Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2006. / Submitted by Érika Rayanne Carvalho (carvalho.erika@ymail.com) on 2009-09-17T01:59:57Z No. of bitstreams: 1 2006_LandecirAlvesAlbuquerque.pdf: 5127905 bytes, checksum: 4b09b7eaf09860b9a1941606684dd95f (MD5) / Approved for entry into archive by Luanna Maia(luanna@bce.unb.br) on 2010-06-11T14:38:32Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_LandecirAlvesAlbuquerque.pdf: 5127905 bytes, checksum: 4b09b7eaf09860b9a1941606684dd95f (MD5) / Made available in DSpace on 2010-06-11T14:38:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_LandecirAlvesAlbuquerque.pdf: 5127905 bytes, checksum: 4b09b7eaf09860b9a1941606684dd95f (MD5) Previous issue date: 2006-08-09 / A reconstrução 3D de modelos digitais a partir de imagens de profundidade obtidas com digitalizadores que não efetuam contato constitui-se atualmente o estado-da-arte para a construção de modelos. A abordagem consiste de três etapas. Na primeira o mundo real é amostrado através de imagens de profundidade, que nada mais são do que mapas com informações de distâncias medidas a partir de um visualizador a pontos na cena. A grande vantagem dessas imagens é que a informação 3D está explícita, poupando-se o trabalho de recuperá- la, o que representa um sério entrave para muitas aplicações e é inevitável quando se utiliza imagens de intensidade. A etapa subseqüente é o alinhamento ou registro de imagens, que surge devido ao fato do digitalizador estar limitado a adquirir apenas porções de superfície por vez, em virtude do caráter unidirecional das varreduras. Isso leva a necessidade de se adquirir múltiplas imagens de profundidade variando-se as poses entre o digitalizador e o objeto. As imagens são adquiridas centradas no sistema de coordenadas do sensor e o processo de alinhamento consiste em trazê- las juntas dentro de um sistema de coordenadas comum ou global. A última etapa é a integração de vistas e a reconstrução da superfície do objeto virtual. Nesta dissertação é apresentado o estado tecnológico atual de todas as etapas da reconstrução 3D. A pesquisa tem por foco a segunda etapa da reconstrução, visto que esse é um problema de extrema importância para a qualidade do modelo final, pois um alinhamento incorreto gera distorções no modelo que o desaprovam para muitas aplicações que demandam precisão, como as presentes na engenharia, onde é comum a necessidade de se construir modelos tridimensionais com precisão suficiente para serem usados em sistemas de manufatura ou simulação numérica de performance de máquinas e componentes em operação, como turbinas e escoamentos em dutos não circulares. Nesse sentido também é apresentada uma implementação do algoritmo ICP para o alinhamento de múltiplas imagens de profundidade obtidas através de varredura laser. A metodologia utilizada foi submeter o algoritmo a testes com imagens de profundidades reais e dados sintéticos contaminados com variadas porcentagens de ruído. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The 3D reconstruction of digital models from range images acquired by non-contact digitizers is currently the state of the art for the construction of models. The approach consists of three stages. In the first one the real world is sampled in the range images, which are nothing more than maps with information on measured distances from a viewer to points in the scene. The great advantage of these images is that the 3D information is explicit, saving the work of retrieving it, which represents a serious obstacle for many applications and is inevitable when using intensity images. The subsequent step is the alignment or register of images, which is due to the fact that the scanner is limited only to acquire portions of surface at a time, as a result of the unidirectional nature of the sweeps. It leads to need to acquire multiple range images varying poses between the scanner and the object. The images are acquired on the sensor system of coordinates and the process of alignment is to bring them together within a global or common system of coordinates. The last step is the integration of views and reconstruction of the surface of the virtual object. In this dissertation is presented the current state of technology all stages of 3D reconstruction. The research has focused on the second stage of reconstruction, since this is an issue of extreme importance to the quality of the final model, because a misaligned creates distortions in the model that disapprove it for many applications that require precision, such as those present in engineering, where is the common need to build threedimensional models with sufficient accuracy to be used in manufacturing systems or numerical simulation performance of machines in operation and components such as turbines and flows in non-circular ducts. In this sense is also presented an implementation of ICP algorithm for alignment of multiple range images acquired with laser scanning. The methodology used was subject the algorithm to tests with real range images and synthetic data contaminated with varying percentages of noise.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2014. / Made available in DSpace on 2014-08-06T18:11:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 326967.pdf: 12320050 bytes, checksum: af4147753d0f51ce7a4d52613b9b1fa1 (MD5) Previous issue date: 2014 / Visão estereoscópica é o processo de estimação da informação de profundidade de uma cena, ou de um objeto em particular, por meio da análise de duas imagens capturadas em diferentes pontos de vista, usando um modelo apropriado de câmera. As câmeras permitem uma rica representação da cena quando comparadas a outros sistemas, como laser, radar e sonar, sendo cada vez mais usadas em aplicações de robótica móvel e do setor automotivo, tais como navegação autônoma e detecção de objetos e obstáculos. Sistemas de visão estereoscópica são também utilizados em aplicações de metrologia e de sensoriamento remoto, e são caracterizados por três etapas principais: calibração, registro de imagens e reconstrução. A reconstrução da informação de profundidade em sistemas de visão estereoscópica é influenciada pela distorção das lentes. Neste trabalho, estuda-se o comportamento do erro de reconstrução em função do aumento da ordem do modelo de correção da distorção e propõe-se um novo método de correção da distorção de lentes, baseado na estimação de um conjunto de coeficientes de correção da distorção para cada região da imagem. A avaliação do sistema, feita por simulação com imagens sintéticas, indica que a aplicação do método proposto possibilita obter erro de reconstrução menor que o obtido pela aplicação do método convencional.<br> / Abstract : Stereo Vision is the process of recovery of three-dimensional information of a scene, or an object of scene, from the analysis of two bi-dimensional images by using an appropriate camera model. The cameras allow for a rich representation of the scene when compared to others types of sensors, such as laser and sonar, being used more and more in applications for mobile robotics and assistance driving, such as object and obstacle detection and localization. Stereo Vision is also used in remote sensing and Metrology, and is composed of three main steps: camera calibration, pixel correspondence and 3-D reconstruction. Lens distortion is one of the main factors that limits the accuracy of stereo vision system reconstruction. We propose a new method for correction of the lens distortion by applying compensation to each region of an image. Our method splits the image into smaller regions and compensates for each region for a fixed lenses model order. When compared to the conventional method, which models the entire image with only one model, our approach provides better compensation and reduce the depth error as show in the experiments with synthetic data.

