Does millimeter-wave radar have the potential to be the navigational instrument of a robotic vacuum cleaner in a home? Electrolux robotic vacuum cleaner is currently using a light sensor to navigate through the home while cleaning. Recently Texas Instruments released a new mmWave radar sensor, operating in the frequency range 60-64 GHz. This study aims to answer if the mmWave radar sensor is useful for indoor navigation. The study tests the sensor on accuracy and resolution of angles and distances in ranges relevant to indoor navigation. It tests if various objects made out of plastic, fabric, paper, metal, and wood are detectable by the sensor. At last, it tests what the sensor can see when it is moving while measuring. The radar sensor can localize the robot, but the ability to detect objects around the robot is limited. The sensor’s absolute accuracy is within 3° for the majority of angles and around 1dm for most distances above 0.5 m. The resolution for a displacement of one object is 1°, respectively 5 cm, and two objects must be located at least 14° or 15 cm apart from each other to be recognized. Future tasks include removing noise due to antenna coupling to improve reflections from within 0.5 meter and figure out the best way to move around the sensor to improve the resolution. / Har radar med millimetervågor förutsättningar att vara navigationsutrustning för en robotdammsugare i ett hem? Electrolux robotdammsugare använder för närvarande en ljussensor för att navigera genom hemmet medan den städar. Nyligen släppte Texas Instruments en ny radarsensor med vågor i frekvensområdet 60-64 GHz. Denna studie syftar till att svara om radarsensorn är användbar för inomhusnavigering. Studien testar sensorn med avseende på noggrannhet och upplösning av vinklar och avstånd i områden som är relevanta för inomhusnavigering. Den testar om olika föremål tillverkade av plast, tyg, papper, metall och trä kan detekteras av sensorn. Slutligen testas vad sensorn kan se om den rör sig medan den mäter. Radarsensorn kan positionera roboten, men hinderdetektering omkring roboten är begränsad. För det mesta ligger sensorns absoluta noggrannhet inom 3° för vinklar och omkring 1dm för avstånd över 0,5 m. Upplösningen för en förflyttning av ett objekt är 1° respektive 5 cm, och två objekt måste placeras minst 14° eller 15 cm ifrån varandra för att båda kunna upptäckas. Kommande utmaningar är att ta bort antennstörningar som ger sämre reflektioner inom 0,5 meter och ta reda på det bästa sättet att förflytta sensorn för att förbättra upplösningen.

The Unmanned Aerial Vehicle (UAV) has over the last years become an increasingly prevalent technology in several sectors of modern society. Many UAVs are today used in a wide series of applications, from disaster relief to surveillance. A recent initiative by the Swedish Sea Rescue Society (SSRS) aims to implement UAVs in their emergency response. By quickly deploying drones to an area of interest, an assessment can be made, prior to personnel getting there, thus saving time and increasing the likelihood of a successful rescue operation. An aircraft like this, that will travel great distances, have to rely on a navigation system that does not require an operator to continuously see the vehicle. To travel to its goal, or search an area, the operator should be able to define a travel route that the UAV follows, by feeding it a series of waypoints. As an initial step towards that kind of system, this thesis has developed and tested the concept of waypoint navigation on a small and slow airship/blimp, in a simulated indoor environment. Mainly, two commonly used navigation algorithms were tested and compared. One is inspired by a sub-category of machine learning: reinforcement learning (RL), and the other one is based on the rapidly exploring random tree (RRT) algorithm. Four experiments were conducted to compare the two methods in terms of travel distance, average speed, energy efficiency, as well as robustness towards changes in the waypoint configurations. Results show that when the blimp was controlled by the best performing RL-based version, it generally travelled a more optimal (distance-wise) path than the