Les études menées permettent de prendre en main un système depuis l’identification jusqu’à la commande robuste des systèmes non entiers. Les principes de la platitude permettent de parvenir à la planification de trajectoire à condition de connaître le modèle du système, d’où l’intérêt de l’identification des paramètres du système. Les principaux travaux de cette thèse concernent l’identification de système par modèles non entiers, la génération et la poursuite robuste de trajectoire par l’application des principes de la platitude aux systèmes non entiers.Le chapitre 1 rappelle les définitions et propriétés de l’opérateur non entier ainsi que les diverses méthodes de représentation d’un système non entier. Le théorème de stabilité est également remémoré. Les algèbres sur les polynômes non entiers et sur les matrices polynômiales non entières sont introduites pour l’extension de la platitude aux systèmes non entiers.Le chapitre 2 porte sur l’identification par modèle non entier. Après un état de l’art sur les méthodes d’identification par modèle non entier, deux contextes sont étudiés : en présence de bruit blanc et en présence de bruit coloré. Dans chaque cas, deux estimateurs optimaux (sur la variance et le biais) sont propos´es : l’un, en supposant une structure du modèle connue et d’ordres de dérivation fixés, et l’autre en combinant des techniques de programmation non linéaire qui optimise à la fois les coefficients et les ordres de dérivation.Le chapitre 3 établit l’extension des principes de la platitude aux systèmes non entiers.La platitude des systèmes non entiers linéaires en proposant différentes approches telles que les fonctions de transfert et la pseudo-représentation d’état par matrices polynômiales est étudiée.La robustesse du suivi de trajectoire est abordée par la commande CRONE. Des exemples de simulations illustrent les développements théoriques de la platitude au travers de la diffusion thermique sur un barreau métallique.Enfin, le chapitre 4 est consacré à la validation des contributions en identification, en planification de trajectoire et en poursuite robuste sur un système non entier réel : un barreau métallique est soumis à un flux de chaleur. / The general theme of the work enables to handle a system, from identification to robust control. Flatness principles tackle path planning unless knowing the system model, hence the system parameter identification necessity. The principal contribution of this thesis deal with system identification by non integer models and with robust path tracking by the use of flatness principles for fractional models.Chapter 1 recalls the definitions and properties of a fractional operator and also the various representation methods of a fractional system. The stability theorem is also brought to mind. Fractional polynomial and fractional polynomial matrice algebras are introduced for the extension of flatness principles for fractional systems.Chapter 2 is about non integer model identification. After a state of the art on system identification by non integer model. Two contexts are considered : in presence of white noise and of colored noise. In each situation, two optimal (in variance and bias sense) estimators are put forward : one, when considering a known model structure with fixed differentiating orders, and another one by combining nonlinear programming technics for the optimization of coefficients and differentiating orders.Chapter 3 establishes the extension of flatness principles to fractional systems. Flatness of linear fractional systems are studied while considering different approaches such as transfer functions or pseudo-state-space representations with polynomial matrices. Path tracking robustness is ensured with CRONE control. Simulation examples display theoretical developments on flatness through thermal diffusion on a metallic rod. Finally, Chapter 4 is devoted to validate the contributions to system identification, to trajectory planning and to robust path tracking on a real fractional system : a metallic rod submitted to a heat flux.

Le droit des entreprises en difficulté est une branche du droit qui se place au carrefour de disciplines juridiques aussi différentes que difficilement compatibles entre elles. Régulièrement, l'ouverture d'une procédure collective touche des droits de propriété intellectuelle représentant une importante part de l'actif des entreprises quels que soient le secteur concerné et la propriété intellectuelle en cause. Cette période donne naissance à multiples conflits d'intérêts, les conceptions qui s'y opposent bien souvent antagonistes reflètent les difficultés liées au chevauchement entre les mécanismes propres aux droits de propriété intellectuelle et ceux du droit des procédures collectives. Le droit de la défaillance des entreprises se révèle « complexe » la recherche d'un équilibre n'est pas aisée, et se traduit par une « cohabitation difficile ». L'analyse des interactions entre le droit des entreprises en difficulté et les droit de propriété intellectuelle, a permis de démêler l'enchevêtrement issu des querelles de frontières entre ces deux droits. / Bankruptcy proceedings law is a branch of law that combines different legal disciplines that as different as hardly compatible with each other. More often than not, the initiation of collective proceedings affects intellectual property rights which represent a significant part of the assets of companies whatever the sector and whatever the undertakings irrespective of the sector concerned and whatever the intellectual property in question. This period gives rise to multiple conflicts of interest insofar as the opposing views reflect the difficulties related to the overlap between the mechanisms that are specific to intellectual property rights and those that are specific to Bankruptcy proceedings law. Bankruptcy law turns out to be "complex" insofar finding out a balance is not easy and reflects in a "difficult cohabitation". The analysis of the interactions between bankruptcy law and intellectual property rights helped avoiding the entanglement that resulted from border disputes between these two legal disciplines.

