<p>Beroende på i vilken miljö man har tänkt att använda trådlös kommunikation behöver man hitta en modulationsteknik som passar under rådande förhållanden. I början på 1980-talet utvecklade den Amerikanska militären en modulationsteknik som kallas för Shaped BPSK (SBPSK) avsedd att tillämpas i kommunikationslänkar med satelliter. Vidareutveckling av SBPSK ledde sedan fram till en förbättrad variant kallad Shaped Offset QPSK (SOQPSK). På senare år har denna modulationsteknik börjat användas i civila tillämpningar och vidareutvecklats ytterligare för att ge den än bättre prestanda. År 2004 antogs SOQPSK som en modulationsteknik i den internationella flygplanskommunikationsstandarden, IRIG-106. Versionen av SOQPSK som antogs i IRIG-106 har flera bra egenskaper som t. ex. dess spektraltäthet. Detta gör denna typ av modulationsteknik lämpad för kommunikationslänkar med bl.a. flygplan, satelliter och rymdsonder (‘deep-space’).</p><p>Målet med examensarbetet har varit att implementera algoritmer för att skicka och ta emot SOQPSK-modulerade signaler. Dessa algoritmer skulle utvecklas i VHDL för att sedan syntetiseras och programmera en FPGA. Uppgiften har givits av Syncore Technologies AB i Linköping.</p><p>Arbetet har resulterat i fungerande implementationer både i mjukvara och hårdvara. Hårdvarulösningen är verifierad att klara bithastiheter upp till 30 Mbit/s. Teoretisk information om allmän modulering/demodulering och specifikt kring SOQPSK behandlas i rapporten. Uppbyggnaden av en teoretisk sändar- och mottagarmodell utformad för SOQPSK-kommunikation beskrivs också i rapporten för att ge en bättre helhetsbild av implementationen som utförts.</p><p>Arbetets syfte är att ligga till grund för Syncore AB som utvecklar en kom- munikationslänk med SOQPSK-kompatibilitet.</p>

Beroende på i vilken miljö man har tänkt att använda trådlös kommunikation behöver man hitta en modulationsteknik som passar under rådande förhållanden. I början på 1980-talet utvecklade den Amerikanska militären en modulationsteknik som kallas för Shaped BPSK (SBPSK) avsedd att tillämpas i kommunikationslänkar med satelliter. Vidareutveckling av SBPSK ledde sedan fram till en förbättrad variant kallad Shaped Offset QPSK (SOQPSK). På senare år har denna modulationsteknik börjat användas i civila tillämpningar och vidareutvecklats ytterligare för att ge den än bättre prestanda. År 2004 antogs SOQPSK som en modulationsteknik i den internationella flygplanskommunikationsstandarden, IRIG-106. Versionen av SOQPSK som antogs i IRIG-106 har flera bra egenskaper som t. ex. dess spektraltäthet. Detta gör denna typ av modulationsteknik lämpad för kommunikationslänkar med bl.a. flygplan, satelliter och rymdsonder (‘deep-space’). Målet med examensarbetet har varit att implementera algoritmer för att skicka och ta emot SOQPSK-modulerade signaler. Dessa algoritmer skulle utvecklas i VHDL för att sedan syntetiseras och programmera en FPGA. Uppgiften har givits av Syncore Technologies AB i Linköping. Arbetet har resulterat i fungerande implementationer både i mjukvara och hårdvara. Hårdvarulösningen är verifierad att klara bithastiheter upp till 30 Mbit/s. Teoretisk information om allmän modulering/demodulering och specifikt kring SOQPSK behandlas i rapporten. Uppbyggnaden av en teoretisk sändar- och mottagarmodell utformad för SOQPSK-kommunikation beskrivs också i rapporten för att ge en bättre helhetsbild av implementationen som utförts. Arbetets syfte är att ligga till grund för Syncore AB som utvecklar en kom- munikationslänk med SOQPSK-kompatibilitet.