RRT-based method. It also, in most cases, proved to be more robust against changes in the test tracks, and performed more consistently over different waypoint configurations. However, the RRT approach usually resulted in a higher average speed and energy efficiency. Also, the RL algorithm had some trouble navigating tracks where a physical obstacle was present. To sum up, the choice of algorithm depends on which parameters are prioritized by the blimp operator for a certain track. If a high velocity and energy efficiency is desirable, the RRT-based method is recommended. However, if it is important that the blimp travels as short a distance as possible between waypoints, and a higher degree of consistency in its performance is wanted, then the RL-method should be used. Moving forward from this report, toward the future implementation of both methods in rescue operations, it would be reasonable to analyze their performance under more realistic conditions. This can be done using a real indoor airship. Looking at how hardware that do not exceed the payload of the blimp can execute both methods and how the blimp will determine its position and orientation is recommended. It would also be interesting to see how different reward function affect the performance of the blimp. / Den obemannade luftfarkosten (UAV) har under de senaste åren blivit en teknik vars användning blivit allt vanligare i flera sektorer av det moderna samhället. Olika sorters UAV robotar associeras idag med en omfattande serie användningsområden, från katastrofhjälp till övervakning. Ett nyligen påbörjat initiativ från svenska sjöräddningssällskapet (SSRS) syftar till att implementera drönare i deras utryckningar. Genom att snabbt sända drönare till platsen i fråga, kan en bedömning göras innan personal kommer dit, vilket sparar tid och ökar sannolikheten för en framgångsrik räddningsaktion. En farkost som denna, som kommer att resa långa sträckor, måste förlita sig på ett navigationssystem som inte kräver att en operatör kontinuerligt ser farkosten. För att resa till sitt mål, eller söka av ett område, bör operatören kunna definiera en resväg som drönaren följer genom att ge den en serie vägpunkter. Som ett inledande steg mot den typen av system har denna uppsats utvecklat och testat begreppet vägpunktsnavigering på ett litet och långsamt luftskepp/blimp, i en simulerad inomhusmiljö. Huvudsakligen testades och jämfördes två vanligt förekommande navigationsalgoritmer. En inspirerad av en underkategori till maskininlärning: förstärkningsinlärning (RL), och den andra baserad på rapidly exploring random tree (RRT) algoritmen. Fyra experiment utfördes för jämföra båda metoderna med avseende på färdsträcka, medelhastighet, energieffektivitet samt robusthet gentemot ändringar i färdpunktskonfigurationerna. Resultaten visar att när blimpen kontrollerades av den bästa RL-baserade versionen åkte den generellt en mer avståndsmässigt optimal väg än när den RRT-baserade metoden användes. I de flesta fallen visade sig även RL-metoden vara mer robust mot förändringar i testbanorna, och presterade mer konsekvent över olika vägpunktskonfigurationer. RRT-metoden resulterade dock vanligtvis i en högre medelhastighet och energieffektivitet. RL-algoritmen hade också problem med att navigera banor där den behövde ta sig runt ett hinder. Sammanfattningsvis beror valet av algoritm på vilka parametrar som prioriteras av blimpoperatören för en viss bana. Om en hög hastighet och energieffektivitet är önskvärd rekommenderas den RRT-baserade metoden. Men om det är viktigt att blimpen reser så kort avstånd som möjligt mellan färdpunkterna, och har en jämnare prestanda, bör RL-metoden användas. För att ta nästa steg, mot en framtida implementering av båda metoder i räddningsoperationer, vore det rimligt att analysera deras prestanda under mer realistiska förhållanden. Detta skulle kunna göras inomhus med ett riktigt luftskepp. Författarna rekommenderar att undersöka om hårdvara som inte överstiger blimpens maxlast kan utföra båda metodernas beräkningar och hur blimpen bestämmer sin position och orientering. Det skulle också vara intressant att se hur olika belöningsfunktioner påverkar blimpens prestanda.

