Arbetet undersöker vilken militär nytta en obemannad autonom undervattensfarkost med syntetisk apertursonar tillför vid sökning efter sjöminor. Genom systemanalys jämförs obemannad autonom undervattensfarkost och syntetisk apertursonar mot ett referenssystem för minsökning som finns i försvarsmakten. Referenssystemet är en fjärrstyrd undervattensfarkost med minjaktsonar. Resultatet med arbetet redovisas som slutsatser och rekommendationer utifrån de grundläggande förmågorna; verkan, uthållighet, rörelse och skydd samt systemets effektivitet vid minsökning. / This thesis studies the military benefits of autonomous underwater vehicle equipped with synthetic aperture sonar conducting mine reconnaissance. The autonomous underwater vehicle and synthetic aperture sonar are compared through system analysis using a reference system within the Swedish Armed Forces. The reference system is a remote operated underwater vehicle with mine hunting sonar. The result is presented as conclusions and recommendations based on the basic capabilities; effect, mobility, endurance, protection as well as the theoretical effectiveness of the system conducting mine reconnaissance.

<p>På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. </p><p>Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet. </p><p>Slutsatserna visar att ytterligare förbättringar behövs innan en autonom landning kan genomföras med den algoritm som tagits fram inom ramen för detta examensarbete. Bland annat behöver man ta hänsyn till turbulens. Vad gäller val av sensorer kan man i början använda sig av standard produkter som är kommersiellt tillgängliga för att reducera kostnaderna i projektet.</p> / <p>At SAAB AB there are projects running whose purpose is to develop an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to be used as a complement to ordinary aircrafts like Gripen. In order to do this SAAB has to collect generic knowledge about UAV:s and this final thesis is a part of this process.</p><p>This final thesis has been performed at SAAB AB in the department for Future Products in Linköping. The purpose was to develop control algorithms which makes autonomous landing possible for UAV:s. A brief investigation about which sensors that may have to be used was also performed as a part of the final thesis.</p><p>The conclusions show that further improvements are needed before an autonomous landing can be carried out with the algorithm that was developed within the scope of this thesis. Among other things, turbulence must be taken into consideration. Regarding the sensors, it is possible to start out with commercial of the shelf (COTS) products in order to decrease costs in the project.</p>

På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet. Slutsatserna visar att ytterligare förbättringar behövs innan en autonom landning kan genomföras med den algoritm som tagits fram inom ramen för detta examensarbete. Bland annat behöver man ta hänsyn till turbulens. Vad gäller val av sensorer kan man i början använda sig av standard produkter som är kommersiellt tillgängliga för att reducera kostnaderna i projektet. / At SAAB AB there are projects running whose purpose is to develop an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to be used as a complement to ordinary aircrafts like Gripen. In order to do this SAAB has to collect generic knowledge about UAV:s and this final thesis is a part of this process. This final thesis has been performed at SAAB AB in the department for Future Products in Linköping. The purpose was to develop control algorithms which makes autonomous landing possible for UAV:s. A brief investigation about which sensors that may have to be used was also performed as a part of the final thesis. The conclusions show that further improvements are needed before an autonomous landing can be carried out with the algorithm that was developed within the scope of this thesis. Among other things, turbulence must be taken into consideration. Regarding the sensors, it is possible to start out with commercial of the shelf (COTS) products in order to decrease costs in the project.

In Abisko National Park there are a numberof weather stations. To be able toretrieve the data from the nodes in thefuture a Quadrocopter-prototype has beendeveloped during this master thesisproject as a first step. A quadrocopter isa helicopter with four rotors placed in across formation. The quadrocopter cannavigate autonomous between different GPSpositionsthat are updated during flighttrough Xbee-modules. All levels fromsources code, design of the electronics todevelopment of the chassis was performedduring the project. During GPS-navigationthe quadrocopter can achieve a stationaryposition with a mean stationary offset ofless than 0.5 meters even in light winds. / I Abisko Nationalpark finns det ett antal väderstationer. För att på sikt kunna läsa av väderdata från dessa har en quadrocopter-prototyp utvecklats i detta examensarbete. En quadrocopter är en helikopter med fyra rotorer placerade i ett kryss. Quadrocoptern kan navigera autonomt mellan olika GPS-positioner som ges trådlöst via Xbee-moduler. Alla nivåer från källkod, design av elektronik till utformning och tillverkning av chassit har gjorts inom detta projekt. Vid GPS-navigering kan quadrocoptern uppnå en stationär position med en medelvärdesavvikelse mindre än 0.5 meter trots lättare vindar.

