Made available in DSpace on 2015-03-13T17:10:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ThiagoTA.pdf: 2130025 bytes, checksum: 8ccd7b2261e9356656e981c03245fb9c (MD5) Previous issue date: 2008-10-29 / The Metropolitan Region of Natal, like other metropolitan regions in Brazil, was marked by intense and rapid urbanization of the country occurred only in the second half of the twentieth century, coinciding with the process of consolidation of the industry in the country, resulting in serious urban social problems, such as the increase in slums, lack of infrastructure and this increase in violence in urban centers. When enters the reality of the metropolitan region, assessing the impacts of restructuring productive in the context of globalization, analyzing how the socio-economic factors influencing the dynamic of the population, whose configuration was shown to be contradictory according to social class busy. Accordingly, we studied the demographic configuration of the Metropolitan Region of Natal, analyzing their spatial distribution and their socio-demographic differences in light of building a type socio-space, which cuts the metropolitan space in homogeneous areas / A Regi?o Metropolitana de Natal, como as demais regi?es metropolitanas brasileiras, foi marcada pela intensa e acelerada urbaniza??o do pa?s ocorrida somente na segunda metade do s?culo XX, coincidindo com o processo de consolida??o da ind?stria do pa?s, resultando em s?rios problemas sociais urbanos, como o aumento das favelas, a falta de infra-estrutura e o aumento da viol?ncia presente nos centros urbanos. Ao adentramos a realidade da Regi?o Metropolitana, aferimos os impactos da reestrutura??o produtiva, no contexto da globaliza??o, analisando de que forma os aspectos socioecon?micos influenciam os fatores din?micos da popula??o, cuja configura??o mostrou-se contradit?ria de acordo com a classe social ocupada. Nesse sentido, estudamos a configura??o demogr?fica da Regi?o Metropolitana de Natal, analisando sua distribui??o espacial e suas diferen?as sociodemogr?ficas a luz da constru??o de uma tipologia socioespacial, que recorta o espa?o metropolitano em ?reas homog?neas

Made available in DSpace on 2015-03-13T17:10:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FranciscoES_Geo.pdf: 1716748 bytes, checksum: dfde8ecb87503e2b9ea1d806c7611e0f (MD5) Previous issue date: 2006-06-15 / The public and private politics that was implemented in Natal, have always been attracting, great contingent of people in search of employments. However, not always, they can attend the migratory demands. Recently, Nova Parnamirim that is situated in the municipal district of Parnamirim - RN, due to proximity with Natal, it is passing for an intensive and accelerated occupation process impelled by the urban politics that created and they determined new diversities, leaning in the growth of the modern tertiary. In this context, Nova Parnamirim is suffering, along the time, substantial transformations in your espace, so much of nature social as environmental, that are affecting in the quality of your residents' life. This fact is mainly linked in the absence of an appropriate urban planning that have to be considered as an instrument norteador of the development of the city in its constant construction process. The study has as objective to analyze the social-space dynamics of the area and their implications, identifying the principal agents that promote and they benefit of that urbanization process. For the ccomplishment of this research it was executed bibliographical readings that turn of theoretical studies about the urban subjects and enviroments, besides field activities for the rising of the data investigated in the methodological approach / As pol?ticas p?blicas e privadas implementadas em Natal t?m atra?do grande contingente de pessoas em busca de empregos. Contudo, nem sempre, essas pol?ticas podem atender as demandas migrat?rias. Recentemente, Nova Parnamirim, situada no munic?pio de Parnamirim - RN, aliada ? proximidade com Natal, est? passando por um processo de ocupa??o intensivo e acelerado impulsionado pelas pol?ticas urbanas que criaram e determinaram novas