O uso de pessoas que possuam notório conhecimento de um assunto para recomendar um produto para o consumidor tem sido cada mais utilizado pelas empresas. Entretanto, poucos estudos foram encontrados analisando os programas de referência desenvolvidos pelas empresas para fidelizar essas pessoas. Essa dissertação analisa programas de referência no âmbito do relacionamento de empresas de móveis planejados com especificadores (arquitetos e designers). Através de três experimentos conduzidos com especificadores de móveis planejados, concluiu-se que ser uma marca reconhecida como forte pelos especificadores deve ser o principal objetivo de uma empresa, pois esse público preza pela sua reputação. Quando a marca for considerada fraca, a atração do público de especificadores deve envolver a concessão de uma recompensa não monetária, para minimizar os custos sociais envolvendo a indicação de uma marca com baixa performance. Encontrou-se relações positivas entre a teoria da metaperception e o tipo de recompensa, ou seja, o uso de recompensas monetárias deve ser evitado, pois os especificadores consideram que aceitar esse tipo de recompensa é mal visto por quem receberá a indicação. / The use of people who have a well-known knowledge of a subject to recommend a product to the consumer has been increasingly used by companies. However, few studies have been found analyzing the reference programs developed by companies to retain these people. This dissertation analyzes referral reward programs in the framework of the relationship of custom made furniture companies with specifiers (architects and designers). Through three experiments conducted with custom made furniture specifiers, it was concluded that being a brand recognized as strong by the specifiers should be the primary goal of a company as this public values its reputation. When the brand is considered weak, the attractiveness of specifiers should involve granting a non monetary reward to minimize the social costs involving the indication of a brand with low performance. Positive relations were found between the theory of metaperception and the type of reward, that is, the use of monetary rewards should be avoided, because the specifiers consider that accepting this kind of reward can jeopardize his reputation.

Submitted by Maykon Nascimento (maykon.albani@hotmail.com) on 2014-12-10T18:30:15Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao. Camila Dalla Brandao.texto completo.pdf: 1081237 bytes, checksum: 48453a896a13200bf77a77c6fdf08194 (MD5) / Approved for entry into archive by Elizabete Silva (elizabete.silva@ufes.br) on 2014-12-12T18:57:43Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao. Camila Dalla Brandao.texto completo.pdf: 1081237 bytes, checksum: 48453a896a13200bf77a77c6fdf08194 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-12-12T18:57:43Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertacao. Camila Dalla Brandao.texto completo.pdf: 1081237 bytes, checksum: 48453a896a13200bf77a77c6fdf08194 (MD5) Previous issue date: 2014 / Visando a proteção da propriedade industrial advinda de uma região demarcada, surgiu a Indicação Geográfica (IG). O registro da IG é conferido aos produtos ou serviços característicos de seu local de origem, apresentando qualidades únicas em função dos recursos naturais. Além disso, a IG é responsável por distinguir estes produtos em relação aos disponíveis no mercado. Neste contexto, entidades como Sebrae, MAPA e INPI, têm promovido ações estratégicas com o objetivo de apoiar a proteção do saber fazer e consequentemente, os produtos tradicionais das regiões. Tais entidades são responsáveis por promover a sustentabilidade do processo juntos aos produtores, assim como disseminar o selo para os consumidores. Assim, iniciativas como esta precisam ser apoiadas a fim de entregar resultados significativos para o desenvolvimento das regiões e seus respectivos produtos com o selo de IG. O Plano de Apoio à Gestão da Indicação Geográfica desenvolvido pelo Sebrae/ES tem três pilares: melhoria do processo de produção, promoção do produto e a sustentabilidade do processo. A presente pesquisa, baseando-se nas teorias sobre estratégia e implementação de estratégias, analisa os fatores intervenientes que contribuem para o sucesso da implementação do Plano de Apoio à Gestão da indicação geográfica das Panelas de Barro de Goiabeiras, bairro do município de Vitória, capital do Espírito Santo. A pesquisa é um estudo de caso de natureza qualitativa, exploratória e descritiva ex-post-facto. Os dados foram coletados nos documentos (plano de ação do Sebrae/ES, Livro dos Saberes e relatórios desenvolvidos por consultores especializados) e por meio de entrevistas com seis agentes de políticas públicas e cinco paneleiras, envolvidos na elaboração e implementação do plano de ação. Para a análise dos dados, adotou-se a metodologia de análise de conteúdo com index definido a posteriori. Do Plano de Apoio à Gestão da IG das Paneleiras de Goiabeiras, foram agrupadas três ações estratégicas buscando identificar em que medida os fatores intervenientes afetaram a implementação de cada ação estudada: Ação1: fortalecimento dos aspectos culturais do produto, Ação 2: fortalecimento dos aspectos sociais do produto e Ação 3: fortalecimento dos aspectos econômicos associados à diferenciação por IG. Os resultados mostraram que na Ação 1 o fator interveniente liderança superou as expectativas na implementação das estratégias. Já os aspectos políticos, o acompanhamento de resultados e a estrutura organizacional desenvolveram as ações conforme o planejado, enquanto os fatores intervenientes cultura e clareza nas estratégias apresentaram oportunidades de melhorias. Na Ação 2 somente os fatores intervenientes recursos, cultura e clareza nas estratégias apresentaram-se de acordo com o proposto, enquanto a liderança e a estrutura organizacional mostraram-se como pontos de oportunidades de melhoria. Por fim, na Ação 3 nenhum fator interveniente foi destaque como uma oportunidade de melhoria. A estrutura organizacional e os aspectos políticos apresentaram-se de acordo, enquanto os recursos e a liderança superaram as expectativas. / Aiming to protect intellectual property which came from a specific region