In this paper the author conducts a design case study, to identify problems and possibilities of implementation of a self-service system, named AutoMat, in a traditional supermarket located in a rural area named Ulrika. Service design methods are utilized to identify value creating actions and the user’s perception of the service landscapes for both service systems. The results are presenting an example of a partial adoption of the self-service system in the supermarket, where the supermarket is unmanned the majority of the opening hours and offers the services which cannot be included into the self-service during the manned opening hours in order to maintain the availability and attractivity of the rural area.

I takt med att samhället har digitaliserats har detaljhandeln utsatts för betydande förändring. I Sverige har de obemannade butikerna ökat och spås bli fler framöver. Framväxten av tekniker som digitala betalnings- och identifieringsmetoder ligger till grund för detta. Samtidigt har totala antalet butiker minskat i gles- och landsbygdsområden. Ett sätt att bryta denna trend är genom obemannade butiker. En framgångsrik etablering av obemannade butiker på marknaden beror på hur konsumenterna mottar affärsmodellen. Forskning i området har funnit ett flertal faktorer som påverkar konsumenternas inställning. Däremot saknas djupgående inblick i konsumenters motivationer och perspektiv. Syftet med denna studie är att bidra till en djupare förståelse av konsumenters inställning vilket kan ge värdefulla insikter kring obemannade butikers för- och nackdelar samt identifiera eventuella förbättringsområden. Studien har utfört sex semistrukturerade intervjuer vars intervjufrågor förankrats i Technology Acceptance Model(TAM) och Technology Readiness (TR). Det empiriska materialet analyserades tematiskt enligt en teoretisk top-down strategi. Den valda teoretiska utgångspunkten var Mick &amp; Fournier (1998) åtta centrala teknologiska paradoxer. Under analysen identifierades fyra paradoxer i respondenternas inställningar: kompetens/inkompetens, effektivitet/ineffektivitet, skapa/uppfylla nya behov och assimilering/isolering. Studiens resultat kan användas för att skapa en bättre kundupplevelse samt integrera tekniken på ett sätt som motsvarar konsumentens förväntningar. Samtidigt står framtidens obemannade butiker inför flera utmaningar, däribland att lösa den upplevda bristen på hjälp och avsaknaden av interaktion.

A unique Unmanned Aerial Manipulator (UAM), also termed an aerial robot, is the subject of this thesis. A UAM is composed of a floating base attached to a manipulator that enables it to interact physically with the environment. The floating base is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and the manipulator is defined as a two-cable underactuated Cable Driven Parallel Robot (CDPR). This specific design of a UAM is, to the author’s best knowledge, a novel concept. The thesis is done in collaboration with Airforestry, a company currently developing a solution for aerial forest thinning aiming to provide a more sustainable and efficient way to thin forests. Forest thinning today involves using heavy ground equipment that can cause damage to the surrounding environment and climate. The solution includes a UAV hovering over a chosen tree and attaching a tool (the manipulator) to it, cutting it, lifting it, and then transporting it. The thesis presents a planar model, control method, and simulation of the UAM system. The kinematic and dynamic models of the UAM are derived. A Proportional-Derivative (PD) controller is implemented for flying the UAV and another for controlling the cables. The model is simulated and examined by commanding the UAM to specific set-points under different circumstances such as comparing the UAV flying with and without the tool, changing the length of the cables, and changing the placement of the manipulators Center of Mass (CoM). Overall, the degree project provides a solid model foundation for the specific UAM which can be built upon and further improved. / En specifik Obemannad Flygande Manipulator (UAM), även kallad en flygande robot, är ämnet för denna avhandling. En UAM består av en flytande bas som är fäst vid en manipulator, vilket gör det möjligt för den att interagera med omgivningen. Den flytande basen är ett Obemannat Flygfordon (UAV) och manipulatorn definieras som en tvåkabel-aktuerad kabeldriven parallellrobot (CDPR). Denna specifika design av en UAM är, enligt författarens bästa kunskap, ett nytt koncept. Avhandlingen utförs i samarbete med Airforestry, ett företag som för närvarande utvecklar en lösning för skogsavverkning från luften i syfte att erbjuda ett mer hållbart och effektivt sätt att tunna ut skogar. Skogsavverkning idag innebär användning av tunga markmaskiner som kan skada den omgivande miljön och klimatet. Lösningen inkluderar en UAV som svävar över ett valt träd och fäster ett verktyg (manipulatorn) på det, skär det, lyfter det och transporterar det sedan bort. Avhandlingen presenterar en planarmodell, kontrollmetod och simulering av UAM-systemet. De kinematiska och dynamiska modellerna för UAM härleds. En proportionell-derivativ (PD) kontroller implementeras för att styra UAV:n och en annan för att kontrollera kablarna. Modellen simuleras och undersöks genom att styra UAM:n till specifika målpunkter under olika omständigheter, såsom att jämföra UAV-flygning med och utan verktyget, ändra längden på kablarna och ändra placeringen av manipulatorns masscentrum (CoM).svis ger examensarbetet en stabil modellgrund för den specifika UAM:n, som kan byggas vidare och förbättras.

