Ce travail présente des modèles d'écoulement en temps continu de flux de trafic routier. En premier lieu, il s'agit de modèles microscopiques de poursuite. Un modèle par systèmes d'équations différentielles couplées est proposé, basé sur le temps inter-véhiculaire. Ce modèle intègre un temps de réaction et des possibilités d'anticipation pour chaque véhicule. Les paramètres sont estimés par maximum de vraisemblance dans un modèle statistique à deux niveaux. Des simulations permettent de caractériser le comportement d'une file de véhicules. Dans une approche stochastique, un modèle d'évolution de la distance inter-véhiculaire est étudié à l'aide du processus Markovien de saut zero-range. L'introduction d'un temps de réaction tend à produire des ondes cinématiques. D'autre part, un modèle d'écoulement de trafic par le processus Markovien de saut des misanthropes est proposé. Il s'agit d'une modélisation au niveau mésoscopique, adaptée à la simulation de flux de trafic sur un réseau

Th. doct.--Sci. de l'ingénieur--Nice-Sophia Antipolis, 1995. / 1996 d'après la déclaration du dépôt légal. Contient des textes en anglais. Bibliogr. p. 239-248. Résumé en français et en anglais.

Grâce au développement des techniques spatiales (GNSS, DORIS, laser et le VLBI), la géodésie apporte quantité d’informations sur la forme de la Terre (sa géométrie et sa gravité), sa rotation et son orientation dans l’espace, aux échelles globales comme aux échelles régionales. L’étude des déformations de chaînes de montagne par GPS, des courants marins cartographiés par altimétrie satellitaire, des variations temporelles du champ de gravité, ainsi que l’établissement du repère de référence terrestre international, sont les exemples de l’apport de ces techniques à l’observation de la Terre et au changement global. Notre travail a pour but de faire un bilan des erreurs résiduelles de la géodésie spatiale, en séparant les causes des effets. Le but est de montrer comment les erreurs d’orbite se propagent d’abord dans la trajectoire, puis dans des produits globaux comme le repère de référence (via les mesures de poursuite de satellites) et la surface topographique (via les mesures altimétriques). Nous avons développé une approche analytique qui traite du transfert des erreurs d’origines géométrique et dynamique. En partant des équations du mouvement orbital, nous proposons une solution analytique d’ordre un du mouvement orbital circulaire, qui est appliquée pour propager les erreurs de modèle dynamique. Ensuite, les résultats sont transférés (ou projetés) sur plusieurs types de fonction de mesure : l’altimétrie, les mesures de distance et les mesures de vitesse radiale. L’originalité de ce travail tient pour beaucoup dans les méthodes purement analytiques qui ont été développées spécifiquement pour effectuer les analyses. / Thanks to the development of space techniques (GNSS, DORIS, laser and VLBI) geodesy provides amount of information to determine and to study the shape of the Earth (its geometry and its gravity), its rotation and orientation in space at global scales as well as at regional scales. The study of crustal deformations by using GPS, the ocean topography by satellite altimetry, the temporal variations of the gravity field (mass transports) as well as the construction and monitoring of the International Terrestrial Reference Frame (ITRF), are some examples of the contribution of these techniques to the Earth observation including the current global change. Our work aims to separate causes and consequences. We developed a dedicated approach in which different source of errors, of geometrical and dynamical natures, are treated by analytical expressions. Starting from the dynamical satellite equation of motion, we propose to integrate and propagate the model errors and then to project the results into different measurement functions: altimetry, tracking distances and radial velocities. It results in a complex but comprehensive way that enables the propagation of prediction errors into some general geodetic products as the terrestrial reference frame or the ocean surface topography. The originality of this work lies in the development of a purely analytical method for circular orbits, which has been used to propagate errors from dynamical models. In addition, the resulting orbit errors were projected at the measurement level in order to deduce the impacts on some global geodetic products.

