Sammanfattning: Vid min granskning av mottagandet av de sex böcker jag har behandlat i denna uppsats kan man se vissa likheter och skillnader hos recensenter och bloggare. Att gestalta könsöverskridande hos flickor verkar överlag vara lättare än när det gäller pojkar och inte alls lika uppmärksammande.  Också könsneutralitet verkar kunna passera som något positivt inom vissa gränser Men det är tydligt att flickpojkarna får mest plats i recensionerna och bloggarna eftersom detta alltid är något som nämns.  Detta gäller dock inte Kivi och monsterhund, som ju introducerade ett nytt begrepp inom barnlitteraturen, hen. Kanske är det så att flickpojken och böcker som använder ordet hen ännu är ett så ovanlig perspektiv att man reagerar mest på det? Stina Nylén som skrev en recension om Kivi och monsterhund i Göteborgs-Posten slår nog huvudet på spiken när hon skriver att författarna aldrig kan göra rätt när de skapar könsöverskridande barnbokskaraktärer. Böckerna fick nämligen kritik från alla håll som jag har visat här ovanför, även om de också hyllades i många fall. Antingen var pojkflickan för flickig eller för pojkig. Och flickpojken tycktes problematisk på grund av han skildrades med både kvinnliga och manliga egenskaper. Ingenting kunde bli helt rätt, inte ens när en av författarna bestämde sig för att använda ett könsneutralt ord – hen. Då blev det lite för mycket, enligt vissa. Men ingen tydlig skillnad visade sig vara mellan åsikterna hos recensenterna och bloggarna. Man kan också se, speciellt i diskussionen om hen-begreppet, att till viss del behandlas barnlitteraturen inte som enbart barnlitteratur utan som ett inlägg i en mycket större genusdebatt som har tagits långt ut från boken Kivi och Monsterhund. Konstruktion av kön och även könsneutralitet var något som ständigt pågick i de allra flesta recensionerna och på de allra flesta bloggarna. Skribenterna var mycket medvetna om vilka egenskaper som tillskrivs flickor och vilka som tillskrivs pojkar. Många skribenter var också mycket medvetna om teorier om kön som konstruktion, men det hindrar inte det faktum att när de pratar om könsöverskridande i berättelserna blir det också en konstruktion i sig eftersom man samtidigt uppmärksammar skillnader mellan det typiskt manliga och det typiskt kvinnliga. När det kommer till könsneutralitet verkar dock varken de professionella läsarna eller amatörkritikerna vara särskilt medvetna om konstruktionen om könsneutralitet. Det är många som ifrågasätter och pratar om konstruktionen om manligt och kvinnligt men vad gäller könsneutralitet verkar skribenterna inte lika medvetna. Men könsneutralitet måste ju vara en konstruktion om man menar att manligt och kvinnligt är det. Eva Heggestad påpekar att i barnböcker som behandlar kön och sexualitet finns det ofta en normalitetsdiskurs som präglar dessa ”queera” barnböckerna. Det vill säga att annorlundaskapet framställs som oproblematiskt på alla sätt. Detta är också fallet vad gäller många av böckerna jag har behandlad i denna uppsats, men också recensionerna av böckerna, båda professionell- och amatörkritik, där de i vissa fall inte heller tar upp den problematiken om annorlundaskapet eller könsöverskridandet. Det råder alltså tystnad även i recensionerna, inte bara själva böckerna.

Present and future demonstrator designs were used to demonstrate the quality assurance of welds. The NDT methods tested on prototype demonstrator parts are: visual inspection, radius gauges, throat size gauge, liquid-penetrant testing, magnetic particle testing and ultrasonics with pulse echo and phased array. The other methods like eddy current, time of flight diffraction, radiography, impression test, macro test and infrared thermographs are currently being analyzed along with their inspection costs.   The control plans for present and future designs with corresponding present and future NDT methods are suggested to minimize a shift in process. Magnetic particle testing revealed a lack of fusion and cracks for fillet welds, whereas ultrasonic pulse echo and phased array identified an internal lack of fusion, inner pores/slag inclusions on butt welds. Ultrasonic PAUT & TOFD could be used for accurate defect identification and thermography for online identification of lack of penetration, depth of penetration and weld parameters. / Weight reduction by improved weld quality (WIQ)