There is a high demand for Indoor Positioning Systems (IPS) due to the wide application possibilities. The main issue for localization by wireless signals in an indoor environment is the multipath propagation problem. Multipath propagation occurs when signals reflects and refract from an object, changing the signals characteristics. Today there is no IPS that can balance the cost, accuracy, and complexity. In January 2019 Bluetooth released a new standard, Bluetooth Low Energy (BLE) 5.1, which enables the ability to measure the Angle of Arrival (AoA) of an incoming signal. The purpose of this thesis is to mitigate the disturbances caused by multipath propagation by conducting a case study. This was done by designing systems that combine different positioning techniques with sensor fusion and evaluating them based on power efficiency, execution time and precision. Two wireless localization techniques were evaluated, trilateration and triangulation, which are based on Received Signal Strength Indication (RSSI) and AoA respectively, along with an Inertial Measurement Unit (IMU). An Extended Kalman Filter EKF was used to fuse the sensor data. The system with the best overall performance uses the AoA signals and a multipath mitigation technique. The system with AoA and IMU had a similar performance but has an overall higher complexity due to the added IMU component. The RSSI system could not satisfy the requirement of precision. / Det finns en stor efterfrågan på inomhus positionssystem (IPS) tack vare de många möjliga tillämpningarna. Det största problemet för inomhuslokalisering med trådlösa signaler i inomhusmiljö är flervägsutbredningsproblemet. Felvägsutbredning inträffar när signaler reflekterar och bryts på ett objekt, och ändrar dess karaktär. Idag finns det inga IPS som kan balansera kostnaden, noggrannhetoch komplexitet. I januari 2019, släppte Bluetooth en ny standard, Bluetooth Low Energy (BLE) 5.1, som gör det möjligt att mäta ankomstvinkeln (AoA) för en inkommande signal. Syftet med denna avhandling är att minska störningarna orsakade av flervägsutbredning genom att utföra en fallstudie. Detta gjordes genom att designa system som kombinerar olika positioneringstekniker med sensor fusion och utvärdera dessa med avseende på energieffektivitet, exekveringstid och precision. Två trådlösa lokaliseringstekniker utvärderades, trilaterering och triangulering, som är baserade på mottagen signalstyrka indikation RSSI och AoA respektive, tillsammans med en tröghetssensor (IMU). Ett Utökat Kalman-Filter (EKF) användes för att kombinera data. Systemet med den överlag bästa prestandan använder AoA-signaler och en teknik för att dämpa flervägsutredningen. Systemet med AoA och IMU hade liknande prestanda men den totala komplexiteten ökade med att lägga till en IMU komponent. RSSI systemet var inte tillräckligt tillfredsställande med avseende på precisionskraven.

Several propagation channel models are designed to verify signal behavior in specific environments for future 5G cellular networks. Hence, with the massive development and demand of indoor wireless systems, a suitable design prior to deployment is required for energy and cost-efficient implementations. These propagation channel models then should be designed to detect weak points in environments and enhance the accuracy of propagation channel modeling in any diverse indoor environment. This work presents the radio propagation analysis of millimeter waves using indoor model-based computational simulations of wireless coverage and material characterization at 28 GHz. Furthermore, the material characterization of common building materials is presented based on excess loss and penetration loss of the propagations in an indoor environment. To perform the analysis, a time static simulator in MATLAB with site-specific maps, deployments and an Indoor 3D propagation model are used to predict path loss in Line of Sight (LoS) and Non-Line of Sight (NLoS) conditions. / Flera spridnings kanal modeller är utformade för att verifiera signal beteende i specifika miljöer för framtida 5Gmobilnät. Med den massiva utvecklingen och efterfrågan på trådlösa inomhussystem krävs därför en lämplig design före driftsättning för energi och kostnadseffektiva implementeringar. Dessa spridnings kanal modeller bör sedan utformas för att upptäcka svaga punkter i miljöer och förbättra noggrannheten i föröknings kanal modellering i alla olika inomhusmiljöer. Detta arbete presenterar radio spridnings analysen av millimetervågor med hjälp av modellbaserade beräknings simuleringar inomhus av trådlös täckning och material karakterisering vid 28 GHz. Dessutom presenteras material karakteriseringen av vanliga byggmaterial baserat på överskottsförlust och penetrations förlust av förökningarna i en inomhusmiljö. För att utföra analysen används en statisk tids simulator i MATLAB med platsspecifika kartor, distributioner och en inomhus 3Dspridnings modell för att förutsäga banförlust i villkor för siktlinje (LoS) och icke-siktlinje (NLoS).