La poursuite est un mouvement oculaire qui permet de suivre un objet qui se déplace de manière lente et continue dans notre environnement. Les recherches ont démontré que ce mouvement est sous-tendu par la contribution simultanée de signaux liés à l'image de la cible et du contexte visuel sur la rétine, de signaux extra rétiniens reflétant l'implication de mécanismes cognitifs et de la copie d'efférence, ainsi que de la mise en jeu de processus d'inhibition et de suppression de certains signaux liés au contexte visuel. Cette combinaison dynamique permet au système de s'adapter et de maintenir le mouvement de poursuite dans une grande variété de contextes. Si la présence et la sélection d'un signal de mouvement dans l'environnement est considérée comme une condition sine qua none au déclenchement et au maintien de la poursuite, certaines observations depuis les années 70 nuancent ce postulat. Afin d'approfondir la compréhension des mécanismes sous-jacent au maintien de la poursuite après disparition du signal de mouvement et de questionner la nature des signaux sensoriels conduisant à la génération de poursuite, mon travail de thèse a porté sur l'étude de l'influence de deux contextes spécifiques. Ces deux contextes, l'un visuel l'autre auditif, partagent la propriété d'être corrélés au mouvement oculaire généré par l'individu. De fait, ces contextes fournissent un signal nouveau porteur d'une information sur le mouvement en cours. Dans différentes configurations de visibilité de la cible, nous avons étudiés l'influence de ces contextes sur le maintien de la poursuite, et sur la génération volontaire de mouvements oculaires lisses et continus. / Pursuit eye movements allow us to track a target which moves continuously and slowly in our visual environment. Studies have shown this movement is based on the simultaneous contribution of retinal signals linked to the retinal image of the visual target and to the context, on extra retinal signals underlying cognitive process and the efference copy, and some inhibition and suppression processes related to the visual context. This dynamical combination allows the pursuit system to adapt in a wide range of contexts. If the presence of a motion signal in the visual environment is thought as a prerequisite to initiate and then to maintain the pursuit, some results since the 70’s moderate this view. In order to investigate the mechanisms underlying the maintenance of pursuit eye movements after target disappearance and the nature of signals leading to generate pursuit, we investigate the effects of two different contexts. These contexts, a visual one, and an auditory one, share the same property which is to be dependent on eye movements. As a result of this dependence, the contexts yield a new signal, visual or auditory, which carry an information about the ongoing eye movement. We study the effects of these information induced by the contexts in procedure involving the generation and the maintenance of smooth pursuit eye movements, and the generation of smooth and continuous eye movements without a moving target.

Au cours d’un peu plus de deux décennies, la RDC, située au cœur de l’Afrique, dans la région des grands lacs, a été le théâtre des crimes de masse les plus violents. De nombreux rapports relatent les violations à grande échelle des droits de l’homme et du doit international humanitaire commises dans ce pays démontrent. Ils démontrent l’horreur innommable infligée aux populations civiles dans la partie Est du pays. ll s'agit notamment, de Bukavu, Fizi, Uvira Mugunga, Goma, Bénie, Rusthuru,Lubero, Walikale, Kisangani, Tingi-Tingi, Makobola, Ituri, Kiwanja, Kasai, Maniema, Shaba. Dans un contexte global de conflit et de trouble persistant, d’instabilité socio-économique et de crise politique profonde, la commission des crimes graves se trouve exacerbée par la présence des centaines de groupes armés politico-militaro-affairistes, des Forces Armées de la R.D.C., tous soutenus par des troupes étrangères et multinationales. L'environnement politique et sécuritaire empêche la justice congolaise d'évaluer dans la sérénité la quasi-totalité d’éléments de crimes sur le territoire en vue d’identifier les auteurs, d’établir les responsabilités, procéder à leur répression, assurer la réparation des nombreuses victimes et la réconciliation nationale. L'association d'autres formes de justice serait plus que nécessaire, toujours à travers la logique de la complémentarité de la CPI. / . For almost over two decades, the DRC, located in the heart of Africa, in the Great Lakes region, has benn the scene of the most violent crimes. Tremendous public and non government organizations have reported the large-scale violations international humanitarian law and human rights committed in this country. They display the horror inflicted upon the civilian populations in the eastern part of the country. These include amonsgt others the areas of Bukavu, Fizi, Uvira Mugunga, Goma, Béni, Rusthuru, Lubero, Walikale, Kisangani, Tingi-Tingi, Makobola, Ituri, Kiwanja, Kasaï, Maniema, Shaba. In a global context of conflict and persistent turmoil, socio-economic instability and deep political crisis, the commission of serious crimes is exacerbated by the presence of hundreds of armed politico-military-mercenary groups, the Armed Forces of the DRC, all supported by foreign and multinational troops. The currently political and security environment prevents the Congolese justice system from smoothly assessing all elements of crimes on the territory in order to identify the perpetrators, establish the responsibilities, carry out investigation and prosecution as well as legal proceedings, ensure the reparations to millions of victims and the national reconciliation at large. The combination of other forms of justice would be more than ever necessary through the logic of the complementarity of the ICC.