El modelat d'escenes és clau en un gran ventall d'aplicacions que van des de la generació mapes fins a la realitat augmentada. Aquesta tesis presenta una solució completa per a la creació de models 3D amb textura. En primer lloc es presenta un mètode de Structure from Motion seqüencial, a on el model 3D de l'entorn s'actualitza a mesura que s'adquireix nova informació visual. La proposta és més precisa i robusta que l'estat de l'art. També s'ha desenvolupat un mètode online, basat en visual bag-of-words, per a la detecció eficient de llaços. Essent una tècnica completament seqüencial i automàtica, permet la reducció de deriva, millorant la navegació i construcció de mapes. Per tal de construir mapes en àrees extenses, es proposa un algorisme de simplificació de models 3D, orientat a aplicacions online. L'eficiència de les propostes s'ha comparat amb altres mètodes utilitzant diversos conjunts de dades submarines i terrestres. / Scene modeling has a key role in applications ranging from visual mapping to augmented reality. This thesis presents an end-to-end solution for creating accurate, automatic 3D textured models, with contributions at different levels. First, we discuss a method developed within the framework of sequential Structure from Motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as visual information becomes available. The technique is more accurate and robust than state-of-the-art 3D modeling approaches. We also develop an online effcient loop-closure detection algorithm, allowing the reduction of drift and uncertainties for mapping and navigation. Inspired from visual bag-of-words, the technique is entirely sequential and automatic. Lastly, motivated by the need to map large areas, we propose a 3D model simplification oriented towards online applications. We discuss the efficiency of the proposals and compare them with state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets both in underwater and outdoor scenarios.

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG. / A considerable interest has arisen around Autonomous Underwater Vehicle (AUV) applications. AUVs are very useful because of their size and their independence from human operators. However, comparison with humans in terms of efficiency and flexibility is often unequal. The development of autonomous control systems able to deal with such issues becomes a priority. The use of AUVs for covering large unknown dynamic underwater areas is a very complex problem, mainly when the AUV is required to react in real time to unpredictable changes in the environment. This thesis is concerned with the field of AUVs and the problem of action-decision. The methodology chosen to solve this problem is Reinforcement Learning (RL). The work presented here focuses on the study and development of RL-based behaviors and their application to AUVs in real robotic tasks. The principal contribution of this thesis is the application of different RL techniques for autonomy improvement of an AUV, with the final purpose of demonstrating the feasibility of learning algorithms to help AUVs perform autonomous tasks. In RL, the robot tries to maximize a scalar evaluation obtained as a result of its interaction with the environment with the aim of finding an optimal policy to map the state of the environment to an action which in turn will maximize the accumulated future rewards. Thus, this dissertation is based on the principals of RL theory, surveying the two main classes of RL algorithms: Value Function (VF)-based methods and Policy Gradient (PG)-based techniques. A particular class of algorithms, Actor-Critic methods, born of the combination of PG algorithms with VF methods, is used for the final experimental results of this thesis: a real underwater task in which the underwater robot Ictineu AUV learns to perform an autonomous cable tracking task.

La visió és probablement el nostre sentit més dominant a partir del qual derivem la majoria d'informació del món que ens envolta. A través de la visió podem percebre com són les coses, on són i com es mouen. En les imatges que percebem amb el nostre sistema de visió podem extreure'n característiques com el color, la textura i la forma, i gràcies a aquesta informació som capaços de reconèixer objectes fins i tot quan s'observen sota unes condicions totalment diferents. Per exemple, som capaços de distingir un mateix objecte si l'observem des de diferents punts de vista, distància, condicions d'il·luminació, etc.La Visió per Computador intenta emular el sistema de visió humà mitjançant un sistema de captura d'imatges, un ordinador, i un conjunt de programes. L'objectiu desitjat no és altre que desenvolupar un sistema que pugui entendre una imatge d'una manera similar com ho realitzaria una persona. Aquesta tesi es centra en l'anàlisi de la textura per tal de realitzar el reconeixement de superfícies. La motivació principal és resoldre el problema de la classificació de superfícies texturades quan han estat capturades sota diferents condicions, com ara distància de la càmera o direcció de la il·luminació. D'aquesta forma s'aconsegueix reduir els errors de classificació provocats per aquests canvis en les condicions de captura.En aquest treball es presenta detalladament un sistema de reconeixement de textures que ens permet classificar imatges de diferents superfícies capturades en diferents condicions. El sistema proposat es basa en un model 3D de la superfície (que inclou informació de color i forma) obtingut mitjançant la tècnica coneguda com a 4-Source Colour Photometric Stereo (CPS). Aquesta informació és utilitzada posteriorment per un mètode de predicció de textures amb l'objectiu de generar noves imatges 2D de les textures sota unes noves condicions. Aquestes imatges virtuals que es generen seran la base del nostre sistema de reconeixement, ja que seran utilitzades com a models de referència per al nostre classificador de textures.El sistema de reconeixement proposat combina les Matrius de Co-ocurrència per a l'extracció de característiques de textura, amb la utilització del Classificador del veí més proper. Aquest classificador ens permet al mateix temps aproximar la direcció d'il·luminació present en les imatges que s'utilitzen per testejar el sistema de reconeixement. És a dir, serem capaços de predir l'angle d'il·luminació sota el qual han estat capturades les imatges de test. Els resultats obtinguts en els diferents experiments que s'han realitzat demostren la viabilitat del sistema de predicció de textures, així com del sistema de reconeixement. / This thesis is concerned with the application of texture analysis to discriminate between textured surfaces. The main motivation is the problem of classifying textured surfaces imaged under varying geometries, i.e. distance from the sensor and illumination direction, as well as the necessity of finding reliable methods of reducing classification errors caused by changes in the geometry's properties. In texture analysis one must distinguish between image texture and surface texture. Image texture is what appears in the 2D image of a physical object, while surface texture refers to the variation of the physical and geometric properties of the imaged surface which give rise to the image texture. Changes in the imaging geometry can significantly alter the appearance of the surface, implying significant variations in the image texture. And one still has to perform the task of recognition from the image texture. In this thesis, after analysing different strategies, we integrate the surface texture information derived by colour photometric stereo (CPS) into a complete model-based texture classification system. Photometric stereo is the technique which allows us to obtain surface texture information from a few images of the same surface imaged under various illumination directions. Basically, the main idea of our strategy consists of creating, by means of the surface texture information, a virtual' database of image textures against which we compare unknown test images in order to classify them. Note that we do not use the surface texture information directly to perform classification, but we use it to create new images which are the references for our training and classification process. Furthermore, the classification system allows us to guess the approximate direction of the illumination used to capture the test images.The proposed prediction methods, as well as the model-based texture classification system, are tested and evaluated. A set of real surface textures containing a wide variety of relatively smooth and very rough surfaces are used in this thesis as our image database.

