each case. For that, a theoretical rising was accomplished about the application of process FMEA associated to a case study for evaluation of FMEA aplication in the selected organizations by the application of the decision-making methodology. Specifically will be used the method AHP (Analytic Hierarchy Process) and the Fuzzy Sets, which, starting from the literature, the fundamental concepts are discussed associates to the theory of this methods. / Mestre