La navigation visuelle des robots mobiles s'appuie traditionnellement sur des imageurs de type « caméra », dotés de plusieurs centaines de milliers de pixels lus séquentiellement. Le traitement de tels flux d'images nécessite une puissance de calcul qu'il serait difficile d'embarquer à bord d'un micro-aéronef de quelques grammes ou dizaines de grammes. Il existe pourtant déjà quelques agents aériens dont les performances de navigation en milieu inconnu sont remarquables, et qui pourtant fonctionnent de toute autre façon. Les oiseaux et les insectes, en particulier, montrent une capacité inégalée à éviter les obstacles et à poursuivre leurs proies ou leurs congénères. Cette capacité étonnante découle de leur perception particulière de l'environnement. Si les insectes, aux faibles capacités cognitives, perçoivent leur environnement de manière si efficace, c'est grâce aux capteurs minimalistes qu'ils embarquent. Certains insectes comme la mouche améliorent encore leur perception de l'environnement en stabilisant leur système visuel avec à un découplage tête-corps associé à un réflexe inertiel, équivalent au réflexe vestibulo-oculaire des mammifères. Cette stabilisation de la « plate-forme visuelle » permet de simplifier les traitements visuels subséquents et de mettre en œuvre des stratégies efficaces de navigation. Toute la première partie (« capteurs visuels ») de ce travail prend appui délibérément sur un œil élémentaire composé de seulement deux photorécepteurs (deux pixels). Nous avons d'abord amélioré les performances d'un capteur de vitesse angulaire bio-inspiré et revu le principe du capteur OSCAR, tous deux construits précédemment au laboratoire. Puis, nous avons développé et construit un nouveau type de capteur visuel, appelé VODKA, qui localise de manière ultrafine la position angulaire d'une cible visuelle. Dans la seconde partie (« réflexes visuo-inertiels »), nous avons développé un robot aérien miniature, appelé OSCAR II. Equipé de nos capteurs visuels et d'un réflexe « vestibulo-oculaire », OSCAR II, qui ne pèse que 100 grammes, est capable non seulement de fixer du regard une cible visuelle stationnaire, mais aussi de la poursuivre en lacet si elle vient à se déplacer, et ce même lors de fortes perturbations aérodynamiques. Avec sa capacité additionnelle de faire des saccades oculaires, OSCAR II préfigure les micro-véhicules aériens de demain, qui se dirigeront là où portera leur regard.

Ce travail porte sur une classe étendue de systèmes non linéaires à retards, modelisés sur un anneau non commutatif.<br /><br />On recherche des solutions causales pour divers problèmes de la commande, pouvant être mises en oeuvre sans faire appel aux prédicteurs d'état.<br /><br />Pour ce faire, une nouvelle approche mathematique adaptée à cette classe de systèmes à été introduite. Elle est établie de façon naturelle à partir des connaissances standard sur les systèmes non linéaires sans retard et sur les systèmes linéaires à retards.<br /><br />Cette nouvelle approche est, en fait, une contribution majeure de ce travail de thèse. Elle nous a permis d'étudier quelques propriétés des systèmes non linéaires à retards, telles que l'accessibilité ou l'inversion, mais aussi de proposer des conditions vérifiables et constructives sous lesquelles il existe des solutions causales à plusieurs problèmes de la commande, tels que le rejet de perturbation, la linéarisation entrée-sortie et la poursuite de trajectoire.

La poursuite est une figure qui accompagne le cinéma depuis ses débuts jusqu'à en devenir, presque, la forme archétypale. Elle a constitué le principal mode de linéarisation des formes courtes du cinéma des premiers temps et reste un mode habituel de structuration des grands récits. Présence et absence de poursuites, existence sous des formes apparentées telles que la filature ou la déambulation, sont des éléments de caractérisation des films particulièrement intéressants. Leurs conditions d'élaboration et de réception sont à replacer dans leur contexte et à étudier dans une perspective d'une histoire des formes. Observer la place qui est donnée à la poursuite par quatre réalisateurs français, d'époques différentes, Louis Feuillade, René Clair, Jean-Pierre Melville et Philippe de Broca, conduit à mettre en évidence sa pérennité. L'analyse comparée de sa mise en scène chez ces cinéastes que tout, parfois, semble opposer, permet d'utiliser la poursuite comme un critère de distinction pour mettre en évidence la valeur symbolique et la signification intrinsèque de cette figure, tant comme forme esthétique que comme forme anthropologique.