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) är en benämning på en obemannad flygande farkost. UAV är en benämning för själva farkosten och därför har Unmanned Aircraft System (UAS) tagit över eftersom det är ett begrepp som rör hela systemet som förutom flygfarkost innefattar start, landning, markstation och kommunikationslänk. Inom mätningsteknik är UAS ett relativt nytt begrepp och tekniken har sin historia mestadels inom det militära området. Syftet med denna studie är att analysera samt utvärdera två programvaror och en molntjänst för bearbetning och framtagning av ortofoto från UAS-data. De frågor som ställts inför arbetet är: kan en molntjänst ersätta ett avancerat datorprogram vid generering av ortofoton? Kan dessa datorprogram ge ett bra resultat utan hjälp av andra GIS-program? Vilket program är enklast att förstå och använda samt vilka är skillnaderna mellan programmen? Dessa frågor har besvarats genom användning av insamlat data och för att få utvärderingen rättvis har därför tre olika dataset skapats. Programtjänsterna som har utvärderats är Agisoft PhotoScan 0.9.0 och Pix4UAV Desktop/Cloud 2.1.2. Insamling av data har skett genom en flygning med en oktokopter över Fågelmyratippen i Dalarna. Resultaten visar att priset snabbt blir högt om endast Pix4UAV Cloud används och att överlag är PhotoScan billigare än Pix4UAV Desktop. Kvalitetsrapporten som följer med varje projekt är överskådlig i PhotoScan och mer ingående i Pix4UAV Desktop/Cloud. Trots samma indata blir utdatat olika vid bearbetning av de olika programmen, till exempel skiljer sig markupplösningen åt mellan programmen. Generellt är PhotoScan tydligare på att visa hur arbetsprocessen går till. Supporten hos båda företagen är bra, tips och tricks finns på respektive hemsida. Till PhotoScan finns även en manual för nedladdning samt en YouTube-kanal med instruktionsvideor. De enda slutsatserna vi drar är att Pix4UAV Cloud inte klarar av att ersätta ett avancerat bildbehandlingsprogram och att för tillfället bör ytterligare ett GIS-program användas som komplement för att få bästa resultat. I övrigt har vi endast skrapat på ytan av programmen och rekommenderar att läsaren tar till sig det vi skrivit under resultat och diskussion för att sedan bilda sig en egen uppfattning med hjälp av respektive programs prövotid. Till sist presenteras förslag på vidare studier inom ämnet. / Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is a term for a remote controlled airbornevehicle. Since UAV is an acronym for the vehicle itself, Unmanned Aircraft Systems(UAS) has therefore replaced UAV, as it is a concept related to the wholesystem, beside the vehicle it also includes landing, ground station andcommunications link. Within land surveying UAS is a relatively new concept asthe technology has its history mainly associated to the military. The purposeof this study is to analyze and evaluate two software and a cloud service for processingand preparation of orthophotos from data collected with a UAS. The questions tobe answered in this thesis are: Can a cloud service replace an advancedcomputer software for generating orthophotos? Can these produce good resultswithout the help of other GIS software? Which software is the easiest tounderstand and to use and what are the main differences. These questions wereanswered by using collected data, and to get the evaluation fair three datasetshave been created. The software being evaluated are Agisoft PhotoScan andPix4UAV desktop/cloud. The data collection was done by a flight with an octokopterover Fågelmyratippen in Dalarna. The results show that the price quicklybecomes high if only Pix4UAV Cloud is used and that generally PhotoScan ischeaper than Pix4UAV Desktop. The quality report that comes with each projectis easy to understand in PhotoScan but more detailed in Pix4UAV Desktop/Cloud. Despitethe use of same data the results vary when processed, for example the groundresolution. Generally PhotoScan is better at showing the work process. Eachcompany’s support is good and they both have tips and tricks at their websites.On the Agisoft webpage there is a manual available for download and they alsohave a YouTube-channel with instruction videos. The conclusion is that thecloud service is not capable of replacing an advance image processing software.Another conclusion is that for the moment another GIS-program should be used toget the best results. We like to point out that we only scratched the surfaceof the software and we recommend that the reader embrace what we write inresults and discussion to then form their own opinion by using the softwareevaluation period. I the last part we present subjects of further study.

As Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are getting more popular and their area of use is expanding rapidly, the security aspect becomes important to investigate. This thesis is a systematic literature review that examines which type of cyber attacks are most common among attacks directed at civilian use UAVs and what consequences they bring. All cyber attacks presented in the report are categorized using the STRIDE threat model, which risk they pose and what equipment is required for the adversary to follow through with the attack. The findings are that Spoofing and Denial of Service attacks are the most common cyber attack types against UAVs and that hijacking and crashing are the most common results of the attacks. No equipment that is difficult to access is required for either of the attack types in most cases, making the result an indicator that the security state for civilian use UAVs today needs improving. / Obemannade luftburna farkoster (OLF) blir mer vanliga allteftersom deras användningsområde utökas, vilket innebär att cybersäkerhetsaspekten behöver studeras. Detta arbete är en systematisk litteraturstudie som undersöker vilka typer av cyberattacker riktade mot drönare som är vanligast och vilka risker de medför. Attackerna i rapporten är kategoriserade med hjälp av metoden STRIDE samt efter vilka mål attackerna haft och vilken utrustning som krävs. Resultatet är att Spoofing och Denial of Service-attacker är vanligast och att de medför att attackeraren kan kapa eller krascha drönaren. Ingen svåråtkomlig utrustning krävs för någon av dessa attacktyper vilket indikerar att säkerhetsläget för civila drönare behöver förbättras.

<p>Den senaste trenden inom flygvapenindustrin är utveckling av obemannade farkoster. Den svenska vapenindustrikoncernen Saab AB följer denna trend i och med den stundande introduktionen av företagets obemannade helikopter Skeldar V-150. Som ett led i vidareutvecklingen av detta system finns planer på att även lansera en marin variant, kallad Skeldar M. Tanken med denna marina variant är att möjliggöra fullständigt autonoma starter och landningar från fartyg. För att kunna genomföra detta på ett tryggt sätt även i hårt väder krävs att helikoptern hålls säkrad på fartygsdäcket såväl innan start som efter landning.</p><p>Uppgiften för detta arbete har varit att ta fram koncept för hur ett sådant säkringssystem skulle kunna se ut. För att ta fram idéer för dessa koncept har en flitigt brukad produktutvecklingsmetod använts. Metoden innebär att en kravspecifikation tas fram utifrån kundens behov. Med stöd av den genereras sedan ett antal produktkoncept genom kreativt tänkande och analyser av hur andra löser samma problem. Koncepten jämförs sedan utefter hur väl de uppfyller kundens behov och de bästa idéerna kan på så sätt väljas ut och vidareutvecklas.</p><p>De koncept som tagits fram i detta arbete har sträckt sig från enklare idéer där kardborrmaterial används för att säkra helikoptern, till system som mäter in helikopterns position relativt fartyget och justerar sitt eget läge därefter. Totalt framkom nio grundidéer och sammanlagt tolv varianter på antiglidsystem. I samråd med personer inblandade i Skeldar-projektet valdes sedermera tre av koncepten ut för att vidareutvecklas ytterligare, en lösning där helikoptern vinschas ner på däck, en annan där kardborrlås används för att säkra den och en tredje där sugkoppar håller Skeldar fast.</p><p>Med hänsyn tagen till bland annat svårigheter att implementera en vinschlösning ombord på såväl Skeldar som fartygen valdes denna lösning slutligen bort. Svårigheterna bottnar framför allt i utrymmesbrist och problem med automatisk sammankoppling av helikopter och fartyg. De koncept som rekommenderas i detta arbete blir därför ett av systemen med kardborrlås eller sugkoppar.</p> / <p>The latest trend within the air force industry is development of unmanned aerial vehicles. The Swedish defense industry group Saab AB is following this trend by means of the introduction of their unmanned helicopter Skeldar V-150. As part of the further development of this system Saab has plans on introducing a marine version of the system, called Skeldar M. One of the purposes of this version is to enable completely autonomous take-offs and landings from ships. To be able to complete this in a safe manner in harsh conditions the helicopter needs to be secured to the deck before take-off as well as after landing.</p><p>The purpose of this thesis has been to develop a concept for keeping Skeldar secured on deck. To establish ideas for these concepts a common method for product development has been used. The method involves acquiring customer needs and from these needs establish a list of demands on the product itself. A set of product concepts are then generated by means of creative thinking and competitor analysis. After that the concepts are compared based on how well they meet the demands put upon them and the best ideas get picked out and further developed.</p><p>The concepts developed in this thesis stretch from simple ideas where hook and loop fasteners are used to secure the helicopter to more advanced ones where the helicopter’s position relative to the ship is measured and the system adjust to this position. All in all nine basic ideas were developed and a total of twelve versions on securing systems. In consultation with people involved in the Skeldar project, three of the concepts were chosen for further development, one concept where the helicopter was winched to the deck, a second where hook and loop fasteners were used to secure it and finally one where vacuum grippers keeps Skeldar on deck.</p><p>With difficulties of implementing a winch system onboard Skeldar as well as on board the ships taken into account, this solution was dropped. This was primarly due to lack of space and difficulties solving an automatic connection between helicopter and ship. The concepts recommended in this thesis will therefore be one of the systems where hook and loop fasteners or vacuum grippers are used.</p>