Historiskt har soldater till fots burit sin personliga utrustning till fots. Den övriga utrustning som soldaten behövde transporterades ofta i vagnar dragna av olika dragdjur. Då stridstempot och framförallt framryckningshastigheten har ökat, har behovet av att bära med sig all nödvändig utrustning ökat. I takt med att nya system tillförts, har därmed också den burna vikten för den enskilde soldaten ökat. Undersökningen har genomförts som en komparativ studie av olika typer av obemannade markfarkoster, så kallade UGV-system, genom att deras möjligheter och begränsningar har analyserats och jämförts utifrån de krav som ställs av scenariot, och av den militära användaren, vid lösandet av en specifik taktisk uppgift. Kriterierna för jämförelse har med hjälp av konceptet militär nytta, framtaget av Andersson et al (2015), tagits fram ur scenariot. Studien kan konstatera att den militära nyttan med dessa UGV-system är att soldaternas egen rörlighet och uthållighet ökar, samtidigt som den skaderisk som tunga bördor innebär minskar. En soldat som inte är utmattad efter att ha burit tung utrustning har en högre stridsberedskap och agerar med större skärpa. Förbandens operativa rörlighet och uthållighet ökar också och beroende på vilket UGV-system som används återfinns olika grader av militär nytta. / Historically, soldiers on foot have carried their personal equipment. Other equipment that the soldier needed was often transported in wagons drawn by different beasts of burden. As the high operational tempo, and above all, forward speed has increased, the need to carry all necessary equipment also has grown. And, as new systems have been added, the load to carry for the individual soldier has thus increased. The survey has been conducted as a comparative study of different types of unmanned ground vehicles, so-called UGV systems, by analyzing their possibilities and limitations based on the requirements of the scenario and also the requirements by the military user in solving a specific tactical task. The criteria for comparison have been developed from the scenario using the concept of military utility, developed by Andersson et al. (2015). The study concludes that the military benefits connected to the UGV systems are that the individual mobility and endurance of the soldiers increases, and that the risk of injuries from carrying heavy loads decreases. A soldier not exhausted from carrying heavy loads has a higher combat preparedness and acts with greater focus. The operational mobility and endurance of the unit also increases and, depending on which UGV systems are used, different degrees of military benefit are to be found.

The first staffless library was introduced more than fifteen years ago, yet little research has been published. This study aims to contribute to our understanding of staffless libraries through semistructured interviews with library staff. The theoretical framework was inspired by the concept of “values of worth” introduced by Boltanski and Thévenot, the concept of accessibility as formulated by Buckland and the concept of nudging as formulated by Thaler and Sunstein. Content analysis with a hermeneutic approach was used to analyze the empirical material. Based on the staff's own descriptions of ambitions and working methods, five themes emerged: creating a safe room, guiding to independence, improving access, adapting to different needs and inviting to a common room. The results indicate an ambition to meet the needs of the users by introducing staffless libraries. The study also reveals some dilemmas in meeting the needs of all citizens during staffless hours.

Försvarsmaktens perspektivstudie anser det tvunget med en utveckling av obemannade flygsystem för att möta framtidens stridsmiljö. Detta medför en implementering av ett nytt obemannat flygsystem i Försvarsmakten, historien visar dock på utmaningar vid liknande implementeringar, därför är en sådan tidigare implementering relevant att studera.    Syftet med denna fallstudie gällande implementeringen av UAV 03 Örnen på regementet K3, är att bidra med ett bredare synsätt kring forskningen om organisationskultur och implementering. Utifrån studiens syfte genomförs en fallstudie där empiri inhämtas genom kvalitativa intervjuer. Inhämtad empiri analyseras utifrån implementerings- såväl som organisationskulturteori. Studiens resultat visar att implementeringen av UAV 03 på K3 kan förstås tillsammans med jägarstridens grunder om ett flexibelt uppträdande i smågrupper samt den elitism som speglar K3. Studien påvisar att intresset att åka på utlandsmission hos individen är större än att jobba med systemet UAV 03, vilket visar sig vid personalförsörjning.