La justice pénale française connait une diversification des modes de traitement des affaires qui lui sont soumises. Cette diversification résulte de facteurs endogènes et exogènes au système lui-même. Elle est le point de convergence de l'évolution des conceptions des phénomènes criminels, des attentes sociales pour une justice pénale efficace et, d'un nouveau mode de gestion de la justice. Les modes de poursuite traduisent une de logique de politique criminelle et, une logique de rationalisation du mode de management de la justice pénale. La notion de «modes de poursuite» devient une nouvelle catégorie juridique qui structure le traitement des délits. Sa portée théorique modifie l'approche de la poursuite. La diversification des modes de poursuite a des incidences sur la conception et la typologie du procès pénal et sur l'organisation des juridictions. Le procès pénal monolithique hérité du code d'instruction criminelle de 1808 devient un procès pluriel ayant une physionomie renouvelée et des finalités multiples. La poursuite pénale répond à des principes directeurs nouveaux ou renouvelés. La notion de «schéma d'orientation» illustre cette évolution. Une prise en compte législative de cette notion déboucherait sur une meilleure structuration de la réponse pénale. L'organisation de la chaîne pénale est également affectée, ainsi que la place des acteurs du procès. Des mécanismes de concertation et de délégation sont apparus. Le nouveau management judiciaire trouve appui sur cette diversification des modes de poursuite. Le procès pénal doit intégrer la transformation numérique qui devrait aboutir à la construction d'un procès pénal numérique. / The French criminal justice currently goes through a diversification of cases treatment processes. This diversification is the result of many factors, both endogenous and exogenous. It is the focal point of the evolution in theoretical approaches regarding criminal phenomena, social expectations of an effective criminal justice, and of a new process of justice management. Prosecution choices reflect a logic of criminal policy and also a logic of rationalization of the criminal justice management. The idea of «prosecution choices» becomes a new legal category that articulates the response to criminality. Its theoretical range modifies the approach of the prosecution. The diversification of prosecution choices has consequences on both conception and typology of the criminal trial and on courts organisation. The monolithic criminal trial inherited from the 1808 French code of criminal investigation becomes a more plural trial, with a renewed configuration and multiple purposes. The notion of « orientation schematics » illustrates such evolution. A legislative consideration of this notion would lead to a better structuring of the criminal justice response. The criminal justice system's organization is also affected, as well as the parties situation in the trial. Consultation and delegation mechanisms appeared. The new judicial management builds on this diversification in the prosecution choices. The criminal trial must integrate the digital transformation that should lead to the construction of a digital criminal trial.