diversidades, apoiadas no crescimento do terci?rio moderno. Nesse contexto, Nova Parnamirim vem sofrendo, ao longo do tempo, transforma??es substanciais no seu espa?o, tanto de natureza social quanto ambiental, que est?o se refletindo na qualidade de vida de seus moradores. Este fato est? ligado, principalmente, a aus?ncia de um planejamento urbano adequado que deve ser considerado como um instrumento norteador do desenvolvimento da cidade em seu constante processo de constru??o. O estudo tem como objetivo analisar a din?mica s?cio-espacial da ?rea e suas implica??es, identificando os principais agentes que promovem e se beneficiam desse processo de urbaniza??o. Para a realiza??o desta pesquisa, efetivou-se leituras bibliogr?ficas que versam de estudos te?ricos sobre as quest?es urbanas e ambientais, al?m de atividades de campo para o levantamento dos dados investigados na abordagem metodol?gica

Made available in DSpace on 2015-03-13T17:10:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BrunoLPL_DISSERT.pdf: 4457194 bytes, checksum: ebac9045c2c1f86b131cff237dcb7b37 (MD5) Previous issue date: 2010-11-19 / The present work is about the reproduction of the urban area of Nova Cruz RN, with the objective of analyzing the social and spatial implications of the relocation of the main street market in the city from 1991 on. Nowadays, the city of Nova Cruz takes over importance in the potiguar social and spatial scenario due to its condition of central city which is practiced for decades in Potiguar Agreste Microregion. Beginning with its formation process connected with traveler‟s hostel which assisted the activity of cattle transportation, further in time by the golden era of cotton production in its territory, it was noticed that its importance in relation with the nearby towns has been happening differently throughout time. From the year 1991 on, the town of Nova Cruz has gone through a territory restructuring of its urban area due to the relocation of the open market from Downtown neighborhood to S?o Sebasti?o neighborhood. Such territorial movement resulted in a reformation of the town‟s urban space, promoting in both neighborhoods urban growth and the expansion of commercial activity associated with the migration of the commercial center of the city. The transference of the commercial area has caused these processes through the new uses of the land towards the S?o Sebasti?o region, it has also caused a decrease in market value of the downtown area as a result of the breakdown of previous existing business activities, their service contribution and the citizen migration, establishing a space and socioeconomic portrait in the neighborhood. From this context, our analysis seeks to understand the social and spatial impacts occurred in Downtown neighborhood, the way in which the production and reproduction of the urban space in S?o Sebasti?o neighborhood and the implications resulted from the actions of the administrative power in restructuring of the urban space of Nova Cruz. In order to do so, a bibliographical research was used to compose our theoretic-conceptual mark, discussing the matter with authors such as Roberto Lobato Corr?a, Ana Fani, Milton Santos, Manuel Castells e Heri Lefvbre, among others, discussing on the subject of urban analysis, the concepts of urban space and the process of reproduction of the urban space. A field research was utilized in our area of study by means of primary data gathering through interviews, questionnaire and photographic register. Secondary data gathering was also obtained by means of bibliographical and documental research related to our study object. By these means, it was sought to contribute to the understanding of the urban space through its production and reproduction based upon the discovery of social and spatial practices / O presente trabalho versa sobre a (re)produ??o do espa?o urbano de Nova Cruz-RN, objetivando analisar as implica??es socioespaciais oriundas da realoca??o da principal feira livre da cidade a partir do ano de 1991. A cidade de Nova Cruz, atualmente, assume import?ncia no cen?rio socioespacial potiguar devido a sua condi??o de cidade central que ? exercida desde d?cadas na Microrregi?o