Denna uppsats ger ett bidrag till frågeställningen runt hur en obemannad undervattensfarkost (UUV) kan ge operationsfördelar för en konventionell ubåt. Uppsatsen grundar sig på en analys av den amerikanska flottans UUV-planer samt en operativ kommersiell undervattensfarkost (HUGIN) från företaget Kongsberg i Norge. Syfte är att identifiera lämpliga förmågor, samt undersöka möjliga operationsfördelar med att applicera dessa på en svensk ubåt inom insatsförsvaret.Metodmässigt bygger uppsatsen på en jämförelseanalys mellan en konventionell ubåt som är utrustad med dessa UUV-förmågor och en utan, för att därmed klargöra operationsfördelar. Resultatet av den genomförda analysen med fokus på det internationella uppdraget ger att den slutliga helhetsjämförelse visar att UUV-förmågor som förbättrar ubåtens spaningsförmåga är de mest lämpliga att implementera. Denna inkluderar förbättrad lägesbild med framskjuten sensor, karteringsmöjligheter medförande bottennavigeringsmöjlighet, en bättre planering och utnyttjande av sensorer och vapen. (Fördel även för minjaktsstyrkor), möjlighet att operera på fler områden samtidigt, bättre kommunikationsmöjligheter samt förbättrad informationsoperationsförmåga.Ubåtsjaktsförmåga förbättras genom möjlighet att övervaka flera trånga passager samtidigt och därmed öka sannolikheten för detektion avsevärt. Specialföretagsförmåga ökas något genom ökad handlingsfrihet och lägre risktagande genom möjlighet att slussa ut specialstyrkorna på längre avstånd från kust.Anfallsföretag påverkas endast indirekt genom en förbättrad spaningsfunktion. Mineringsförmåga påverkas endast genom förbättrad utläggning och positionering av minor och med tanke på att denna förmåga inte är efterfrågad bedöms denna som ej lämplig. / This thesis will contribute to the question if and how an unmanned undersea vehicle (UUV) will improve submarine capability. The thesis is based on the USA Navy Unmanned Undersea Vehicle Master Plan and the Norwegian AUV called HUGIN. The purpose of the thesis is to identify UUV capabilities suitable for submarines and how they can contribute to the Swedish submarine capabilities. The methodology of this essay is based on a comparison, between a conventional submarine with UUV capability and one without, to clarify the operational advantages. The result of the analysis, with focus on international missions, shows that the biggest advantage of implementing UUV functions for the submarine are in the intelligence, surveillance and reconnaissance missions. This implementation will improve the situation awareness. The functionality of collecting ocean environment including bottom mapping will improve tactical decision aid and battlespace preparation. The UUV will also improve communication and information operations capability.The anti-submarine warfare function will be improved with enhanced capability to monitor more than one chokepoint. Special operations from submarines will gain some advantages within freedom of action, depending on the possibility of launching the special operation at a longer distance from shore.The attack capability is only in an indirect way influenced, which is by a better surveillance function. The mine-laying capability will only improve within deployment and positioning of the mine. The mine-laying capability is not requested in the international missions and therefore this capability is not recommended for implementation. / Avdelning: ALB - Slutet Mag 3 C-upps.Hylla: Upps. ChP T 04-06

Detta arbete kretsar kring obemannade luftfartyg, UAV, avsedda att baseras ombord påörlogsfartyg. Regelverk och standarder tillsammans med befintliga fartygs-, helikopter- ochUAV-system utgör ett ramverk inom vilket ett scenario leder fram till grundläggande tekniskakrav för de delsystem som ingår i ett fartygsbaserat UAV-system. Kraven, som är framtagnamed spårbarhet i sjöoperativa förmågor, erfarenheter från den miljö ett luftburet system skaverka i ombord och systemexempel som visar vad som är möjligt att uppnå med dagenstekniknivå, presenteras som ett förslag till värderingskriterier och effektmått med tyngdpunktpå de krav som ställs på luftfartyget (UAV) i sig. / This work revolves around unmanned aerial vehicles, UAVs, meant to bebased onboard naval ships. Rules and regulations, standards and current ship,helicopter and UAV systems form a framework for system requirements for aUAV system derived from a scenario. The requirements, traceable to abilitiesdescribed in the Swedish naval doctrine, the naval environment and currentsubsystems, are finally presented as a proposal for evaluation criteria andmeasures of merit. / Avdelning: ALB - Slutet Mag 3 C-upps. Hylla: Upps. ChP T 06-08