Au cours de la dernière décennie, l’étude mathématique et statistique des représentations parcimonieuses de signaux et de leurs applications en traitement du signal audio, en traitement d’image, en vidéo et en séparation de sources a connu une activité intensive. Cependant, l'exploitation de la parcimonie dans des contextes de traitement multidimensionnel comme les communications numériques reste largement ouverte. Au même temps, les méthodes aveugles semblent être la réponse à énormément de problèmes rencontrés récemment par la communauté du traitement du signal et des communications numériques tels que l'efficacité spectrale. Aussi, dans un contexte de mobilité et de non-stationnarité, il est important de pouvoir mettre en oeuvre des solutions de traitement adaptatives de faible complexité algorithmique en vue d'assurer une consommation réduite des appareils. L'objectif de cette thèse est d'aborder ces challenges de traitement multidimensionnel en proposant des solutions aveugles de faible coût de calcul en utilisant l'à priori de parcimonie. Notre travail s'articule autour de trois axes principaux : la poursuite de sous-espace principal parcimonieux, la séparation adaptative aveugle de sources parcimonieuses et l'identification aveugle des systèmes parcimonieux. Dans chaque problème, nous avons proposé de nouvelles solutions adaptatives en intégrant l'information de parcimonie aux méthodes classiques de manière à améliorer leurs performances. Des simulations numériques ont été effectuées pour confirmer l’intérêt des méthodes proposées par rapport à l'état de l'art en termes de qualité d’estimation et de complexité calculatoire. / During the last decade, the mathematical and statistical study of sparse signal representations and their applications in audio, image, video processing and source separation has been intensively active. However, exploiting sparsity in multidimensional processing contexts such as digital communications remains a largely open problem. At the same time, the blind methods seem to be the answer to a lot of problems recently encountered by the signal processing and the communications communities such as the spectral efficiency. Furthermore, in a context of mobility and non-stationarity, it is important to be able to implement adaptive processing solutions of low algorithmic complexity to ensure reduced consumption of devices. The objective of this thesis is to address these challenges of multidimensional processing by proposing blind solutions of low computational cost by using the sparsity a priori. Our work revolves around three main axes: sparse principal subspace tracking, adaptive sparse source separation and identification of sparse systems. For each problem, we propose new adaptive solutions by integrating the sparsity information to the classical methods in order to improve their performance. Numerical simulations have been conducted to confirm the superiority of the proposed methods compared to the state of the art.

Environ, 2% des enfants de moins de 7 ans sont porteurs d'un strabisme (Williams et al., 2008) entraînant une perturbation de leur système visuel. Dans un premier temps, nous allons étudier les mouvements oculaires pendant la lecture d'un texte et pendant la poursuite d'une cible chez des enfants strabiques et de comparer ces résultats à des enfants non strabiques du même âge. Dans un second temps, nous avons étudié l'équilibre postural en condition de simple et de double tâche, puis nous avons examiné le rôle des informations proprioceptives sur le contrôle postural chez ces enfants. Nous émettons l'hypothèse selon laquelle le déficit visuel des enfants strabiques est à l'origine d'un retard ou d'un mauvais traitement cognitif de l'information visuelle ainsi qu'à l'origine d'un développement moteur modifiés s'appuyant sur d'autres systèmes sensoriels pour compenser leur déficit visuel. Quatre études publiées dans des revues internationales ont été réalisés pour tester ces hypothèses. L'ensemble de ces travaux a été réalisé afin d'apporter une meilleure compréhension des mécanismes et des interactions entre oculomotricité et contrôle postural chez les enfants strabiques. Ceci permet d'apporter des éléments fondés à l'aide au diagnostic, à la prise en charge rééducative mais aussi chirurgical de ces enfants strabiques. / Approximately 2% of children under 7 years old suffer strabismus (Williams et al., 2008), leading to a deficit in their visuel system. Firstly, we studied eye movements during reading and during smooth pursuit in strabismic children and compared these results to non strabismic age-matched children. Secondly, we studied postural control in both simple and double task, and the role of proprioceptive information on postural control in these children. We hypothesize that visual deficit in strabismic children delayed cognitive processing of visual information, and modified motor development by using other sensory systems to compensate their visual deficit. Four peer reviews were conducted to confirm these assumptions. Taken together, these studies provide a better understanding about mechanisms and interactions between oculomotricity and postural control in strabismic children. These findings allow to bring evidence for improve the diagnosis, rehabilitation treatment and also surgical treatment of strabismic children.