emerged the Geographical Indication (GI). The registration of GI is given to products or services typical of their place of origin, presenting unique qualities in terms of natural resources. Additionally, the GI is responsible for distinguishing these products from those commercially available. In this context, competent authorities such as Sebrae, MAP and INPI, have promoted strategic actions aiming to support the protection of know-how and therefore the traditional products of the regions. These entities are responsible for promoting the sustainability of the process together with producers, as well as spreading the seal to consumers. Thus, such initiatives need to be supported in order to deliver meaningful results for the development of regions and their products with the seal of IG. The Management Support of Geographical Indication Plan developed by Sebrae/ES has three pillars: improvement of production process, product promotion and sustainability of the process. This research, based on the theories of strategy and implementation of strategies, analyzes the intervening factors that contribute positively or negatively to the successful implementation of The Management Support of Geographical Indication Plan of Clay Pots from Goiabeiras, district in the city of Vitória, capital of Espírito Santo. The research is a case study of a qualitative nature, exploratory and descriptive ex-post-facto. Data were collected by means of documents (action plan Sebrae/ES, “Livro dos Saberes” and reports developed by specialized consultants) and through interviews with six agents of public policies and five “paneleiras” involved in the preparation and implementation of the action plan. For data analysis, it was adopted the methodology of content analysis with index set a posteriori. The Management Support of the GI Plan from “Paneleiras Goiabeiras” were grouped into three strategic actions seeking to identify intervening factors affected the implementation of each action studied: action1: strengthening the cultural aspects of the product, Action 2: Strengthening the social aspects of the product and Action 3: strengthening the economic aspects associated with differentiation by GI. The results have shown that in the Action 1 the intervening factor leadership exceeded expectations in implementing the strategies. On the other hand the political aspects, the monitoring of results and the organizational structure developed actions as planned, while the intervening factors culture and clarity in the strategies presented opportunities for improvement. In Action 2 only the intervening factors resources, culture and clarity in the strategies presented themselves in accordance with the proposed while the leadership and the organizational structure appeared as points of improvement opportunities. Finally, the Action 3 no intervening factor was highlighted as an opportunity for improvement. The organizational structure and policy issues presented themselves in agreement, while the resources and leadership exceeded expectations.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão, Programa de Pós-Graduação em Design e Expressão Gráfica, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-05T23:19:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319760.pdf: 2712959 bytes, checksum: 1fc2891dd422e20a61ae15a8d9e438d3 (MD5) Previous issue date: 2013 / O número de produtos capazes de reproduzir imagens estereoscópicas (comumente conhecidas como 3d) cresceu nos últimos anos. Para além do uso do cinema, esta tecnologia esta presente hoje em televisores digitais, computadores, tablets e celulares. Nestas mídias a estereoscopia apresenta-se como fator potencializador da imersão do usuário. Atualmente diferentes métodos são utilizados para gerar imagens estereoscópicas, no entanto, não existem estudos suficientes que comparem o impacto destes métodos junto a percepção dos seres humanos. A presente pesquisa tem, portanto, como objetivo analisar aspectos da qualidade do fenômeno de percepção de imagens estereoscópicas, por seres humanos, dentro de ambientes virtuais, cuja as imagens foram geradas a partir de diferentes métodos. Para alcançar tal resultado foi criado um ambiente virtual que serviu de base para a criação de diferentes vídeos estereoscópicos gerados a partir de câmeras paralelas, câmeras convergentes e reconstrução da segunda imagem do par estereoscópico. Estes vídeos sensibilizaram sujeitos de pesquisa que julgaram a qualidade das imagens em três diferentes dimensões, qualidade da imagem, qualidade da profundidade e conforto visual. O estudo concluiu que não houve diferença percebida entre imagens geradas por câmeras paralelas e câmeras convergentes, mas que ambas tem qualidade significativamente superior às imagens geradas por reconstrução. Tais resultados apresentam um impacto significativo nos métodos e nos custos envolvidos na criação de imagens estereoscópicas. <br> / Abstract: The number of products that are capable of displaying stereoscopic images (also known as 3d) has been growing in recent years. The use of this technology has outgrown the silver screen and is now available in televisions, computers, tablets and even cell phones. Due to its nature, content created for stereoscopic media demands attention to some characteristics not existent in the context of monoscopic media. With a focus on image creation, this research?s objective is to assess how different stereoscopic image generation methods can affect human human perception. To achieve this a virtual envoiroment was created, from it different videos were generated using different methods such as converging cameras, parallel cameras and depth image based rendering (DIBR). This videos were showed to participants who were assessed about the quality of image, quality of depth and visual confort of such media. The study has found that there was very little difference between the perception of images generated by parallel and convergent cameras, while there was a substantial difference in perception between this last two and DIBR images. Such results can significantly impact the choice for stereoscopic image generation technology with impact in production?s costs, methods, human and machine time consumption.

Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2013 / Made available in DSpace on 2013-12-06T00:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 319241.pdf: 7824330 bytes, checksum: c7e7d1a0089e59f25bfd9edc380eefa3 (MD5) Previous issue date: 2013 / A demanda por aplicações de robótica móvel vem crescendo consideravelmente nos últimos anos. Independente da natureza ou fim, robôs autônomos devem interagir com o mundo para alcançar seus objetivos. Para isto, de alguma maneira precisam obter informações a respeito do ambiente. Dentre diferentes abordagens existentes, bons resultados têm sido alcançados pelo emprego de sistemas de visão estereoscópica passiva. Esta abordagem, porém, ainda mostra-se pouco robusta para cenários estruturados onde existe a presença de objetos de intensidade homogênea ou texturas repetitivas. Por sua vez, métodos de medição por meios ópticos ativos têm apresentado resultados excelentes na caracterização de forma 3D. Porém, há limitações existentes no emprego destes sistemas relacionadas à medição rápida de objetos de formas complexas. Observa-se que sua utilização em aplicações onde não há garantia de estabilidade da plataforma do robô ou mesmo dos objetos sendo observados se torna difícil. Consequentemente, a medição de objetos complexos em ambientes dinâmicos, como é o caso de aplicações de robótica, não é um problema totalmente resolvido. Com o objetivo de contribuir neste sentido, a presente proposta prevê o desenvolvimento de um sistema de medição $3D$ por meios ópticos para utilização em sistemas robotizados que permita a medição rápida de superfícies complexas em ambientes dinâmicos. No presente trabalho técnicas e algoritmos de medição por meios ópticos foram estudados, avaliados e desenvolvidos, procurando atender requisitos específicos relacionados com robótica. Neste contexto, foram levantadas técnicas e soluções clássicas para diferentes problemas relacionados com o tipo de aplicação tratada, e um sistema de medição 3D completo foi desenvolvido. Além da implementação e combinação de técnicas de referência, dois novos métodos relacionados com medição tridimensional foram propostos. Inicialmente, foi elaborado um novo método de correspondência a ser empregado em medições por estereoscopia passiva. Na abordagem proposta é utilizada a informação regional periférica de componentes de alta frequência, de modo a dar suporte à etapa de correspondência de pontos em regiões de intensidade homogênea. Outra proposta corresponde a um método de medição completo baseado em estereoscopia e projeção de franjas. Nesta abordagem, uma versão modificada da técnica de Perfilometria por Transformada de Fourier é combinada à técnica de batimento, de modo a se contornar as limitações originalmente existentes na medição de superfícies com descontinuidades ou saltos abruptos. Os resultados obtidos demonstram a efetividade da utilização do sistema proposto na caracterização 3D de objetos e superfícies em ambientes dinâmicos <br> / Abstract: The demand for mobile robotics applications has grown considerably in recent years. Regardless its nature or purpose, autonomous robots just interact with the world to achieve their goals. In order to do that,information about the environment must be retrieved. Among different approaches, good results have been achieved by using stereoscopic vision systems. However, problems are faced when operating on structured scenarios, where objects with homogeneous intensity or repetitive textures are found. In turn, active methods using structured light bring excellent results for 3D shape characterization. However, there are limitations related to rapid measurement of objects with complex shapes when using these methods. Thus, their use in applications becomes dif?cult where stability of the robot platform or even of the objects being observed is not guaranteed. Hence, fast measurement of complex objects for mobilerobotics isnot a solved problem. In this work, the development of a 3D optical measurement system intended for robotic systems and allowing rapid measurement of complex surfaces in dynamic environments is described. Optical measurement techniques and algorithms were studied, evaluated and developed, seeking to meet speci?c requirements related to robotics. In this context, solutions and conventional techniques have been selected, in order to solve the various problems addressed by the application. These solutions were combined in a complete 3D measurement system. Besides the implementation and combination of standard techniques, two new methods relating to three-dimensional measurement were proposed. First, a new matching method aimed to be used in measurements by passive stereoscopy was developed. the proposed approach, regional information provided by peripheral high frequency components is used in order to help the step of matching points in regions with homogeneous intensity. Then, a complete measurement method based on stereoscopy and fringe projection is proposed. Here, a modifed version of the FTP technique is combined with the beating technique in order to circumvent the limitations when measuring surfaces with discontinuities or abrupt jumps. The results demonstrate the effectiveness of using the proposed system for 3D characterization of objects.