Utveckling av teknik skapar ständigt nya möjligheter men innebär också stora förändringar för företag och organisationer. Mobiltelefoner, surfplattor, bärbara datorer, mobilkommunikation och molnteknik gör det möjligt idag att inte längre vara bunden av tid, plats eller en enhet för att kunna arbeta. Förändringen innebär att en ny typ av flexibla och yteffektiva kontor med inga fasta arbetsplatser blir allt vanligare. Problemet med de så kallade flexkontoren är att veta var eller när en kollega befinner sig på kontoret är inte lika självklart, framförallt om det är stort kontor med flera våningsplan. Målsättningen med detta arbete är att ta fram och implementera en inomhuspositioneringstjänst eller en så kallad Location-Based Service, till företaget Connecta AB. Tjänsten ska göra det möjligt för användare att med hjälp av sin mobiltelefon dela med sig av sin nuvarande arbetsplats i en kontorsmiljö. Resultatet av arbetet är en Location Based Service som gör det möjligt för en användare att med hjälp av en Androidtelefon med stöd för kortdistanskommunikationstekniken Near Field Communcication att dela med sig av sin nuvarande arbetsplats. Den molnbaserade serverlösningen Windows Azure används för att lagra registrerade arbetsplatser. / Development of technology constantly creates new opportunities but it can also mean major chang-es for companies and organizations. Today phones, tablets, laptops, mobile communications and cloud technology make it possible to be no longer bound by the time, location or device in order to work. The change means that a new office type that is more flexible and space efficient due to no fixed workplaces, is becoming more common. A problem with this type of offices that are known as flex-offices is that it is not obvious where or when a colleague is in the office, especially if it is large office with multiple floors. The aim of this work is to develop and implement a Location-Based Service for the company Connecta AB. The service will enable users to use their mobile phone to share their current workplace location in an office environment. The result of this work is a Location-Based Service that enables a user to use an Android phone with support for Near Field Communcication to share their current workplace position. The cloud-based server solution, Windows Azure is used to store indexed workplace positions.

Exploration is a fundamental problem in robotics that requires robots to navigate through unknown environments to autonomously gather information about their surroundings while executing collision-free paths. In this project, we propose a method for producing smooth paths during the exploration process in indoor environments using UAVs to improve battery efficiency and enhance the quality of pose estimation. The developed framework is built by merging two approaches that represent the state of the art in the field of autonomous exploration with UAVs. The overall exploration logic is given by GLocal, a paper that introduces a hybrid, i.e. both sampling-based and frontier-based, framework that is able to cope with the issue of odometry drift when exploring indoor environments due to the absence of absolute localization, e.g. through GNSS. The second approach is FUEL, which introduces a frontier-based exploration methodology which computes the ’drones path as an optimized non-uniform B-Spline. The framework described in this thesis borrows the optimized B-Spline trajectory generation from FUEL and implements it in GLocal. To do this, the original cost function defined by GLocal for each exploration viewpoint was modified and the resulting samples were used to select the initial control points of the B-Spline. Furthermore, we extended the underlying state machine governing the entire algorithm and we revisited the original re-planning logic. The presented system is evaluated in various simulated environments, showcasing the advantages and disadvantages of this method. These evaluations demonstrate its improved state estimation performance and absolute observed volume, albeit at the expense of longer traveled trajectories in big and complex environments. / Utforskning är ett grundläggande problem inom robotteknik som kräver att robotar navigerar genom okända miljöer för att autonomt samla in information om sin omgivning samtidigt som de utför kollisionsfria banor. I det här projektet föreslår vi en metod för att producera jämna banor under utforskningsprocessen