Les systèmes non linéaires sont si diverses que des outils communs de contrôle sont difficiles à développer. La théorie du contrôle non linéaire nécessite une analyse mathématique rigoureuse pour motiver ses conclusions. Cette thèse aborde deux branches distinctes et bien importantes de la théorie du contrôle non linéaire: le contrôle des systèmes non-linéaires incertains et le contrôle des systèmes sous-actionnés.Dans la première partie, une classe de contrôleurs par mode glissant d’ordre supérieur (MGOS) robuste, basée sur la synthèse de Lyapunov, est développée pour le contrôle des systèmes non-linéaires incertains. Cette classe de contrôleurs est basée sur une classe de régulateurs qui stabilisent une pure chaîne d’intégrateurs en temps fini, et nécessite la connaissance a priori des bornes sur les incertitudes du système. Puis, afin d’éliminer la dépendance liée à la connaissance de ces bornes, un contrôleur par MGOS adaptatif est développé. Dans un deuxième temps, un contrôleur par MGOS homogène universel est développé où il est montré que le degré d’homogénéité peut être manipulé pour obtenir des avantages supplémentaires, tels que la bornitude de la commande, la garantie d’une amplitude minimale de la discontinuité de la commande et la convergence en temps fixe. Les performances des contrôleurs proposés ont été démontrées par des simulations et à travers des résultats expérimentaux sur un système pile à combustible.Dans la deuxième partie de la thèse, deux problèmes de commande de systèmes sous-actionnés sont étudiés. Le premier problème concerne le suivi de chemin global d’un robot mobile avec un point de visée. Le deuxième problème concerne la poursuite de trajectoire globale d’un bateau. Ces deux problèmes sont de nature distincte, cependant, ils sont soumis à des contraintes physiques similaires liées à la bornitude de la commande. Ainsi, les contrôleurs proposés sont basés sur l’utilisation de commandes saturées. Des simulations ont été effectuées pour démontrer les performances de ces contrôleurs. / Nonlinear systems are so diverse that generalized tools for control are difficult to develop. Nonlinear control theory requires rigorous mathematical analysis to justify its conclusions. This thesis addresses two distinct, yet important branches of nonlinear control theory: control of uncertain nonlinear systems and control of under-actuated systems.In the first part, a class of Lyapunov-based robust arbitrary higher order sliding mode (HOSM) controllers is developed for the control of uncertain nonlinear systems. This class of controllers is based on a class of controllers for finite-time stabilization of pure integrator chain, and requires the limits of the system uncertainty to be known a-priori. Then, in order to eliminate the dependence on the knowledge of these limits, an adaptive arbitrary HOSM controller is developed. Using this new class, a universal homogeneous arbitrary HOSM controller is developed and it is shown that the homogeneity degree can be manipulated to obtain additional advantages in the proposed controllers, such as bounded control, minimum amplitude of discontinuous control and fixed time convergence. The performance of the controllers has been demonstrated through simulations and experiments on a fuel cell system.In the next part, the control of two under-actuated systems is studied. The first control problem is the global path following of car-type robotic vehicle, using target-point. The second problem is the precise tracking of surface marine vessels. Both these problems are distinct in nature; however, they are subjected to similar physical constraints. The solutions proposed for these control problems use saturated controls, taking into account the physical bounds on the control inputs. Simulations have been performed to demonstrate the performance of these controllers.

Nombre d'applications récentes trouvent leur fondement dans une capacité présumée des systèmes de communication à délivrer des informations précises de localisation. Dans ce contexte, les propriétés intrinsèques de la technologie radio impulsionnelle Ultra-Large Bande (ULB) peuvent être mises à profit : résolution des trajets multiples, précision temporelle autorisant la mesure de temps de vol et la synchronisation fine des terminaux, etc. Les solutions ULB laissent par ailleurs présager l'émergence de réseaux d'un nouveau genre, tels que les réseaux ad hoc, mobiles, distribués et dépourvus d'infrastructure. Dans le cadre de l'élaboration du standard WPAN bas-débit IEEE 802.15.4a (jusqu'à 1Mbps), la possibilité de localiser des dispositifs ULB bas-coût et à faible consommation constitue un apport déterminant au regard des solutions existantes (e.g. Zigbee...). Les travaux présentés se proposent d'appréhender dans sa globalité la problématique de localisation ULB au sein des réseaux sans-fil. Quelques idées-forces sont alors mises en lumière, telles que la nécessité d'injecter une forme de connaissance a priori propre à la couche physique ULB dans le problème de localisation, la mise à profit de la diversité multi-trajets autorisée par la résolution ULB, ou bien encore l'exploitation des formes nouvelles adoptées par les réseaux (tant du point de vue du protocole que de la topologie). Dans un premier temps, nous caractérisons et modélisons les erreurs susceptibles d'affecter des métriques de base (temps ou différences de temps d'arrivée), qu'elles soient « indépendantes » de la couche physique (dérives d'horloge, modes d'échange, etc.) ou directement imputables au canal de propagation ULB (e.g. non-visibilité). Nous évaluons ensuite les performances de détection d'architectures de récepteurs ULB (e.g. échantillonnage direct sur 1 bit) pour des environnements indoor réalistes. Nous préconisons également différentes stratégies de positionnement (maximisation distribuée de la log-vraisemblance des distances mesurées, reconnaissance d'empreintes ULB, traitement déterministe des biais dans le cas de trajets réfractés, etc.) et de poursuite (techniques Bayésiennes avancées de filtrage), adaptées aux situations de non-visibilité. Enfin, quelques résultats d'expérimentations conduites dans la bande basse ([0.5:1]GHz) nous permettent d'illustrer certains des points abordés.