Det pågår en transformering av svenska stridskrafter till följd av en förändradomvärldsbild och en teknisk utveckling. Obemannade farkoster studeras och bedömskunna tillföra värdefulla förmågor.Syftet med uppsatsen är att undersöka nyttan med små UAV-system för bataljonsnivånvid en internationell militär operation. De fyra utvalda basfunktionerna ledning,underrättelser, verkan och skydd utgör analysfaktorer.Uppsatsens resultat omfattar en kontextuell del och en teknisk del. Den omfattar även envärdering av små UAV-system i ett typfall, strid i bebyggelse. Uppsatsen visar att detfinns ett flertal uppgifter inom basfunktionerna, som små UAV-system kan lösa medvarierad förmåga. Den största nyttan med systemen är i stridsfasen, då man befinner sigrelativt nära motståndaren. En kombination av olika UAV-system med olika förmågor äratt föredra. En kvalificerad hotbild begränsar effekten av små UAV-system.Utvecklingen bör präglas av en systemsyn och omfatta såväl teknik, taktik, personal somorganisation. Kunskap om luftfartsregler är viktigt i sammanhanget. Införandet av småUAV-system kan ses som ett komplement till befintliga system. / The Swedish military forces are under a transformation process as a consequence of analtered world situation and technical progress. Unmanned vehicles are being studied and areestimated to contribute valuable capabilities.The purpose of this research paper is to investigate the usefulness of small UAV-systems atthe battalion-level in an international military operation. The four basic functions commandand control, intelligence, and protection are used as factors in the analysis.The result of the research paper comprises a contextual part and a technical part. It alsocomprises an evaluation of small UAV-systems in a typical case: urban warfare. Theresearch paper shows that there are several tasks within the basic functions, which the smallUAV-systems can solve with varying capacity. The systems are most useful in the fightingphase, when the unit is close to the adversary. Combinations with different UAV-systemsare preferable. A severe threat restricts the capacity of small UAV-systems. Developmentshould be characterised by a systems view and comprise technology as well as tactics,personnel and organisation. Knowledge about air traffic rules is important in the context.The introduction of small UAV-systems can be seen as a complement to existing systems. / Avdelning: ALB - Slutet Mag 3 C-uppsHylla: Upps. ChP T 02-04

Obemannade markfarkoster är ännu ganska ovanliga i den svenska Försvarsmakten men borde kunna bli allt vanligare. UGV:er används traditionellt till att utföra smutsiga, tråkiga och farliga arbetsuppgifter. Kan de då vara användbara i Afghanistan mot den motståndare som FM möter där idag? I studien undersöker författaren möjligheterna för obemannade markfarkoster att bidra med militär nytta inom området logistiktransporter. De obemannade transportfordonen kan från grunden utgöras av standardlastbilar i FM som har utrustats med så kallade UGV-kit. Dessa UGV-kit har till uppgift att göra standardfordonen fjärrstyrda, autonoma eller både och. Samma princip gäller för eskortfordonen som följer med till stöd för logistiktransporten, en Galt ska exempelvis kunna agera UGV. Den irreguljära och lågteknologiska motståndaren använder ofta IED:er vid eldöverfall vilket har gjort landsvägstransporter till riskfylld verksamhet för personal ute på vägarna. Personalsäkerhet är prioriterad verksamhet i Försvarsmakten och författarens antagande är att UGV:er kan bidra till att göra logistiktransporter och eskortförfaranden till mindre riskabel verksamhet. / Unmanned ground vehicles are still quite rare within in the Swedish Armed Forces but they should become more common. UGV´s are used traditionally for performing dirty, dull and dangerous tasks. Could they also be usefull against the enemy in Afghanistan that the Swedish Armed Forces are confronting there today? In this study the author investigates the possibilities for unmanned ground vehicles to contribute with military benefits to the area of logistics transportation. The unmanned transport vehicles can be ordinary standard trucks from the beginning which have been equipped with a so called UGV-kit. This UGV-kit´s task is to make the standard vehicles remotely controlled, autonomous or both. The same principle applies to the escorting vehicles, a Galt should for example also be able to act as a UGV. The irregular and low technology enemy often uses IED’s when attacking, which have made road transportation to hazardous activities for the personnel on the road. Personnel safety are prioritized activity within the Swedish Armed Forces, and the authors assumtion is that UGV’s can help making logistics transportation and escorting procedures in to less risky activities.