i inomhusmiljöer med hjälp av UAV:er för att förbättra batterieffektiviteten och förbättra kvaliteten på posestimeringen. Det utvecklade ramverket bygger på en sammanslagning av två metoder som representerar den senaste tekniken inom autonom utforskning med UAV:er. Den övergripande utforskningslogiken ges av GLocal, en artikel som introducerar en hybrid, i.e. både samplingsbaserad och gränsbaserad, ram som kan hantera problemet med odometridrift vid utforskning av inomhusmiljöer på grund av frånvaron av absolut lokalisering, e.g. genom GNSS. Den andra metoden är FUEL, som introducerar en gränsbaserad utforskningsmetod som beräknar drönarens bana som en optimerad icke-uniform B-Spline. Ramverket som beskrivs i denna avhandling lånar den optimerade B-Spline-banegenereringen från FUEL och implementerar den i GLocal. För att göra detta modifierades den ursprungliga kostnadsfunktionen som definierades av GLocal för varje utforskningspunkt och de resulterande samplen användes för att välja de initiala kontrollpunkterna för B-Spline. Dessutom utökade vi den underliggande tillståndsmaskinen som styr hela algoritmen och vi reviderade den ursprungliga logiken för omplanering. Det presenterade systemet utvärderas i olika simulerade miljöer, vilket visar fördelarna och nackdelarna med denna metod. Dessa utvärderingar visar på förbättrad prestanda för tillståndsuppskattning och absolut observerad volym, om än på bekostnad av längre färdvägar i stora och komplexa miljöer.

The real estate market is in constant motion. New trends in the real estate industry such as urbanization, digitalization, and sustainability have been hot topics in recent years, and today's property owners are rapidly facing new challenges and opportunities. Above all, the progress of digitalization places new demands as the use of data has increased drastically in recent years. As new emerging technologies are introduced to the market, the existing network infrastructure must be upgraded to the next generation. A study was carried out to gain an increased understanding of indoor 5G and what opportunities it can create. The purpose was to understand whether indoor 5G connectivity is a profitable investment for real estate owners. The study used a qualitative research method in which semi-structured interviews were conducted with real estate owners and experts within the field of 5G, IT, and digitalization. The data from the interviews were later analyzed through a thematic analysis. The themes that have been identified are how to organize indoor 5G, use-cases of indoor 5G, profitability drivers, challenges and risks, and sustainability. The study shows that real estate owners are piloting indoor 5G technologies in order to test their concept and if cooperation between the different actors is a possibility. Three organizational concepts have been identified, single operator, multi-operator, and neutral host. In addition to this, the study highlighted that there are no immediate benefits to implementing indoor 5G at the present. However, there will be opportunities for cost efficiencies through reduced need for vertical solutions, sustainability benefits, and increased revenue when new technologies that take use of indoor 5G emerge. The conclusion that can be drawn from this study is that real estate owners must increase their knowledge of this new technology and develop a strategy for their role. Telecom operators will also be required to agree on a new business model for sharing the same infrastructure in individual buildings. The starting point should be that operators, third parties, and property owners share risks and opportunities in the development of indoor 5G. / Nya trender inom fastighetsbranschen som urbanisering, digitalisering och hållbarhet har varit heta ämnen de senaste åren och dagens fastighetsägare står snabbt inför nya utmaningar och möjligheter. Digitaliseringens framsteg ställer framför allt nya krav då användningen av data har ökat drastiskt de senaste åren när ny framväxande teknologi introduceras på marknaden. Därmed måste utvecklingen av den befintliga nätverksinfrastrukturen uppgraderas till nästa generation. Syftet med studien var att få en ökad förståelse för inomhus 5G och vilka möjligheter detta kan skapa för att kunna avgöra om 5G-anslutning inomhus är en lönsam investering för fastighetsägare. Studien använde en kvalitativ forskningsmetod där semistrukturerade intervjuer genomfördes med fastighetsägare