Tese (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014. / Submitted by Jaqueline Ferreira de Souza (jaquefs.braz@gmail.com) on 2014-11-20T13:50:20Z No. of bitstreams: 1 2014_GerardoAntonioIdroboPizo.pdf: 6784604 bytes, checksum: 2ee3508e39bb9d91e5949040ad7fae12 (MD5) / Approved for entry into archive by Patrícia Nunes da Silva(patricia@bce.unb.br) on 2014-11-26T11:03:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_GerardoAntonioIdroboPizo.pdf: 6784604 bytes, checksum: 2ee3508e39bb9d91e5949040ad7fae12 (MD5) / Made available in DSpace on 2014-11-26T11:03:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_GerardoAntonioIdroboPizo.pdf: 6784604 bytes, checksum: 2ee3508e39bb9d91e5949040ad7fae12 (MD5) / O processo de Reconstrução 3D de objetos a partir de imagens de profundidade compreende três fases: a) aquisição, na qual a superfície do objeto é digitalizada a partir de vários pontos de vista, gerando um conjunto de imagens de profundidade; b) registro, no qual uma transformação rígida M deve ser estimada para posicionar as imagens, par a par, em um único referencial; e c) combinação ou “matching”, na qual redundâncias entre vistas registradas são tratadas para construir um modelo 3D completo único. Na etapa de registro distinguem-se ainda duas etapas: pré-alinhamento e alinhamento fino. Na primeira, uma aproximação inicial de registro é estimada através da extração de pontos característicos correspondentes de duas imagens que ocupem a mesma posição no espaço do objeto e do cálculo de uma transformação rígida de forma que a distância quadrática entre os pares de pontos característicos correspondentes seja minimizada. Na segunda etapa, iterações são aplicadas sobre a transformação obtida para que os erros de alinhamento sejam minimizados. A fase de alinhamento fino é um problema resolvido, muito diferente da etapa de pré-alinhamento, cujo problema é o desconhecimento da correspondência entre as regiões de sobreposição; por tal motivo, a solução mais usual é escolher pontos que tenham alguma característica que os distingam do resto. Nesta tese propôs-se uma metodologia que está baseada na segmentação/reconstrução de imagens de profundidade fazendo uso da técnica de detecção de bordas aliada à técnica de agrupamento usando dizimação de malhas. A partir das bordas propõe-se um descritor de propriedades invariantes sob transformações de similaridade que incluem transformações de rotação, translação e escala uniforme como também robusto a ruído. Através do descritor proposto, são extraídos pontos correspondentes de ambas as imagens, e gera-se como valor de saída uma assinatura que se relaciona diretamente ao ponto considerando a disposição geométrica de sua vizinhança. A assinatura resultante atribui um rótulo ao ponto na imagem de profundidade, o que permite que, no processo de busca, seja aumentada a eficiência de correspondências, facilitando a identificação de possíveis zonas de sobreposição e reduzindo a ambiguidade no processo de busca. Odescritor foi avaliado com diferentes imagens e seus resultados foram comparados com os de outros autores com as mesmas imagens. Para verificar a validade das transformações candidatas, cada uma delas passa por um alinhamento fino, em que se avalia os erros de ajuste entre as duas imagens de profundidade através do algoritmo ICP (iterative closest point). A transformação que alinha o maior número de pontos é considerada a solução. Destaca-se que a principal contribuição deste trabalho é o desenvolvimento de uma técnica de pré-alinhamento e de sua integração com uma técnica de alinhamento fino, definindo de forma geral uma metodologia completa para registro e reconstrução de modelos tridimensionais de superfícies que tenham variação de curvatura suave em uma vizinhança, a partir de curvas de contorno 3D de variações geométricas nesta superfície. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The process of reconstruction of 3D objects from range images consists of three steps: a) acquisition, in which the surface of the object is scanned from various points of view, generating n depth images; b) registration, in which a rigid transformation M must be estimated to locate images, pair by pair, in a single framework; c) matching, in which redundancies between registered views are processed to construct a single complete 3D model. Registration is further distinguished in two stages: pre-alignment and fine alignment. First, an initial approximation of the register is estimated by extracting the corresponding feature points from the two images that occupy the same position in the object space and the computation of a rigid transformation M so that the squared distance between pairs of corresponding feature points is minimized. In the second step, iterations are applied to the transformation obtained for alignment errors to be minimized. The fine alignment stage is a solved problem, very differently from the pre-alignment step, whose problem is the lack of correspondence between the overlap regions; therefore, the most common solution is to choose points that have some characteristics that distinguish them from the rest. This thesis proposes a methodology that is based on segmentation / reconstruction of depth images making use of an edge detection technique combined with a clustering technique using mesh decimation edges. From the edges it is proposed a descriptor which is invariant to similarity transformations including rotation, translation and uniform scale as also robust to noise. Through the proposed descriptor, n corresponding points from the two images are extracted, and a signature value is generated as output that is related directly to the point considering the geometrical distribution of its neighborhood. The resulting signature assigns a label to the point in the depth image, which allows that in the search process the efficiency of the correspondences is increased, facilitating the identification of possible areas of overlapping and reducing the ambiguity in the search process. The descriptor was evaluated with different images and their results were compared with those of other authors that used the same images. To verify the validity of the candidate transformations, each of which passes through a fine alignment, in which the fitting errors are evaluated between the two depth images by the ICP (iterative closest point) algorithm. The transformation that aligns the largest number of points is considered the solution. It is noteworthy that the main contribution of this work is the development of a technique for pre-alignment and its integration with a fine alignment technique, defining a complete methodology for registration and reconstruction of three-dimensional surface models, with smooth curvature variation in a neighborhood, from the curves of 3D contours. _______________________________________________________________________________ RESUMEN / El proceso de Reconstrucción 3D de objetos a partir de imágenes de profundidad comprende tres fases: a) adquisición, en la cual la superficie del objeto es digitalizada a partir de varios puntos de vista, generando un conjunto de imágenes de profundidad. b) registro, en la cual una transformación rígida M debe ser estimada para posicionar las imágenes, par a par, en un único marco referencial. c) combinación o “matching”, en la cual redundancias entre vistas registradas son tratadas para construir un modelo 3D completo único. En la etapa de registro se distinguen dos etapas: pre-alineamiento y alineamiento fino. En la primera, una aproximación inicial de registro