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional. / Underwater robotics was the motivation of this work, even though computer vision and parallel VLSI architectures played the most important role. Due to their low cost, high-rate and high-resolution, vision based systems represent a good option to provide information about a vehicle position. The apparent motion of a camera mounted on an underwater vehicle can be estimated by correlating two successive frames of an image sequence. Lack of well-defined contours, as well as non-uniform illumination makes underwater scenes much more difficult to be processed than normal images. Therefore, methods frequently used in standard image processing must be modified and adapted to these particular conditions. A method based on texture characterisation of points to reject outliers from the image correspondence problem is proposed. On the other hand, a parallel implementation was used to speed-up parts of the motion estimation algorithm which have a computationally high load. A new VLSI architecture is proposed with the aim of achieving frame-rate performance.

Over the last decade, there has been a growing interest in assessing cerebral aneurysmal wall motion, because of its potential connections to the biomechanical conditions of the vessel wall, which could eventually aid the prediction of aneurysmal rupture risk. Such quantification could provide a valid surrogate for the vascular wall status and integrity. However, the vast majority of current morphological indices used in the literature to predict growth and rupture in cerebral aneurysms do not take into account the temporal changes that occur during the cardiac cycle. This is because these indices are derived from image modalities that do not provide sufficient temporal and/or spatial resolution to obtain dynamic aneurysm information, which is expected to be similar to or below image resolution. Among currently available vascular imaging techniques, 3D rotational angiography (3DRA) and digital subtraction angiography (DSA) have the highest spatial (and temporal) resolution. Still, for a human operator relying solely on qualitative visual observation, even when using images from these modalities, to objectively analyze the small motion and shape changes of the cerebrovasculature of an individual throughout the cardiac cycle is difficult, if not impossible. Therefore, the availability of a robust morphodynamic analysis tool is needed. In this context, this thesis focuses on developing techniques to estimate, quantify and analyze cerebrovascular wall motion, particularly aneurysmal wall motion, using such modalities. The main contributions of the thesis are: 1) a first methodology to estimate and model patient-specific cerebrovascular morphodynamics over one cardiac cycle, through a proposed multiple 2D to 3D image registration framework; 2) an extension of this methodology to provide robust and efficient estimates of cerebrovascular wall motion for clinical evaluation and for further biomechanical modeling of the cerebrovascular wall; 3) a patient study that demonstrates the validity of the developed techniques from clinical practice, through an analysis of 3DRA and DSA images. Each of these contributions is published in or submitted to a peerreviewed international journal. / Durante la última década se ha dado un creciente interés en la evaluación del movimiento de la pared vascular en aneurismas cerebrales. Éste hecho ha sido motivado en gran medida por la relación existente entre dicha motilidad y sus condiciones biomecánicas, pudiendo éstas llegar a ser útiles en la predicción del riesgo de ruptura del aneurisma cerebral analizado. De este modo, de ésta cuantificación, se podría llegar a derivar un indicador indirecto del estado e integridad de la pared vascular. Sin embargo, la gran mayoría de los índices morfológicos utilizados en la actualidad para predecir crecimiento y ruptura de aneurismas cerebrales no consideran los cambios que se producen en el tiempo a lo largo del ciclo cardíaco. Esto se debe a que dichos índices se obtienen a partir de modalidades de imagen que no proporcionan suficiente resolución espacial y/o temporal para obtener información dinámica del aneurisma, cuyo rango de variación se espera sea similar o inferior a la resolución de la imagen. Entre las técnicas de imagen vascular disponibles en la actualidad, la angiografía rotacional 3D (3DRA) y la angiografía de substracción digital (DSA) son las que ofrecen la mayor resolución espacial (y temporal). De todos modos, aún utilizando imágenes de estas modalidades, el análisis objetivo de pequeñas diferencias de forma y movimiento en los vasos cerebrales de un individuo a lo largo de un ciclo cardíaco es difícil, si no imposible para un operador humano utilizando únicamente medidas cualitativas guiadas por inspección visual. Por lo tanto, la disponibilidad de herramientas robustas para el análisis morfodinámico de la vasculatura cerebral resulta necesaria. En este contexto, la investigación de esta tesis se concentra en el desarrollo de técnicas para estimar, cuantificar y analizar el movimiento de las paredes de los vasos cerebrales, con particular énfasis en el movimiento de la pared en aneurismas, utilizando las modalidades indicadas anteriormente. En líneas generales, esta tesis presenta tres contribuciones principales: 1) una primera metodología de estimación y modelado morfodinámico de vasos cerebrales a lo largo de un ciclo cardíaco, utilizando una técnica de registrado de imágenes 2D-3D; 2) una metodología extendida para proporcionar una estimación robusta y eficiente del movimiento de las paredes de los vasos cerebrales para su evaluación clínica y posterior modelado biomecánico de dichas paredes; 3) un estudio sobre una población de pacientes que demuestra la validez de las técnicas desarrolladas en la práctica clínica, a través del análisis en imágenes de 3DRA y DSA. Cada una de estas contribuciones ha sido publicada o se encuentra en fase de revisión en revistas internacionales indexadas.