Agreste Potiguar. A iniciar pelo seu processo de forma??o ligado a hospedaria de viajantes que transportavam gado, mais posteriormente pelo ?ureo momento de produ??o algodoeira em seu territ?rio, constatamos que sua import?ncia para com as cidades pr?ximas vem se dando de modo diferenciado ao longo do tempo. A partir do ano de 1991, a cidade de Nova Cruz passou por uma reconfigura??o territorial de seu espa?o urbano devido a realoca??o da feira livre da cidade do bairro Centro para o S?o Sebasti?o. Essa din?mica territorial resultou na (re)produ??o de seu espa?o urbano, promovendo ao mesmo tempo crescimento urbano e expans?o da atividade comercial, junto com a migra??o do centro comercial da cidade. Contudo, ao mesmo tempo em que a transfer?ncia da feira desencadeou esses processos atrav?s de novos usos do solo na dire??o do bairro S?o Sebasti?o, provocou tamb?m a desvaloriza??o econ?mica do bairro Centro, atrav?s da desativa??o de estabelecimentos comerciais, da perda de fun??es at? ent?o exercidas e da migra??o de moradores, estabelecendo um quadro de degrada??o espacial e socioecon?mica no bairro. Partindo desse contexto nossa an?lise busca entender os impactos socioespaciais ocorridos no bairro Centro, a forma como ocorreu a produ??o e reprodu??o do espa?o urbano no bairro S?o Sebasti?o e as implica??es da a??o do poder p?blico na reestrutura??o do espa?o urbano novacruzense. Para tanto, recorremos a pesquisa bibliogr?fica para a composi??o de nosso marco te?rico-conceitual, dialogando com autores como Roberto Lobato Corr?a, Ana Fani, Milton Santos, Manuel Castells e Heri Lefvbre, dentre outros, discutindo sobre a an?lise do urbano, a conceitua??o do espa?o urbano e o processo de (re)produ??o do espa?o urbano. Recorremos, tamb?m, ao desenvolvimento de uma pesquisa de campo em nossa ?rea de estudo, por meio da obten??o de dados prim?rios atrav?s de entrevistas, question?rios e registro fotogr?fico, al?m da obten??o de dados secund?rios por meio de pesquisa bibliogr?fica e documental acerca de nosso objeto de estudo. Desse modo buscamos colaborar para a compreens?o do espa?o urbano atrav?s de sua produ??o e reprodu??o fundamentadas no desvendamento das pr?ticas socioespaciais

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-03-22T00:23:25Z No. of bitstreams: 1 JulioCesarPaulinoDeMelo_TESE.pdf: 6225548 bytes, checksum: 626c81149f01a851ae8666c050dac932 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-03-22T22:50:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JulioCesarPaulinoDeMelo_TESE.pdf: 6225548 bytes, checksum: 626c81149f01a851ae8666c050dac932 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-22T22:50:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JulioCesarPaulinoDeMelo_TESE.pdf: 6225548 bytes, checksum: 626c81149f01a851ae8666c050dac932 (MD5) Previous issue date: 2015-05-29 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / Esta Tese tem como objetivo desenvolver e implementar uma arquitetura para suporte a sistemas de Hardware Auton?micos, capaz de gerenciar o hardware em opera??o em dispositivos reconfigur?veis. A arquitetura proposta implementa mecanismos para manipula??o, gera??o e comunica??o de arquiteturas de hardware, usando a metodologia de Reposit?rio Ativo orientado a Contexto. A solu??o consiste no desenvolvimento de uma arquitetura de Hardware-Software denominada Autonomic Hardware Manager, que cont?m um Reposit?rio Ativo de Componentes de Hardware. Usando o reposit?rio, a arquitetura se encarregar? de gerenciar os sistemas embarcados conectados durante sua opera??o, possibilitando a implementa??o de caracter?sticas auton?micas como auto-gerenciamento, autootimiza??o, auto-descri??o e auto-configura??o. A arquitetura proposta contempla tamb?m um metamodelo para representa??o do Contexto de Opera??o de sistemas de hardware. Esse metamodelo servir? de base para o desenvolvimento dos m?dulos de sensibilidade ao contexto, previstos na arquitetura do reposit?rio ativo. Para fins de demonstra??o do funcionamento da arquitetura proposta, experimentos foram realizados com vistas a comprovar as hip?teses de pesquisa e alcan?ar cada objetivo desta tese. Tr?s experimentos foram planejados e executados: o Hardware Reconfigurable Filter, que consiste em uma aplica??o que implementa Filtro Digitais atrav?s de hardware reconfigur?vel; o Autonomic Image Segmentation Filter, que apresenta o projeto e implementa??o de uma aplica??o auton?mica de segmenta??o de processamento de imagens; por fim, o Autonomic Auto Pilot aplica??o que consiste de um piloto autom?tico para ve?culos a?reos n?o tripulados. Neste trabalho, a arquitetura das aplica??es foi organizada em m?dulos, de acordo com as suas funcionalidades. Alguns destes m?dulos foram reimplementados em HDL e sintetizados em hardware. Outros m?dulos foram mantidos em software. Em seguida, a aplica??es s?o integradas com o reposit?rio AHM para possibilitar a sua adapta??o aos diferentes contextos de opera??o, tornando-as auton?micas. / This Thesis main objective is to implement a supporting architecture to Autonomic Hardware systems, capable of manage the hardware running in reconfigurable devices. The proposed architecture implements manipulation, generation and communication functionalities, using the Context Oriented Active Repository approach. The solution consists in a Hardware-Software based architecture called "Autonomic Hardware Manager (AHM)" that contains an Active Repository of Hardware Components. Using the repository the architecture will be able to manage the connected systems at run time allowing the implementation of autonomic features such as self-management, self-optimization, self-description and self-configuration. The proposed architecture also contains a meta-model that allows the representation of the Operating Context for hardware systems. This meta-model will be used as basis to the context sensing modules, that are needed in the Active Repository architecture. In order to demonstrate the proposed architecture functionalities, experiments were proposed and implemented in order to proof the Thesis hypothesis and achieved objectives. Three experiments were planned and implemented: the Hardware Reconfigurable Filter, that consists of an application that implements Digital Filters using reconfigurable hardware; the Autonomic Image Segmentation Filter, that shows the project and implementation of an image processing autonomic application; finally, the Autonomic Autopilot application that consist of an auto pilot to unmanned aerial vehicles. In this work, the applications architectures were organized in modules, according their functionalities. Some modules were implemented using HDL and synthesized in hardware. Other modules were implemented kept in software. After that, applications were integrated to the AHM to allow their adaptation to different Operating Context, making them autonomic.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-10T22:17:08Z No. of bitstreams: 1 AngelaMartaDaSilva_DISSERT.pdf: 7504975 bytes, checksum: a6fd1e70c9103a34433fbcc2f7ad91e6 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-16T22:49:04Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AngelaMartaDaSilva_DISSERT.pdf: 7504975 bytes, checksum: a6fd1e70c9103a34433fbcc2f7ad91e6 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-16T22:49:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AngelaMartaDaSilva_DISSERT.pdf: 7504975 bytes, checksum: a6fd1e70c9103a34433fbcc2f7ad91e6 (MD5) Previous issue date: 2015-09-08 / Neste trabalho foram produzidas e estudadas ligas de CFA, do tipo full-Heusler, onde obtivemos resultados de filmes finos simples de Co2FeAl (CFA) e multicamadas de CFA/Ag/CFA, produzidas por magnetron Sputtering em substratos amorfos (vidro), enfatizando o estudo de suas propriedades estruturais, magn?ticas quasi-est?ticas e din?micas. Atrav?s da an?lise de raios-X verificou-se a forma??o da estrutura cristalina do CFA, obtendo a fase A2 (desordenada estruturalmente, onde os ?tomos encontram-se distribu?dos aleatoriamente) e a fase B2 (estrutura semi-ordenada). As medidas revelaram um comportamento magn?tico quasi-est?tico que para camadas simples de MGO/CFA apresentam clara anisotropia do tipo uniaxial, enquanto para a camada simples e multicamada de CFA apresentam anisotropia uniaxial induzida no plano. Medidas de magnetoimped?ncia (MI) s?o realizadas numa vasta