The usage of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) to navigate autonomously in a dynamic environment is becoming more common. It is important that a UAV can generate collision-free trajectories and also be able to modify them to adapt to environment changes over the entire duration of navigation. The objective of this thesis is to present an optimized motion planning framework for UAV in dynamic environments. The proposed framework consists of two modules, which are optimized motion planner and dynamic scene generator. The optimized motion planner utilizes an asymptotically optimal sampling-based motion planning algorithm, RRTX, and extends RRTX with an optimizer based on Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning (CHOMP) algorithm to optimize trajectories. A dynamic environment has obstacles that unpredictably appear, disappear or move. The optimized motion planner reacts to environment changes and finds collision-free trajectories during the navigation. Dynamic scene generator contains an obstacle information messenger and UAV simulator. This module is to simulate UAV, obstacles, and planned trajectories in a Unity scene. UAV simulator utilizes Flightmare, which is a flexible modular quadrotor simulator that contains a rendering engine built on Unity and a physics engine for dynamics simulation. The built framework is evaluated in simulations and the results show that the framework enables a UAV to navigate autonomously without colliding with any obstacles in dynamic environments. / Användningen av obemannade luftfarkoster för att navigera autonomt i dynamiska miljöer blir allt vanligare. Det är viktigt att en obemannade luftfarkost kan generera kollisionsfria banor och ändra dem för förändringar i miljöer under hela navigering. Detta examensarbete undersöker optimerad banplanering ramverket för obemannade luftfarkoster i dynamiska miljöer. Ramverket består av två delar: en optimerad banplanerare, och en dynamiska scen modul. Den optimerad banplaneraren använder en asymptotiskt optimala samplingsbaserade banplaneringsalgoritm, RRTX, och förlänger RRTX med en optimala lösning baserad på Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning (CHOMP) algoritm för att optimera banor. En dynamiska miljö har hinder som oförutsägbart dyker upp, försvinner eller rör sig. Den optimerad banplaneraren reagerar på förändringar i miljöer och hittar kollisionsfria banor under navigeringen. Den dynamiska scen modulen består av en informationsbudbärare för hinder och en simulator för obemannade luftfarkoster. Denna modul ska simulera obemannade luftfarkoster, hinder och banor i en Unity scen. Den simulatorn för obemannade luftfarkoster använder Flightmare, som är en flexibel modulär simulator för quadrotorer. Flightmare består av en återgivningsmotor byggd på Unity och en fysikmotor för dynamiska simuleringar. Ramverket har testats i simuleringar. Resultat från simuleringar bekräftar att det ramverket gör att en obemannade luftfarkost kan navigera autonomt utan att kollidera med några hinder i dynamiska miljöer.

When tracking a moving target, an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) mustkeep the target within its sensory range while simultaneously remaining awareof its surroundings. However, small flight computers must have sufficientenvironmental knowledge and computational capabilities to provide real-timecontrol to function without a ground station connection. Using a Raspberry Pi4 model B, this thesis presents a practical implementation for evaluating pathplanning generators in the context of following a moving target. The practicalmodel integrates two waypoint generators for the path planning scenario: A*and 3D Vector Field Histogram* (3DVFH*). The performances of the pathplanning algorithms are evaluated in terms of the required processing time,distance from the target, and memory consumption. The simulations are runin two types of environments. One is modelled by hand with a target walkinga scripted path. The other is procedurally generated with a random walker.The study shows that 3DVFH* produces paths that follow the moving targetmore closely when the actor follows the scripted path. With a random walker,A* consistently achieves the shortest distance. Furthermore, the practicalimplementation shows that the A* algorithm’s persistent approach to detectand track objects has a prohibitive memory requirement that the Raspberry Pi4 with a 2GBRAMcannot handle. Looking at the impact of object density, the3DVFH* implementation shows no impact on distance to the moving target,but exhibits lower execution speeds at an altitude with fewer obstacles to detect.The A* implementation has a marked impact on execution speeds in the formof longer distances to the target at altitudes with dense obstacle detection.This research project also realized a communication link between thepath planning implementations and a Geographical Information System (GIS)application supported by the Carmenta Engine SDK to explore how locallystored geospatial information impact path planning scenarios. Using VMapgeospatial data, two levels of increasing geographical resolution werecompared to show no performance impact on the planner processes, but asignificant addition in memory consumption. Using geospatial informationabout a region of interest, the waypoint generation implementations are ableto query the map application about the legality of its current position. / När en obemannade luftfarkost, även kallad drönare, spårar ett rörligt mål, måste drönaren behålla målet inom sensorisk räckvidd medan den håller sig uppdaterad om sin omgivning. Små flygdatorer måste dock ha tillräckligt med information om sin omgivning och nog med beräkningsresurser för att erbjuda realtidskontroll utan kommunikation med en markstation. Genom att använda en Raspberry Pi 4 modell B presenterar denna studie en praktisk applicering utav vägplanerare som utvärderas utifrån deras lämplighet att följa ett rörligt mål. Den praktiska implementationen jämför två vägplaneringsalgoritmer: A* och 3D Vector Field Histogram* (3DVFH*). Vägplaneringsalgoritmernas prestanda utvärderas genom att studera deras hastighet, avstånd från målet och minnesresurser. Vägplaneringsalgoritmerna utvärderas i två situationer. Den första är en simulationsvärld som är gjord för hand där målet rör sig efter en fördefinierad väg. Den andra är en procedurellt genererad värld där målet rör sig slumpmässigt. Studien visar att 3DVFH* producerar vägar som håller drönaren närmare målet när målet rör sig efter en fördefinierad väg. Med en slumpvandring i en procedurell värld är A* närmast målet. Resultaten från Raspberry Pi visar också att A* algoritmen sätter prohibitivt höga minneskrav på Raspberry Pi 4 som bara har 2GBRAM. Studerar man påverkan av synbara objekt på avståndet till målet så ser man ingen för 3DVFH* algoritmens egenskap att hålla sig nära, men man ser snabbare bearbetningshastighet när det är färre objekt att upptäcka. A* algoritmen ser en påverkan på dess distans från målet när fler objekt finns att upptäcka. Denna studie visar också hur en kommunikationslänk mellan vägplaneringsalgoritmer och kartapplikationer som stöds utav Carmenta Engine SDK skall implementeras. Detta används för att studera hur lokal geografisk information kan användas i ett spårningssammanhang. Genom att använda två nivåer av geografisk upplösning från VMap data, jämförs påverkan på vägplaneringarnas prestanda. Studien visar att ingen påverkan på prestandan kan ses men att kartapplikationen kräver mer minnesresurser. Genom att använda geografisk information om en region av intresse visar denna applikation hur vägplaneringsalgoritmerna kan fråga kartapplikationen om legaliteten om sin nuvarande position.