Kollaborativa robotar är en central utmaning vid industriell utveckling. Problemet idag är att industrirobotar inte är anpassade för ett nära samarbete med människa och säkerhetsgrindar är ett behov. Denna studie fokuserar på att utveckla en emuleringsmodell som kan demonstrera ett sådant samarbete utan behov av säkerhetsgrindar. Projektet bygger på konceptet (virtuell idrifttagning) som handlar om att använda emuleringsverktyg för att utveckla en digital tvilling som är en kopia av ett fysiskt system. Med hjälp av modellen kommer systemets funktioner och programkod testas och valideras innan en verklig implementation utförs. På uppdrag av högskolan i Skövde utfördes examensarbetet för att undersöka möjligheten om ett nära samarbete mellan en människa och industrirobot i en virtuell miljö. I studien har två olika metoder utvecklats för att undersöka möjligheten till ett samarbete men också utveckla en emuleringsmodell. Med detta har operationslistor skapats för att tydliggöra människan respektive roboten arbetsuppgifter. Sedan skapades process scenarier för att demonstrera hur ett sådant samarbete kan ske i en virtuell miljö. En fungerande emuleringsmodell där människa och robot samarbetar, levererades till högskolan i Skövde. Genom att använda emuleringsmodellen kan högskolan skapa och testa olika lösningar innan en implementation av ett verkligt system sker. Slutligen föreslås en emuleringsmetod som kan användas för att utveckla en digital tvilling. / Collaborative robots are a key challenge in industrial development. The problem today is that industrial robots are not adapted for close collaboration with humans and security gates are a need. This study focuses on developing an emulation model that can demonstrate such collaboration without the need for security gates. The project is based on the concept (virtual commissioning) which is about using emulation tools to develop a digital twin that is a copy of a physical system. With the help of the model, the system's functions and program code will be tested and validated before a real implementation is performed. On behalf of the University of Skövde, the thesis work was carried out to investigate the possibility of a close collaboration between a person and industrial robot in a virtual environment. In the study, two different methods have been developed to investigate the possibility of a collaboration but also to develop an emulation model. With this, operating lists have been created to clarify the person and the robot work tasks. Process scenarios were then created to demonstrate how such collaboration can take place in a virtual environment. A functioning emulation model in which man and robot collaborate, was delivered to the University of Skövde. By using the emulation model, the university can create and test different solutions before an implementation of a real system takes place. Finally, an emulation method is proposed that can be used to develop a digital twin.

Denna studie har genomförts i form av en undersökning med 25 respondenter. Arbetet harsyftat till att fackmän inom belysningsbranschen samt privatpersoner och intressenter ska fåen indikation på hur människan uppfattar ljuset från fasdimrade LED-ljuskällor i privata hem.Studien har studerat två frågeställningar gällande människans upplevelse av flimmer blandannat hur känslig människan är för flimmer hos en ljusreglerad LED-ljuskälla innan detuppfattas som obekvämt. Vetenskaplig litteratur har använts för att få en förståelse och djuparekunskap kring problematiken gällande människans hälsopåverkan vid exponering av flimmer,samt vilka riktlinjer och möjliga tillvägagångssätt som finns för att lösa denna problematik. Föratt ta reda på hur väl människan uppfattar flimmer samt hur upplevelsen av obekvämlighetenpåverkas har en enkät tagits fram till studien. Undersökningen konstaterar att människoruppfattar flimmer i olika mängd, trots frekvenser över 90Hertz (Hz). Genom data från digitalamätningar och inhämtad empiri från arbetets undersökningsstudie kan man konstatera att detinte enbart är frekvensnivån som påverkar människans uppfattning av flimmer, utan ävenljuskällans andel flimmerprocent. Ett samband mellan upplevd obekvämlighet och flimmer kananas, men inte fastslås som ett tydligt resultat. Arbetet avgränsades genom att undersökningenenbart utfördes under en kortare period med ett färre antal respondenter. / This study has been carried out in the form of a survey with 25 respondents. The work has aimedto give professionals and individuals an indication of how people perceive the light from phasedimmedLED light sources in private homes. The study has investigated two issues regardingthe human experience of flicker, and how sensitive human beings are to flicker from a phasedimmedLED light source before it will be perceived as inconvenient. Scientific literature hasbeen reviewed to gain an understanding and deeper knowledge about the impact of flicker onhuman health, and which guidelines and possible approaches there are to solve the problem. Asurvey has been developed to find out if flicker is perceived by humans, and how the perceptionof inconvenience is experienced. The study found out that people perceive flicker differently,despite measured frequencies above 90 Hertz (Hz). Through data from digital measurementsand acquired empirical evidence from the study’s results, it is not only the frequency level thataffects humans perception of flicker, but also the percentage of light emitted from the lightsource. A correlation between perceived inconvenience and flicker can be noted, but notdetermined as a clear result. The work was limited by only investigating a small population ofrespondents over a short period of time.