och experter inom 5G, IT och digitalisering. Data från intervjuerna analyserades sedan genom en tematisk analys. De teman som har identifierats är hur inomhus 5G kan organiseras, användningsområden av inomhus 5G, värdeskapande drivkrafter, utmaningar och begräsningar, och hållbarhet. Studien visar att flertal fastighetsägare har påbörjat pilotprojekt för inomhus 5G för att prova deras organiseringskoncept samt för att se om samverkan mellan de involverade aktörerna är möjligt. Tre organiseringskoncept har identifierats, dessa är single operator, multi-operator och neutral host. Dessutom, visar studien att det i dagsläget inte finns några direkta fördelar med att installera inomhus 5G. Det kommer dock att finnas möjligheter till både kostnadseffektiviseringar genom minskat behov av vertikala lösningar och intäktsmöjligheter när nya teknologier som tar användning av inomhus 5G utvecklas. Den slutsats som kunde dras utifrån denna studie är att fastighetsägare måste öka sin kunskap om denna nya teknik samt utveckla en strategi för sin roll i utvecklingen. Vidare kommer teleoperatörer också behöva komma överens om en ny affärsmodell för att dela samma infrastruktur i enskilda byggnader. Utgångspunkten bör vara att operatörer, tredje parter och fastighetsägare delar på risker och möjligheter i utvecklingen av inomhus 5G.

This thesis is dedicated to measuring the communication performance of LoRa technology in an indoor environment and providing insight into its potential application as an effective Internet of Things (IoT) communication solution in Low Power Wide Area Networks (LPWAN). Through careful experimentation and analysis, we assessed various transmission parameters such as spreading factor (SF), bandwidth (BW), Payload Length (PL), and LoRaWAN classes. Performance metrics including Receive Signal Strength Indicator (RSSI), Signal-to-Noise Ratio (SNR), Round-trip time (RTT), and Goodput are measured to evaluate LoRa’s performance under different settings. The research question addressed is whether LoRa can be effectively used for indoor wireless communication. Our findings demonstrate that LoRa technology exhibits good transmission range, reliability, and cost-effectiveness in indoor environments, making it suitable for some indoor IoT applications. We also examined the impact of different LoRaWAN device classes and highlighted the importance of balancing the SF and BW to optimize communication performance. In conclusion, this thesis offers a comprehensive understanding of the communication performance of LoRa technology in indoor environments, providing valuable guidance for its practical application in indoor IoT communication. The research findings presented herein serve as a significant reference for future research endeavors in this field, enabling further advancements in the domain of LoRa-based wireless communication technologies for indoor IoT applications. / Denna avhandling ägnas åt att mäta kommunikationsprestanda för LoRa-teknik i en inomhusmiljö och ger insikt i dess potentiella tillämpning som en effektiv kommunikationslösning för Internet of Things (IoT) i Low Power Wide Area Networks (LPWAN). Genom noggranna experiment och analys utvärderade vi olika överföringsparametrar som spridningsfaktor (SF), bandbredd (BW), nyttolastlängd och LoRaWAN-enhetens klasser. Prestandametriker inklusive Receive Signal Strength Indicator (RSSI), Signal-to-Noise Ratio (SNR), Round-trip time (RTT) och Goodput mäts för att utvärdera LoRa’s prestanda under olika inställningar. Forskningsfrågan som behandlas är om LoRa effektivt kan användas för inomhus trådlös kommunikation. Våra resultat visar att LoRa-teknik uppvisar bra överföringsområde, tillförlitlighet och kostnadseffektivitet i inomhusmiljöer, vilket gör det lämpligt för vissa inomhus-IoT-applikationer. Vi undersökte också inverkan av olika LoRaWAN-enhet klasser och framhävde vikten av att balansera SF och BW för att optimera kommunikationsprestanda. Sammanfattningsvis erbjuder denna avhandling en omfattande förståelse för kommunikationsprestanda för LoRa-teknik i inomhusmiljöer, vilket ger värdefull vägledning för dess praktiska tillämpning inom inomhus IoT-kommunikation. De forskningsresultat som presenteras här fungerar som en betydande referens för framtida forskningsinsatser inom detta område, vilket möjliggör ytterligare framsteg inom området för LoRa-baserade trådlösa kommunikationstekniker för inomhus IoT-applikationer.