gama de frequ?ncias variando de 1.0 GHz a 3.0 GHz e variando o ?ngulo entre o campo magn?tico externo e a corrente de sonda com rela??o aos eixos de anisotropias. As curvas de MI apresentam comportamento t?pico verificada para amostra anisotr?pica, com estrutura simples e de duplo pico de acordo com as frequ?ncias e ?ngulos como esperado. / In this work, full-Heusler Co2FeAl (CFA) single layer and multilayer CFA/Ag/CFA samples were deposited by magnetron sputtering on amorphous glass substrates. We investigated their structural, quasi-static and dynamic magnetic properties. Through the x-ray analysis, the formation of a CFA crystalline structure was verified, A2 phase (structurally disordered, where atoms are randomly distributed) and B2 phase (semi-ordered structure). The quasi-static magnetic behavior measurements revealed that the single layered MgO/CFA sample presentes anisotropy in the plane, while the single layered CFA and the multilayer present uniaxial has uniaxial magnetic anisotropy. Magnetompedance (MI) measurements are performed in a wide range of frequencies, from 1.0 GHz to 3.0 GHz, and varying the angle between the external magnetic field and probe electrical current with respect to the anisotropy axis. The MI curves for each sample present typical behavior verified for anistropic samples, with single and double peak structure according to the frequency and angle, as expected.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-10T22:31:41Z No. of bitstreams: 1 NicolasLucianoRuiz_DISSERT.pdf: 1952148 bytes, checksum: 19e4fee0d04c3075a81e4b5f5bbc52f1 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-17T20:26:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 NicolasLucianoRuiz_DISSERT.pdf: 1952148 bytes, checksum: 19e4fee0d04c3075a81e4b5f5bbc52f1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-17T20:26:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 NicolasLucianoRuiz_DISSERT.pdf: 1952148 bytes, checksum: 19e4fee0d04c3075a81e4b5f5bbc52f1 (MD5) Previous issue date: 2015-04-16 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico (CNPq) / Fornecer informa??es sobre aspectos de hist?ria de vida das esp?cies neotropicais ? de fundamental import?ncia devido ? grande lacuna de conhecimentos que existe para essa regi?o, e ? atrav?s do estudo desses aspectos que verdadeiramente se conhece um organismo e se inspiram respostas ?s mais diversas teorias das ci?ncias biol?gicas. Dessa forma, o presente estudo, realizado no extremo norte da Mata Atl?ntica, divide-se em dois cap?tulos complementares com foco na esp?cie Turdus leucomelas (Vieillot 1818), cuja fam?lia ? amplamente conhecida por serem excelentes modelos para estudos ecol?gicos devido a sua ocorr?ncia e distribui??o. O primeiro cap?tulo aborda a biologia reprodutiva, onde estimamos o sucesso reprodutivo atrav?s do protocolo de Mayfield em 7,2 % para 2013 e 4,5 % para 2014, evidenciando uma elevada taxa de preda??o; analisamos sucesso e preda??o, nas fases de incuba??o e ninhego, em fun??o de vari?veis ambientais coletadas; descrevemos padr?o dos ovos e ninhos, triando os materiais que os comp?em; e acompanhamos o desenvolvimento dos filhotes, desde a eclos?o at? a sa?da do ninho. O segundo cap?tulo traz informa??es sobre a sua din?mica populacional acompanhada por quatro anos e analisada atrav?s dos modelos Cormack-Jolly-Seber e Desenho Robusto com o uso do programa MARK; estimamos sobreviv?ncia, detectabilidade e tamanho populacional em fun??o de co-vari?veis externas (tempo, ciclo reprodutivo, chuva e presen?a de cong?nere migrat?rio) e diferenciando indiv?duos adultos residentes daqueles transit?rios e juvenis. As sobreviv?ncias estimadas atrav?s da an?lise CJS para os adultos residentes foram sempre maiores (76,01-93,41%) que os transit?rios (65,47-87,16%) e os juvenis sempre intermedi?rios (72,00-91,43). Identificamos o per?odo reprodutivo como sendo a vari?vel que mais influencia a sobreviv?ncia, enquanto que a densidade do migrante Turdus amaurochalinus influenciou inversamente proporcional as taxas de recapturas. Estimamos valores similares de sobreviv?ncia e taxas de detectabilidade atrav?s do DR e estimamos tipo de movimento, dispers?o tempor?ria e tamanhos populacionais. Verificamos tamb?m que esse ?ltimo par?metro manteve uma rela??o inversa com o per?odo reprodutivo. Nossos resultados estimam as sobreviv?ncias mais altas para o g?nero Turdus e confirmam os padr?es de baixas taxas de recaptura e elevada dispers?o e cuidado parental estendido das regi?es tropicais. Por?m contestam a pluviosidade como principal fator influenciando a sobreviv?ncia, enquanto se refor?a o trade off entre reproduzir e sobreviver nessas latitudes.