Radar signals are used for estimating location, speed and direction of an object. Some radars emit pulses, while others emit a continuous wave. Both types of radars emit signals according to some pattern; a pulse radar, for example, emits pulses with a specific time interval between pulses. This time interval may either be stable, change linearly, or follow some other pattern. The interval between two emitted pulses is often referred to as the pulse repetition interval (PRI), and the pattern that defines the PRI is often referred to as the modulation. Classifying which PRI modulation is used in a radar signal is a crucial component for the task of identifying who is emitting the signal. Incorrectly classifying the used modulation can lead to an incorrect guess of the identity of the agent emitting the signal, and can as a consequence be fatal. This work investigates how a long short-term memory (LSTM) neural network performs compared to a state of the art feature extraction neural network (FE-MLP) approach for the task of classifying PRI modulation. The results indicate that the proposed LSTM model performs consistently better than the FE-MLP approach across all tested noise levels. The downside of the proposed LSTM model is that it is significantly more complex than the FE-MLP approach. Future work could investigate if the LSTM model is too complex to use in a real world setting where computing power may be limited. Additionally, the LSTM model can, in a trivial manner, be modified to support more modulations than those tested in this work. Hence, future work could also evaluate how the proposed LSTM model performs when support for more modulations is added. / Radarsignaler används för att uppskatta plats, hastighet och riktning av objekt. Vissa radarer sänder ut signaler i form av pulser, medan andra sänder ut en kontinuerlig våg. Båda typer av radarer avger signaler enligt ett visst mönster, till exempel avger en pulsradar pulser med ett specifikt tidsintervall mellan pulserna. Detta tidsintervall kan antingen vara konstant, förändras linjärt, eller följa ett annat mönster. Intervallet mellan två pulser benämns ofta pulsrepetitionsintervall (PRI), och mönstret som definierar PRIn benämns ofta modulering. Att klassificera vilken PRI-modulering som används i en radarsignal är en viktig del i processen att identifiera vem som skickade ut signalen. Felaktig klassificering av den använda moduleringen kan leda till en felaktig gissning av identiteten av agenten som skickade ut signalen, vilket kan leda till ett dödligt utfall. Detta arbete undersöker hur väl det framtagna neurala nätverket som består av ett långt korttidsminne (LSTM) kan klassificera PRI-modulering i förhållande till en modern modell som använder särskilt utvalda beräknade särdrag från data och klassificerar dessa särdrag med ett neuralt nätverk. Resultaten indikerar att LSTM-modellen konsekvent klassificerar med högre träffsäkerhet än modellen som använder särdrag, vilket gäller för alla testade brusnivåer. Nackdelen med LSTM-modellen är att den är mer komplex än modellen som använder särdrag. Framtida arbete kan undersöka om LSTM-modellen är för komplex för att använda i ett verkligt scenario där beräkningskraften kan vara begränsad. Dessutom skulle framtida arbete kunna utvärdera hur väl LSTM-modellen kan klassificera PRI-moduleringar när stöd för fler moduleringar än de som testats i detta arbete läggs till, detta då stöd för ytterligare PRI-moduleringar kan läggas till i LSTM-modellen på ett trivialt sätt.

Human pose estimation (HPE) constitutes a fundamental problem within the domain of computer vision, finding applications in diverse fields like motion analysis and human-computer interaction. This paper introduces innovative methodologies aimed at enhancing the accuracy and robustness of 3D joint estimation. Through the integration of Variational Autoencoders (VAEs), pertinent information is extracted from depth maps, even in the presence of inevitable image-capturing inconsistencies. This concept is enhanced through the introduction of noise to the body or specific regions surrounding key joints. The deliberate introduction of noise to these areas enables the VAE to acquire a robust representation that captures authentic pose-related patterns. Moreover, the introduction of a localised mask as a constraint in the loss function ensures the model predominantly relies on pose-related cues while disregarding potential confounding factors that may hinder the compact representation of accurate human pose information. Delving into the latent space modulation further, a novel model architecture is devised, joining a VAE and fully connected network into a multi-task joint training objective. In this framework, the VAE and regressor harmoniously influence the latent representations for accurate joint detection and localisation. By combining the multi-task model with the loss function constraint, this study attains results that compete with state-of-the-art techniques. These findings underscore the significance of leveraging latent space modulation and customised loss functions to address challenging human poses. Additionally, these novel methodologies pave the way for future explorations and provide prospects for advancing HPE. Subsequent research endeavours may optimising these techniques, evaluating their performance across diverse datasets, and exploring potential extensions to unravel further insights and advancements in the field. / Human pose estimation (HPE) är ett grundläggande problem inom datorseende och används inom områden som rörelseanalys och människa-datorinteraktion. I detta arbete introduceras innovativa metoder som syftar till att förbättra noggrannheten och robustheten i 3D-leduppskattning. Genom att integrera variationsautokodare (eng. variational autoencoder, VAE) extraheras relevant information från djupkartor, trots närvaro av inkonsekventa avvikelser i bilden. Dessa avvikelser förstärks genom att applicera brus på kroppen eller på specifika regioner som omger viktiga leder. Det avsiktliga införandet av brus i dessa områden gör det möjligt för VAE att lära sig en robust representation som fångar autentiska poseringsrelaterade mönster. Dessutom införs en lokaliserad mask som en begränsning i förlustfunktionen, vilket säkerställer att modellen främst förlitar sig på poseringsrelaterade signaler samtidigt som potentiella störande faktorer som hindrar den kompakta representationen av korrekt mänsklig poseringsinformation bortses ifrån. Genom att fördjupa sig ytterligare i den latenta rumsmoduleringen har en ny modellarkitektur tagits fram som förenar en VAE och ett fullständigt anslutet nätverk i en fleruppgiftsmodell. I detta ramverk påverkar VAE och det fullständigt ansluta nätverket de latenta representationerna på ett harmoniskt sätt för att uppnå korrekt leddetektering och lokalisering. Genom att kombinera fleruppgiftsmodellen med förlustfunktionsbegränsningen uppnår denna studie resultat som konkurrerar med toppmoderna tekniker. Dessa resultat understryker betydelsen av att utnyttja latent rymdmodulering och anpassade förlustfunktioner för att hantera utmanande mänskliga poser. Dessutom banar dessa nya metoder väg för framtida utveckling inom uppskattning av HPE. Efterföljande forskningsinsatser kan optimera dessa tekniker, utvärdera deras prestanda över olika datamängder och utforska potentiella tillägg för att avslöja ytterligare insikter och framsteg inom området.