For a military organisation capability is a central concept. The definitions vary with different nations and organizations, but here the military capability is defined as the ability of a sociotechnical system to solve military tasks performed under certain circumstances in a set environment. To create new or develop existing military capability, military innovation can be a crucial piece of the puzzle. It might be innovative systems solving tasks in the existing organization or existing technology used in an innovative manner.The aim of this thesis is to create a structure for discussing technology, innovation, and capability in a relevant way, where the capability lifecycle presents an overview of the desired capability when planning for future compositions of technology and units, instead of focusing on the individual systems. Therefore, this work is governed by a thematic aim that at least requires a multidisciplinary research approach which contains different research areas to understand how the technical systems can contribute within its context.To visualise this context, different aspects of the system is here divided into three layers. The technology level represents the technology itself, in this case Maritime Uncrewed Systems, which needs to be understood with its opportunities and limitations. The system also needs to be understood in its sociotechnical layer where the technical system is interacting with people, organization, and other units. The final layer is the governance layer with both the legal and ethical considerations in the use of the technology, in this case, an uncrewed system.The overall conclusion is that capability development is not doing things the same way as before with different technology. It is about trust in the overall system and developing how the available resources, both technical and sociotechnical, can contribute to solving a task as efficiently as possible in an altered organization. / För en militär organisation är förmåga ett centralt begrepp. Definitionerna varierar med olika nationer och organisationer, men här definieras den militära förmågan som förmågan hos ett sociotekniskt system att lösa militära uppgifter som utförs under vissa omständigheter i en bestämd miljö. För att skapa ny eller utveckla befintlig militär förmåga kan militär innovation vara en avgörande pusselbit. Det kan vara innovativa system som löser uppgifter i den befintliga organisationen eller befintlig teknik som används på ett innovativt sätt.Syftet med detta examensarbete är att skapa en struktur för att diskutera teknik, innovation och förmåga på ett relevant sätt, där förmågans livscykel ger en överblick över den önskade förmågan vid planering av framtida sammansättningar av teknik och enheter, i stället för att fokusera på det individuella systemet. Därför styrs detta arbete av ett tematiskt syfte som åtminstone kräver en multidisciplinär forskningsansats som innehåller olika forskningsområden för att förstå hur de tekniska systemen kan bidra inom sitt sammanhang.För att visualisera detta sammanhang är de olika aspekterna av systemet här indelade i tre lager. Tekniklagret representerar själva tekniken, i detta fall marina obemannade system, som måste hanteras med dess möjligheter och begränsningar. Systemet behöver också förstås i det sociotekniska lager där det tekniska systemet interagerar med människor, organisation och andra enheter. Det sista lagret är det övervakande lagret med både de juridiska och etiska övervägandena vid användandet av tekniken, i detta fall ett obemannat system.Den övergripande slutsatsen är att förmågeutveckling inte innebär att göra saker på samma sätt som tidigare fast med annan teknik. Det handlar om tillit till det övergripande systemet och att utveckla hur tillgängliga resurser, både tekniska och sociotekniska, kan bidra till att lösa en uppgift så effektivt som möjligt i en förändrad organisation. / <p>QC 230928</p>