es estimada a través da extracción de puntos característicos correspondientes en las dos imágenes, que ocupen la misma posición en el espacio del objeto y el cálculo de una transformación rígida M de forma que la distancia cuadrada entre los pares de puntos característicos correspondientes sea minimizada. En la segunda etapa, iteraciones son aplicadas sobre la transformación obtenida para que los errores de alineamiento sean minimizados. La fase de alineamiento fino es un problema resuelto, muy diferente a la etapa de pre-alineamiento, cuyo problema es el desconocimiento de la correspondencia entre las regiones de sobre posición; por tal motivo, la solución más usual es escoger puntos que tengan alguna característica que los distingan del resto. La fase de alineamiento fino es un problema resuelto, muy diferente a la etapa de pre-alineamiento, cuyo problema es el desconocimiento de la correspondencia entre las regiones de sobre posición; por tal motivo, la solución más usual es escoger puntos que tengan alguna característica que los distingan del resto. La propuesta deste trabajo es contribuir en la búsqueda de una solución más eficaz, tratando de superar inconvenientes que hacen que otros métodos fallen. En esta tesis se plantea una metodología que está basada en la segmentación/reconstrucción de imágenes de profundidad, utilizando la técnica de detección de bordas aliada a la técnica de agrupamiento de mallas. A partir de las bordas se propuso un descriptor de propiedades invariantes sobre transformaciones de semejanza que incluye transformaciones de rotación, translación y escala uniforme como también robusto al ruido. A través del descriptor propuesto, son extraídos puntos correspondientes de las dos imágenes, generando como valor de salida un código que lo relaciona directamente al punto considerando la disposición geométrica de su vecindad. El código resultante atribuye una etiqueta al punto de la imagen de profundidad, lo que permite que en el proceso de búsqueda, sea aumentada la eficiencia de correspondencias, facilitando la identificación de posibles zonas de superposición y reduciendo la ambigüedad en el proceso de búsqueda. El descriptor fue evaluado con diferentes imágenes y sus resultados fueron comparados con los resultados de otros autores usando las mismas imágenes. Para verificar la validad de las transformaciones candidatas, cada una de ellas pasó por un alineamiento fino, en que se evalúa los errores de ajuste entre las dos imágenes de profundidad a través del algoritmo ICP (iterative closest point). La transformación que alinee el mayor número de puntos es considerada la solución. Se destaca que la principal contribución deste trabajo es el desenvolvimiento de una técnica de pre-alineamiento y su integración con una técnica de alineamiento fino, definiendo de forma general una metodología completa para el registro y reconstrucción de modelos tridimensionales de superficies, con variación de curvatura suave en una vecindad, a partir de curvas de contornos 3D de variaciones geométricas en esta superfície.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2009. / Submitted by Raquel Viana (tempestade_b@hotmail.com) on 2010-03-23T20:09:25Z No. of bitstreams: 1 2009_GeradoAntonioIdroboPizo.pdf: 10118190 bytes, checksum: 336d0d43d520d843c12f6c62361f9d00 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-05-18T03:17:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2009_GeradoAntonioIdroboPizo.pdf: 10118190 bytes, checksum: 336d0d43d520d843c12f6c62361f9d00 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-05-18T03:17:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2009_GeradoAntonioIdroboPizo.pdf: 10118190 bytes, checksum: 336d0d43d520d843c12f6c62361f9d00 (MD5) Previous issue date: 2009 / A reconstrução tridimensional é uma tarefa não trivial que em geral envolve cinco etapas: aquisição, registro, integração, segmentação e ajuste, sendo esta última etapa a que proporciona o modelo computacional do objeto representado (Yvart et al., 2005). Definir a qualidade de uma representação tridimensional do objeto é uma tarefa complexa quando não são conhecidas as relações de conectividade entre os pontos que compõem a amostra e, principalmente, quando a nuvem de pontos está contaminada com interferências desconhecidas que estão sujeitas de modo inerente no processo de aquisição. Essas interferências podem ser eliminadas ou atenuadas através do processo de filtragem. O principal objetivo da filtragem de sinais é melhorar a qualidade do sinal de acordo com um determinado critério de desempenho (Muller, 1992). O presente trabalho aborda o tratamento de ruídos através de filtros adaptativos. Muitas dessas interferências que são encontradas em nuvens de pontos mudam em cada processo de aquisição e não podem atenuar-se com sucesso através de filtros digitais convencionais, passa-baixas, passa-altas ou passa-faixas (Manolakis et al., 2000). Esta dissertação aborda a combinação de duas técnicas para modelar superfícies de objetos 3D: a reconstrução de superfícies por malhas triangulares e por funções paramétricas - NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines) (Farin, 2001; Anderson & Crawford-Hines, 2000; Roth & Boulanger, 1998). Do mesmo modo são também descritos o ajuste dos entalhes paramétricos através do método iteração cíclica de Newton a fim de minimizar a distância entre a malha estruturada e os entalhes paramétricos (Elsäesser, 1998). Igualmente se descreve a avaliação de condições de fronteira para a suavização de funções paramétricas sobre toda a superfície (Hoppe et al., 1992). Essas técnicas transformam-se conjuntamente em uma ferramenta computacional de propósito específico para a construção de superfícies através da nuvem de pontos. O desempenho do método aplicado foi avaliado em função da precisão de ajuste obtida e comparado metrologicamente com um sistema padrão, o que permitiu mostrar através do experimento que o software final serve como um instrumento de medição. _________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / The three-dimensional reconstruction is a nontrivial task that usually involves five steps: acquisition, registration, integration, segmentation and adjustment, the latter stage providing a steps computer model of the objects represented (Yvart et al., 2005). Defining the quality of a three-dimensional representation of an object is a complex task when the connectivity relations between the points that form the cloud of points are unknown. The cloud of points is subject to pollution with unknown interference that are inherent to the acquisition process. These interferences can be eliminated or mitigated through filtering processes. The main objective of these processes is to filter the signals to improve signal quality according to performance criteria (Muller, 1992). This dissertation addresses the treatment of noise through adaptive filters. Many of these interferences change in the process of acquisition and can not be successfully mitigated through fixed digital filters: low-pass, high pass, band-pass (Manolakis et al., 2000). This dissertation focuses on a combination of two techniques for modeling surfaces of 3D objects: surface reconstruction by triangular meshes and parametric functions NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines) (Farin, 2001; Anderson & Crawford-Hines, 2000, Roth & Boulanger, 1998). The adjustment of the parametric patches through cyclical Newton iteration is described. This iteration minimizes the distance between a mesh structure and patchesmetric (Elsäesser, 1998). The evaluation of boundary conditions for the relaxation of parametric functions over the entire surface is also demonstrated (Hoppe et al., 1992). These techniques are transformed into a joint special purpose computational tool for creating surfaces through a cloud of points. The performance of the applied method was a function of the precision of the adjustment and was metrologically compared with a standard system. The experiment showed that the software can be applied as a valid measuring instrument. _______________________________________________________________________________ RESUMEN / La reconstrucción tridimensional es una tarea no trivial que generalmente envuelve cinco etapas: adquisición, registro, integración, segmentación e ajuste, siendo esta última etapa a que proporciona o modelo computacional do objeto representado (Yvart et al., 2005). Definir a calidad de una representación tridimensional de un objeto es una tarea compleja cuando no son conocidas las relaciones de conectividad entre los pontos que componen la nube de pontos y, principalmente, cuando está se encuentra contaminada con interferencias desconocidas que están sujetas de modo inherente en el proceso de adquisición. Estas interferencias pueden ser eliminadas o atenuadas a través de procesos de filtraje. O principal objetivo da filtraje de señales es mejorar a calidad de la señal de acuerdo con un determinado criterio de desempeño (Muller, 1992). El presente trabajo aborda el tratamiento de ruidos a través de filtros adaptativos. Muchas de esas interferencias, que son encontradas en la nube de pontos, cambian en cada proceso de adquisición y no pueden atenuarse con suceso a través de filtros digitales convencionales: Pasa-bajas, pasa-altas o pasa-banda (Manolakis et al., 2000). Esta trabajo aborda a combinación de dos técnicas para modelar superficies de objetos 3D: a reconstrucción de superficies por mallas Triangulares e por funciones para-métricas - NURBS (Non-Uniform Rational B-Splines) (Farin, 2001; Anderson & Crawford-Hines, 2000; Roth & Boulanger, 1998). Del mismo modo son también descritos el ajuste de los parches para-métricos a través da iteración cíclica de Newton con el fin de minimizar la distancia entre a malla estructurada y los parches para-métricos (Elsäesser, 1998). Igualmente se describe a la evaluación de condiciones de frontera para la suavización de funciones para-métricas sobre toda la superficie (Hoppe et al., 1992). Estas técnicas se transforman conjuntamente en una herramienta computacional de propósito específico para a construcción de superficies a través de nube de pontos. El desempeño del método aplicado es evaluado en función de la precisión de ajuste obtenida y es comparada metrologicamente con un sistema estándar, permitiendo mostrar a través de un experimento que o software final sirva como un instrumento de medición.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2013. / Submitted by Alaíde Gonçalves dos Santos (alaide@unb.br) on 2014-04-07T12:13:24Z No. of bitstreams: 1 2013_DianaCarolinaMontillaPerafán.pdf: 2605750 bytes, checksum: 19313fd639d088bcd282f51f34f5233d (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2014-04-08T15:12:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2013_DianaCarolinaMontillaPerafán.pdf: 2605750 bytes, checksum: 19313fd639d088bcd282f51f34f5233d (MD5) / Made available in DSpace on 2014-04-08T15:12:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2013_DianaCarolinaMontillaPerafán.pdf: 2605750 bytes, checksum: 19313fd639d088bcd282f51f34f5233d (MD5) / Uma das aplicações de sistemas de visão robótica em intensa pesquisa atualmente é a reconstrução 3D de objetos a partir de nuvens de pontos para realizar o reconhecimento e localização desses objetos. Este trabalho tem como objetivo desenvolver um método para reconstruir objetos sólidos representados por nuvem de pontos utilizando um modelo paramétrico de superquádricas com o fim de usar em sistemas de visão robótica. A metodologia implementada consiste em obter 5 superelipsoides geradas artificialmente mais 4 objetos reais com nuvem de pontos extraída usando uma câmera comercial com sensor de profundidade - o Kinect®. A partir da nuvem de pontos de objetos simétricos que possam ter descrição matemática por superquádricas foram utilizados algoritmos especialmente desenvolvidos para a identificação dos onze parâmetros que descrevem tamanho, posição, rotação e forma que caracterizem o objeto-alvo. Por ultimo, a tarefa de minimizar a função implícita da superquádrica com o algoritmo iterativo de Levenberg-Marquardt até chegar aos verdadeiros parâmetros e construir o modelo tridimensional do objeto-alvo. A análise dos resultados se fez de duas formas. Primeiramente, foi feita a avaliação de cada etapa do algoritmo através da comparação dos resultados obtidos com os resultados esperados. Neste caso, o resultados demonstraram um erro padrão assintótico de 1% para cada parâmetro, o que favorece a validação da metodologia. Em seguida, foram usadas nuvens de pontos de objetos reais, cuja análise experimental demonstrou resultados do vetor de parâmetros característicos do objeto com valor de erro padrão assintótico para cada parâmetro também menor do que 1% . Os resultados também puderam ser avaliados graficamente, mostrando a aproximação dos pontos estimados com os pontos das imagens reais durante as iterações. Os resultados desta pesquisa demonstraram não só a eficácia do método com nuvens de pontos simuladas, mas também sua adequação à nuvem de pontos de objetos reais, onde se incluem ruído, erros de calibração do sistema de aquisição e descrição do objeto. ______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / One of the applications of robotic vision systems intensively researched today is the 3D reconstruction of objects from point clouds to achieve the recognition and location of these objects. This work aims at developing a method to reconstruct solid objects represented by point clouds using a parametric model of superquadrics in order to use in robot vision systems. The implemented methodology makes use of 5 synthetic superelipsoids and 4 real objects with point clouds extracted by using a commercial camera with a depth sensor – The Microsoft Kinect®. With point clouds of symmetrical objects that may have mathematical description for superquadrics, algorithms were developed to identify the eleven parameters that describe size, position, rotation and shape that characterize the target object. Finally, the task of minimizing the implicit function of the superquadric by using the iterative algorithm of Levenberg-Marquardt to get the true parameters and to construct the 3D model of the target object. The analysis was carried out in two ways. First, each step of the algorithm was assessed by comparing the results with the expected results. In this case, the results showed an average error of 1% for each parameter, which promotes the validation methodology. Then, point clouds were used from real objects, whose experimental analysis demonstrated results for the characteristic parameter vector with mean square errors for each parameter also less than 1%. The results also could be evaluated graphically, showing the approach of the estimated points to the points of the actual images during the iterations. These results demonstrate not only the effectiveness of the method with simulated point clouds, but also its suitability for point clouds of real objects, which include noise, calibration errors of the acquisition system and object description.