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-10T23:51:46Z No. of bitstreams: 1 PaulaJulianaDaSilva_DISSERT.pdf: 3982669 bytes, checksum: 6dcf49baaeab59a2db18c6e1a8133fc9 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-18T23:15:17Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PaulaJulianaDaSilva_DISSERT.pdf: 3982669 bytes, checksum: 6dcf49baaeab59a2db18c6e1a8133fc9 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-18T23:15:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PaulaJulianaDaSilva_DISSERT.pdf: 3982669 bytes, checksum: 6dcf49baaeab59a2db18c6e1a8133fc9 (MD5) Previous issue date: 2015-07-31 / No Brasil as discuss?es sobre os vazios urbanos aparecem relacionadas com o processo de expans?o urbana. As cidades expandiram-se em dire??o ?s periferias, deixando nos interst?cios terrenos vagos, mantidos fora do mercado ? espera de valoriza??o imobili?ria. Na cidade de Natal, a forma??o dos vazios foi desencadeada por um processo de fragmenta??o do espa?o, promovido, principalmente, pela expans?o urbana com o surgimento de novos bairros, aberturas de loteamentos, conjuntos habitacionais e o surgimento de novos eixos de centralidade comercial. Neste sentido, o presente trabalho busca compreender o papel desenvolvido pelos vazios urbanos na din?mica imobili?ria e no processo de produ??o do espa?o da cidade de Natal. Para isso, foi abordado o conceito tomando por base a concep??o de diferentes autores e foram caracterizados quatro tipos de vazios que melhor explicam o fen?meno no contexto da proposta do trabalho, como as ?reas ociosas, os vazios expectantes, o vazio-Brownfield e as ?reas institucionais. Para cada uma dessas tipologias foi analisado um exemplo no contexto geral da cidade, por meio entrevistas semiestruturadas com t?cnicos, gestores e agentes p?blicos envolvidos na promo??o da cidade e/ou relacionados ? gest?o dos vazios urbanos. / In Brazil, the discussion about the urban voids appear related to the capitalist urban expansion process, when the urban growth act the cities were expanding toward the periphery, leaving in the interstices vacant land, kept out of the market waiting for the real estate valuation. In Natal, the formation of voids was triggered by the process of fragmentation of space promoted mainly by the urban sprawl with the emergence of new neighborhoods, lots of openings, housing developments and the emergence of new lines of commercial centrality. In this sense, this study aims to understand the role played by urban voids in the real estate dynamics and the production process of the Natal city space. For this, it was adressed the concept building on the conception of different authors and were characterized four types of gaps that best explained the phenomenon in the context of the work proposal addressed, such as idle, empty expectant, empty-brownfield areas and institutional areas. For each of these events were considered an example in the general context of the city through semi-structured interviews with technicians, managers and public officials in promoting the city and /or related to management of urban voids.