L’objecte de la tesis és analitzar, des d’una perspectiva interdisciplinar i transversal, els instruments de compensació del dany derivat d’accident de treball o malaltia professional: prestacions de la Seguretat Social, millores voluntàries, recàrrec de prestacions i indemnització per danys i perjudicis. Combinant l’anàlisi jurídic i dogmàtic amb les tècniques i metodologies pròpies de la Teoria Econòmica, la finalitat de l’estudi és determinar la seva adequació per garantir la prevenció de riscs laborals. / The purpose of the thesis is to analyze, from an interdisciplinary perspective, the compensation instruments of damages derived from a labor accidents or occupational diseases: Social Security benefits, fringe benefits, surcharge on Social Security benefits and pain and suffering awards. From a Law and Economics perspective, the aim of the study is to determine if they are adequate to ensure prevention of occupational hazards.

En nuestro país, los problemas derivados de la epidemia de consumo de heroína durante los años 80-90 se vieron desplazados por los derivados del consumo de cocaína. Actualmente, la cocaína es la segunda sustancia ilegal en cuanto a prevalencia de consumo y en estos últimos años el consumo de heroína ha empezado a incrementarse de nuevo. Uno de los principales problemas asociados al uso de estas sustancias son los trastornos psiquiátricos comórbidos. Este trabajo se diseñó para determinar la prevalencia e incidencia de los trastornos mentales en consumidores de cocaína o heroína y los factores asociados, así como describir el perfil de personalidad sólo en el grupo de consumidores de cocaína mediante una escala dimensional. El resultado de estos estudios debería servir para diseñar estrategias de prevención y tratamiento dirigidas a una población joven de consumidores que no suele acceder a los circuitos sanitarios habituales a pesar de la gravedad de su estado psicopatológico. / Al nostre país, els problemes derivats de l’epidèmia de consum d’heroïna durant els anys 80-90 es van veure desplaçats pels derivats del consum de cocaïna. Actualment, la cocaïna és la segona substància il•legal pel que fa a prevalença de consum i, aquests darrers anys, el consum d’heroïna ha començat a augmentar de nou. Un dels principals problemes associats a l’ús d’aquestes substàncies són els trastorns psiquiàtrics comòrbids. Aquest treball es va dissenyar per determinar la prevalença i la incidència dels trastorns mentals en consumidors de cocaïna o heroïna i els factors associats, i també per descriure el perfil de personalitat només en el grup de consumidors de cocaïna mitjançant una escala dimensional. El resultat d’aquests estudis hauria de servir per dissenyar estratègies de prevenció i tractament adreçades a una població jove de consumidors que habitualment no accedeix als circuits sanitaris regulars malgrat la gravetat del seu estat psicopatològic.

Univ., Diss.--Genf, 1995.