Submitted by Mario BC (mario@bc.ufrpe.br) on 2018-04-06T12:51:14Z No. of bitstreams: 1 Victor Hugo da Silva Santos.pdf: 2756471 bytes, checksum: fed505c21308182c60af5ce90c1bdd3a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-06T12:51:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Victor Hugo da Silva Santos.pdf: 2756471 bytes, checksum: fed505c21308182c60af5ce90c1bdd3a (MD5) Previous issue date: 2018-02-20 / The Geographical Indications appear as an alternative of market promotion of products or services and of territorial development, mainly in the social, cultural and environmental dimensions. However, the procurement process demands a cooperative mobilization of the actors involved, aligning their practices and beliefs in the construction of quality, so that their benefits can be achieved. In order to promote the valorization of rennet cheese, several processes have been developed to obtain GI certification. The objective of this work was to identify the social representations of knowledge production institutions, government representatives and producers of artisanal rennet cheese from Agreste of Pernambuco and to analyze how the perceptions of these groups influence the certification process. The study was based on the Theory of Social Representations and the Triple Helix model, using as methods of analysis with qualitative approache through the textual analysis program IRAMUTEQ. The data were collected with thirteen subjects by means of a semistructured script, with questions related to the production of rennet cheese, perceptions about the GI of the Agreste of Pernambuco and the interaction among the local actors. The analysis of the results showed that the production of rennet cheese is an artisanal and familiar activity, having a strong appeal of the tradition and search for the valorization of the product; however, still marked by the informality and lack of quality of the raw material. The actors perceive GI as advantageous for the region and already see the benefits that were obtained in the production process during certification. But, the representativeness of producers associated with Associação de Certificação do Queijo de Coalho do Agreste de Pernambuco (CQP) is small compared to the quantity of cheese producers in the region. In addition, the region has great resistance to work in collective organizations such as associations and cooperatives, a situation that is exacerbated by the difficulty of knowledge production institutions to provide technical assistance and lack of specific and continuous public policies for dairy production. Therefore, it should be noted that all actors, especially producers, need to be strengthened through stronger social organizations, including small producers in the process of GI certification, and thus minimize the risks of exclusion in the region. / As Indicações Geográficas (IGs) surgem como uma alternativa de promoção mercadológica de produtos ou serviços e de desenvolvimento territorial, principalmente nas dimensões social, cultural e ambiental. Entretanto, o processo de obtenção demanda mobilização cooperativa dos atores envolvidos, alinhando suas práticas e crenças na construção da qualidade, para que sejam alcançados seus benefícios. Com o intuito de promover a valorização do queijo de coalho, vários processos têm sido desenvolvidos para a obtenção da certificação de IG. Assim sendo, este trabalho teve como objetivo identificar as representações sociais das instituições de produção de conhecimento, dos representantes governamentais e dos produtores de queijo de coalho artesanal do Agreste de Pernambuco e analisar como as percepções destes grupos influenciam no processo da certificação. O estudo fundamentou-se na Teoria das Representações Sociais e no modelo de Hélice Tríplice, utilizando como métodos de análise com abordagem qualitativa por meio do programa de análise textual IRAMUTEQ. Os dados foram coletados junto a treze sujeitos por meio de um roteiro semiestruturado, contento perguntas referentes à produção do queijo de coalho, as percepções acerca da IG do Agreste de Pernambuco e a interação entre os atores locais. A análise dos resultados mostrou que a produção de queijo de coalho é uma atividade artesanal e familiar, tendo um forte apelo da tradição e busca pela valorização do produto; entretanto, ainda marcada pela informalidade e falta de qualidade da matéria-prima. Os atores percebem a IG como vantajosa para a região e já vislumbram os benefícios que foram obtidos no processo produtivo durante a certificação. Não obstante, a representatividade dos produtores ligados a Associação de Certificação do Queijo de Coalho do Agreste de Pernambuco (CQP) é pequena comparada à quantidade de produtores de queijo na região. Além disto, a região possui uma grande resistência para trabalhar em organizações coletivas como associações e cooperativas, situação que é agravada pela dificuldade das instituições de produção de conhecimento em prestar assistência técnica e ausência de políticas públicas específicas e contínuas para a produção de laticínios. Logo, observa-se que é preciso que todos os atores, principalmente os produtores, consigam se fortalecer por meio de organizações sociais mais sólidas, incluindo os pequenos produtores no processo de certificação de IG e, consequentemente, minimizado os riscos de ampliar os problemas de exclusão social na região.