Les insectes sont capables de prouesses remarquables lorsqu’il s’agit d’éviter des obstacles,voler en environnement perturbé ou poursuivre une cible. Cela laisse penser que leurs capacités de traitement, aussi minimalistes soient-elles, sont parfaitement optimisées pour le vol. A cela s’ajoute des mécanismes raffinés, comme la stabilisation de la vision par rapport au corps, permettant d’améliorer encore plus leurs capacités de vol.Ces travaux de thèse présentent l’élaboration d’un micro drone de type quadrirotor, qui ressemble fortement à un insecte sur le plan perceptif (vibration rétinienne) et reprend des points structurels clés, tels que le découplage mécanique entre le corps et le système visuel. La conception du quadrirotor (de type open-source), son pilotage automatique et son système occulo-moteur sont minutieusement détaillés.Des traitements adaptés permettent, malgré un très faible nombre de pixels (24 pixels seulement), de poursuivre finement du regard une cible en mouvement. A partir de là, nous avons élaboré des stratégies basées sur le pilotage par le regard, pour stabiliser le robot en vol stationnaire, à l’aplomb d’une cible et asservir sa position ; et ce, en se passant d’une partie des capteurs habituellement utilisés en aéronautique tels que les magnétomètres et les accéléromètres. Le quadrirotor décolle, se déplace et atterrit de façon autonome en utilisant seulement ses gyromètres, son système visuel original mimant l’oeil d’un insecte et une mesure de son altitude. Toutes les expérimentations ont été validées dans une arène de vol, équipée de caméras VICON.Enfin, nous décrivons une nouvelle toolbox qui permet d’exécuter en temps réel des modèles Matlab/Simulink sur des calculateurs Linux embarqués de façon complètement automatisée (http://www.gipsalab.fr/projet/RT-MaG/). Cette solution permet d’écrire les modèles, de les simuler, d’élaborer des lois de contrôle pour enfin, piloter en temps réel, le robot sous l’environnement Simulink. Cela réduit considérablement le "time-to-flight" et offre une grande flexibilité (possibilité de superviser l’ensemble des données de vol, de modifier en temps réel les paramètres des contrôleurs, etc.). / Insects, like hoverflies are able of outstanding performances to avoid obstacles, reject disturbances and hover or track a target with great accuracy. These means that fast sensory motor reflexes are at work, even if they are minimalist, they are perfectly optimized for the flapping flight at insect scale. Additional refined mechanisms, like gaze stabilization relative to the body, allow to increase their flight capacity.In this PhD thesis, we present the design of a quadrotor, which is highly similar to an insect in terms of perception (visual system) and implements a bio-inspired gaze control system through the mechanical decoupling between the body and the visual system. The design of the quadrotor (open-source), itspilot and its decoupled eye are thoroughly detailed. New visual processing algorithms make it possible to faithfully track a moving target, in spite of a very limited number of pixels (only 24 pixels). Using this efficient gaze stabilization, we developed new strategies to stabilize the robot above a target and finely control its position relative to the target. These new strategies do not need classical aeronautic sensors like accelerometers and magnetometers. As a result, the quadrotor is able to take off, move and land automatically using only its embedded rate-gyros, its insect-like eye, and an altitude measurement. All these experiments were validated in a flying arena equipped with a VICON system. Finally, we describe a new toolbox, called RT-MaG toolbox, which generate automatically a real-time standalone application for Linux systems from a Matlab/Simulink model (http://www.gipsalab.fr/projet/RT-MaG/). These make it possible to simulate, design control laws and monitor the robot’s flight in real-time using only Matlab/Simulink. As a result, the "time-to-flight" is considerably reduced and the final application is highly reconfigurable (real-time monitoring, parameter tuning, etc.).