This report evaluates various methods that can be used to position a smartphone running the Android platform, without the use of any special hardware or infrastructure and in conditions where GPS is unavailable or unreliable; such as indoors. Furthermore, it covers the implementation of such a system with the use of a deterministic fingerprinting method that is reasonably device independent, a method which involves measuring a series of reference points, called fingerprints, in an area and using those to locate the user. The project was carried on behalf of Sigma, a Swedish software consulting company. / Denna rapport evaluerar olika metoder för att bestämma positionen av en smartphone som använder sig av Android-plattformen. Metoden skall inte använda sig av någon speciell hårdvara eller infrastruktur samt kunna hantera förhållanden där GPS är otillgängligt eller opålitligt, som till exempel inomhus. Den beskriver också implementation av ett sådant system som använder sig av en deterministisk fingerprinting-metod som någorlunda väl kan hantera enheter av olika modeller, en metod som innebär att man mäter upp en mängd med referenspunkter, kallade fingerprints, och använder dessa för att placera användaren. Projektet utfördes på uppdrag av Sigma, ett svenskt mjukvarukonsultbolag.

This thesis investigates applicable indoor navigation systems for the next generation of hand-held shopping scanners, on behalf of the company Virtual Stores. The thesis research and review applicable indoor localization methods and ways to combine and evaluate received localization data in order to provide accurate navigation without introducing any other worn equipment for a potential user. Prototype navigation systems was proposed, developed and evaluated using a combination of carefully placed radio transmitters that was used to provide radio based localization methods using Bluetooth or UltraWide Band (UWB) and inertial sensors combined with a particle filter. The Bluetooth solution was deemed incapable of providing any accurate localization method while the prototype using a combination of UWB and inertial sensors proved promising solution with below 1m average error under optimal conditions or 2.0m average localization error in a more realistic environment. However, the system requires the surveyed area to provide 3 or more UWB transmitters in the line of sight of the UWB receiver of the user at every location facing any direction to provide accurate localization. The prototype also requires to be scaled up to provide localization to more than 1 radio transmitters at the time before being introduced to the Fast moving consumer goods market. / Denna avhandling undersöker tillämpliga inomhusnavigationssystem för nästa generations handhållna shopping terminaler, på uppdrag av företaget Virtual Stores. Avhandlingen undersöker och granskar tillämpliga inomhuslokaliseringsmetoder och sätt att kombinera och utvärdera mottagna lokaliseringsdata för att bistå med ackurat navigering utan att introducera någon ytterligare utrustning för en potentiell användare. Prototypnavigationssystem föreslogs, utvecklades och utvärderades användandes en kombination av väl utplacerade radiosändare användandes Bluetooth eller UltraWide Band (UWB) och tröghetssensorer i kombination med ett partikelfilter. Bluetooth-lösningen ansågs oförmögen att tillhandahålla någon exakt lokalisering medan prototypen som använde en kombination av UWB och tröghetssensorer visade sig vara en lovande lösnings med under 1m genomsnittligt fel under optimala förhållanden eller 2,0m genomsnittligt lokaliseringsfel i mer realistisk miljö. Systemet kräver emellertid att det undersökta området tillhandahåller 3 eller fler UWB-sändare inom synfältet för UWB-mottagaren hos användaren vid varje plats och riktning för att tillhandahålla ackurat lokalisering. Prototypen behöver skalas upp för att kunna bistå med lokalisering till mer än 1 radiomottagare innan den introduceras till detaljhandlen.