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ArmandoSS_TESE.pdf: 2110397 bytes, checksum: c6ade2a7219938325c34c1856e93d29f (MD5) Previous issue date: 2013-02-01 / In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory / Nesta Tese, s?o apresentados os desenvolvimentos da modelagem din?mica de um ve?culo a?reo n?o tripulado multirrotor com capacidade de decolagem e pouso vertical, considerando as n?o linearidades de entrada e o desenvolvimento de um controlador robusto por backstepping. A formula??o do modelo din?mico ? expressa usando-se as leis de Newton-Euler, visando ? obten??o de uma melhor representa??o matem?tica do sistema mec?nico para a an?lise e projeto das leis de controle, n?o apenas quando est? pairando, como tamb?m de decolagem, de pouso, ou de voo executando uma tarefa. As n?o linearidades de entrada s?o a zona morta e a satura??o, onde o efeito gravitacional e as inerentes restri??es f?sicas dos rotores s?o relacionadas e abordadas. O microve?culo experimental est? equipado com uma unidade de medida inercial e um sonar, que devidamente instrumentada fornece as medidas da atitude e altitude. Foi desenvolvido um estimador em tempo real para atitude usando quat?rnios e baseado em filtro de Kalman estendido. Para a formula??o robusta do controlador, os sensores foram modelados como o valor real, que ? o valor ideal com a adi??o de um vi?s e mais um ru?do branco desconhecidos e limitados. Os controladores de atitude e altitude foram derivados usando-se o crit?rio globalmente uniformemente praticamente assintoticamente est?vel para sistemas reais, que permanece globalmente uniformemente assintoticamente est?vel se e somente se suas solu??es s?o globalmente uniformemente limitadas, lidando com a converg?ncia e estabilidade dentro de uma regi?o com raio n?o nula, levando em considera??o algumas suposi??es como as incertezas nas medi??es. A t?cnica de an?lise de Lyapunov foi usada para: provar a estabilidade do sistema em malha fechada; calcular os limites dos ganhos de controle, e, obter a garantia limitada pretendida sobre o erro de rastreamento da din?mica de atitude na presen?a de dist?rbios nas medi??oes. As leis de controle foram testadas em simula??es num?ricas e em um hexarrotor experimental, desenvolvido no Laborat?rio de Rob?tica da Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GlaubertoLAA.pdf: 3487440 bytes, checksum: bcd5cef1c854f4d01f9c73419e1d7d42 (MD5) Previous issue date: 2009-11-20 / Global Positioning System, or simply GPS, it is a radionavigation system developed by United States for military applications, but it becames very useful for civilian using. In the last decades Brazil has developed sounding rockets and today many projects to build micro and nanosatellites has appeared. This kind of vehicles named spacecrafts or high dynamic vehicles, can use GPS for its autonome location and trajectories controls. Despite of a huge number of GPS receivers available for civilian applications, they cannot used in high dynamic vehicles due environmental issues (vibrations, temperatures, etc.) or imposed dynamic working limits. Only a few nations have the technology to build GPS receivers for spacecrafts or high dynamic vehicles is available and they imposes rules who difficult the access to this receivers. This project intends to build a GPS receiver, to install them in a payload of a sounding rocket and data collecting to verify its correct operation when at the flight conditions. The inner software to this receiver was available in source code and it was tested in a software development platform named GPS Architect. Many organizations cooperated to support this project: AEB, UFRN, IAE, INPE e CLBI. After many phases: defining working conditions, choice and searching electronic, the making of the printed boards, assembling and assembling tests; the receiver was installed in a VS30 sounding rocket launched at Centro de Lan?amento da Barreira do Inferno in Natal/RN. Despite of the fact the locations data from the receiver were collected only the first 70 seconds of flight, this data confirms the correct operation of the receiver by the comparison between its positioning data and the the trajectory data from CLBI s tracking radar named ADOUR / O Sistema de Posicionamento Global, conhecido mundialmente pala sigla GPS, ? um sistema de radionavega??o constru?do pelos norte-americanos com inten??es militares, mas que encontraram, com o passar do tempo, muitas aplica??es de uso civil. No Brasil, al?m do desenvolvimento de foguetes de sondagem, come?am a aparecer projetos de constru??o de micro e nanosat?lites. Estes ve?culos denominados espaciais ou de alta din?mica podem, quando em voo, usufruir do sistema GPS para localiza??o aut?noma e verifica??o/controle das suas trajet?rias. Apesar da enorme disponibilidade de receptores GPS no mercado civil, estes n?o podem ser utilizados em ve?culos de alta din?mica, seja por quest?es ambientais (vibra??es, temperaturas elevadas, etc.) ou por prote??o l?gica (via software). Os receptores para uso em ve?culos de alta din?mica, ou ve?culos espaciais, fazem parte de uma tecnologia restrita a poucos pa?ses, que estabelecem regras muito r?gidas para suas aquisi??es. O presente projeto objetiva construir e validar funcionamento b?sico deste receptor ao instal?