La recevabilité est le cœur de la procédure judiciaire. Elle permet d’étudier la pénalisation de la vie internationale. Elle semble pouvoir rendre compte de la réponse judiciaire à la rancœur internationale au regard des grands faits criminels ; quel qu’en fut le territoire de commission.Cette thèse porte sur la notion de recevabilité devant la Cour pénale internationale. Avec la création de la CPI, la justice pénale internationale prend une dimension nouvelle. La pratique de la Cour est encore récente. L’étude est le prétexte pour examiner le fonctionnement de la Cour pénale internationale. Les Etats ont tenté de limiter la capacité de recevoir de la Cour. Ils l’ont ainsi fondée sur le principe de la complémentarité. Elle supplée l’inaction ou l’action défaillante des Etats, qui ont le devoir de poursuivre les auteurs de crimes internationaux. L’article 17 du Statut de Rome énonce les exceptions permettant de déclarer une affaire recevable devant la CPI. Ainsi, la recevabilité d’une affaire ayant fait l’objet d’une enquête ne sera retenue que s’il est prouvé que les Etats n’ont pas l’intention de mener véritablement à bien les poursuites. Et, que par ailleurs, le seuil de gravité de l’affaire est atteint. Le caractère universel de la compétence de la CPI est battu en brèche par les conditions de recevabilité. On analyse la recevabilité comme une condition de compétence à juste titre, car c’est bien le manquement de l’Etat à assurer l’effectivité des poursuites qui justifie que l’affaire soit déclarée, par la Cour elle-même, recevable. Les conditions requises pour que la Cour puisse agir, force est de constater l’implication du système de recevabilité tant sur l’organisation de la Cour que sur ses rapports avec les Etats. Celles-ci ne sont pas négligeables. De fait, le système de recevabilité est amené à évoluer. Il se caractérise par sa capacité à influencer le droit interne. Ainsi, la décision de recevoir doit amener les Etats à adapter leur droit interne. La viabilité de la Cour, à long terme, dépend du maintien d’une synergie de coopération avec les juridictions nationales, des États parties et d'autres Etats. Le système de recevabilité tend à mettre en évidence des indicateurs émergents dans la pratique de la Cour pénale internationale. C’est notamment le réalignement frappant des rôles des acteurs internationaux et la relation nouvelle qui s’instaure entre les Etats et la Cour. Le système de recevabilité de la Cour tend à éroder le principe de la souveraineté de l'Etat, sans être elle-même balayée par l'opposition catégorique des Etats souverains. / Admissibility is the heart of the judicial process. It studies the criminalization of international life. It seems to account for the judicial response to the international resentment against the great criminal acts, whatever was the territory of commission.This thesis deals with the notion of admissibility before the ICC. With the creation of the ICC, International Criminal Justice is a new dimension. The practice of the Court is still new. The study is an excuse to investigate the operation of the ICC. States have tried to limit the ability to receive from the Court. They did so based on the principle of complementarity. It compensates the action or inaction of failing states, which have a duty to prosecute international crimes. Article 17 RS sets out exceptions to declare a case admissible before the ICC. Thus, the admissibility of a case which is the subject of an investigation will be accepted only, if it is shown that States did not intend genuinely to carry out prosecutions. And that furthermore, the threshold of gravity of a case is reached. The universal nature of the jurisdiction of the ICC is undermined by the conditions of admissibility. Analyzing the admissibility of competence as a condition rightly, for it is the failure of the state to ensure effective prosecution to justify that the case will be declared by the Court itself, admissible. The requirements for the Court to act, it is clear involvement of the system of admissibility as on the organization of the Court that its relationship with the United States. These are not insignificant. In fact, the system will evolve admissibility. It is characterized by its ability to influence the law. Thus, the decision to receive should encourage States to adapt their domestic law. The viability of the Court, in the long run depends on maintaining a synergy of cooperation with national courts of States Parties and other States. The system of admissibility tends to highlight indicators emerging in the practice of the International Criminal Court. This is especially striking realignment of the roles of international actors and the new relationship established between the States and the Court. The system of admissibility of the Court tends to erode the principle of state sovereignty, without itself being swept by the opposition of sovereign states.

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