Ce travail présente des modèles d'écoulement en temps continu de flux de trafic routier. En premier lieu, il s'agit de modèles microscopiques de poursuite. Un modèle par systèmes d'équations différentielles couplées est proposé, basé sur le temps inter-véhiculaire. Ce modèle intègre un temps de réaction et des possibilités d'anticipation pour chaque véhicule. Les paramètres sont estimés par maximum de vraisemblance dans un modèle statistique à deux niveaux. Des simulations permettent de caractériser le comportement d'une file de véhicules. Dans une approche stochastique, un modèle d'évolution de la distance inter-véhiculaire est étudié à l'aide du processus Markovien de saut zero-range. L'introduction d'un temps de réaction tend à produire des ondes cinématiques. D'autre part, un modèle d'écoulement de trafic par le processus Markovien de saut des misanthropes est proposé. Il s'agit d'une modélisation au niveau mésoscopique, adaptée à la simulation de flux de trafic sur un réseau / This work presents different continuous-time traffic flow models. Microscopic models are considered first. A model by coupled differential equation system is proposed, based on the time gap. It incorporates a reaction time parameter and some anticipation possibilities, for each vehicle. The parameters are estimated by maximum likelihood over a two-level statistical model. Simulations allow to characterise the behaviour of a vehicles line. In a stochastic approach, a model of the distance gap evolution is studied with a zero-range process. The introduction of a reaction time parameter produces kinematics waves. On the other hand, traffic flow model by a misanthropes process is proposed. It is a mesoscopic approach, adapted to the simulation of traffic flow on a network

La première année de vie constitue une étape critique dans le développement des capacités de traitement des expressions faciales. Olfaction et expressions sont toutes deux étroitement liées, et il est reconnu que dès la naissance les enfants sont capables d’intégrer leur environnement de façon multi-sensorielle. Toutefois, la plupart des travaux sur le traitement multimodal des visages et des expressions se sont restreints à l’étude des interactions audio-visuelles.Dans ce travail de thèse, nous avons en premier lieu levé différentes ambiguïtés concernant l’ontogenèse des capacités de traitement des expressions. Les résultats obtenus ont permis de spécifier l’évolution des stratégies d’exploration visuelle des émotions au cours de la première année, et de démontrer la présence d’une distinction progressive des expressions selon leur signification émotionnelle. Au moyen de l’EEG, nous avons aussi précisé la nature et le décours temporel de la distinction des expressions chez les nourrissons de 3 mois.Le second objectif de nos travaux a été d’approfondir les connaissances sur le traitement multi-sensoriel des expressions, en nous intéressant spécifiquement aux interactions olfacto-visuelles. Nos expériences en potentiels évoqués ont permis de préciser le décours de l’intégration cérébrale de l’odeur dans le traitement des expressions chez l’adulte, et de démontrer la présence d’interactions similaires chez l’enfant de 3 mois. Nous avons également démontré qu’à 7 mois, les odeurs déclenchent une recherche d’expression spécifique. Il ressort de ces travaux que l’olfaction pourrait contribuer à l’établissement des capacités de traitement des expressions faciales. / The first year of life is critical for the development of the abilities to process facial expressions. Olfaction and expressions are both strongly linked to each other, and it is well known that infants are able to multisensorially integrate their environment as early as birth. However, most of the studies interested in multisensory processing of facial expressions are restricted to the investigation of audio-visual interactions.In this thesis, we firstly aimed to resolve different issues concerning the ontogenesis of infants’ ability to process facial expressions. Our results allowed to specify the development of visual exploratory strategies of facial emotions along the first year of life, and to demonstrate that a progressive distinction of expressions according to their emotional meaning is present. Using the EEG, we were also able to specify the nature and the time course of facial expressions distinction in 3-month-old infants.The second objective of our studies was to expand the knowledge concerning the multisensory processing of facial expressions. More specifically we wanted to investigate the influence of olfacto-visual interactions on this processing. Our event-related potentials experiments allowed to specify the time course of the cerebral integration of olfaction in the visual processing of emotional faces in adults, and to demonstrate that similar interactions are present in infants as young as 3 month-old. We also demonstrated that at 7 months of age odors trigger the search for specific facial expressions. Our results suggest that olfaction might contribute to the development of infants’ ability to process facially displayed emotions.