-lo num foguete de sondagem e coleta de dados em voo. O software a ser utilizado no receptor j? estava dispon?vel em c?digo fonte e testado em uma plataforma de desenvolvimento denominada GPS Architect. V?rios organismos cooperaram para realiza??o projeto: AEB, UFRN, IAE, INPE e CLBI. Ap?s v?rios passos para realiza??o do projeto: defini??o das condi??es de funcionamento, escolha e aquisi??o dos componentes eletr?nicos, fabrica??o das placas de circuito impresso, montagem e testes de integra??o; o mesmo foi instalado num foguete de sondagem VS30 lan?ado a partir do Centro de Lan?amento da Barreira do Inferno em Natal/RN. Apesar da coleta parcial dos dados do receptor, por falha t?cnica do sistema de telemetria do foguete, os resultados obtidos foram suficientes para validar o funcionamento do receptor a partir da compara??o entre os dados de trajetografia fornecidos pelo receptor GPS e o radar de trajetografia do CLBI conhecido como Radar ADOUR

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:58:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 VictorWFA_DISSERT.pdf: 4406666 bytes, checksum: 17531cab6caf785a3e82578d15d0e5d9 (MD5) Previous issue date: 2012-11-05 / The progressing cavity pumping (PCP) is one of the most applied oil lift methods nowadays in oil extraction due to its ability to pump heavy and high gas fraction flows. The computational modeling of PCPs appears as a tool to help experiments with the pump and therefore, obtain precisely the pump operational variables, contributing to pump s project and field operation otimization in the respectively situation. A computational model for multiphase flow inside a metallic stator PCP which consider the relative motion between rotor and stator was developed in the present work. In such model, the gas-liquid bubbly flow pattern was considered, which is a very common situation in practice. The Eulerian-Eulerian approach, considering the homogeneous and inhomogeneous models, was employed and gas was treated taking into account an ideal gas state. The effects of the different gas volume fractions in pump volumetric eficiency, pressure distribution, power, slippage flow rate and volumetric flow rate were analyzed. The results shown that the developed model is capable of reproducing pump dynamic behaviour under the multiphase flow conditions early performed in experimental works / O bombeio por cavidades progressivas (BCP) ? um dos m?todos de eleva??o artificial mais utilizados atualmente pela ind?stria do petr?leo devido ? sua capacidade de atuar em reservat?rios de ?leos pesados e com elevada fra??o de g?s. A modelagem computacional de BCPs surge como uma ferramenta para auxiliar os experimentos com a bomba e assim obter com precis?o as suas vari?veis de opera??o, o que contribui para a otimiza??o do projeto e da opera??o da bomba na situa??o a qual se encontra. Um modelo computacional do escoamento multif?sico no interior de uma BCP de estator met?lico que considera o movimento relativo entre o rotor e o estator foi desenvolvido no presente trabalho. Em tal modelo, o escoamento g?s-l?quido no padr?o de bolhas foi considerado, o que ? uma situa??o muito comum na pr?tica. A abordagem Euleriana- Euleriana, considerando o modelo homog?neo e n?o-homog?neo, foi empregada e o g?s foi tratado levando em considera??o um estado de gas ideal. Os efeitos das diferentes fra??es de g?s na efici?ncia da bomba, distribui??o de press?o, pot?ncia, taxa de escorregamento e vaz?o volum?trica foram analisados. Os resultados mostraram que o modelo desenvolvido ? capaz de reproduzir o comportamento din?mico da BCP sob as condi??es de escoamento multif?sico previamente realizados em trabalhos experimentais