Denna kvalitativa fallstudie syftar till att tillföra kunskap om hur samarbetande samtal och samundervisning kan bidra till att utveckla ett samarbete som kan stödja och stimulera alla elever på gruppnivå. Resultatet visar att det sker ett kunskapsutbyte, och därmed en förändring av lärmiljön, då speciallärare och lärare i diskussioner och reflektioner bidrar med kunskaper utifrån sina olika kompetenser. Gemensam planeringstid och samarbetsvilja är förutsättningar för samundervisning. Framgångsfaktorer i samundervisningssituationen är att lärarna kompletterar varandra och det går att dela klassen eller arbeta enskilt med någon elev. Utmaningar i samarbetet är att inte vara kvar i gamla tankemönster och i stället se alla elever som ett gemensamt ansvar.

Syftet med arbete är att undersöka hur pedagoger arbetar med barns konflikter med andra barn där frågeställningarna är följande: Hur berättar pedagogerna utifrån sina erfarenheter om sin hantering av barns konflikter? samt Hur görs barnen delaktiga i konflikthanteringen enligt intervjupersonernas berättelser? Den teoretiska utgångspunkten i studien är socialkonstruktionismen, där språket ses som en social handling där vår verklighet är socialt konstruerad och utvecklas i sociala interaktioner med andra, samt det sociokulturella perspektivet. Insamlingen av empiri skedde i form av intervjuer med 4 pedagoger. Resultatet är uppdelat i två teman som lyder: Verbal kommunikation och Icke-verbal kommunikation. Slutsatsen i studien är att pedagoger ofta vill stötta och hjälpa barnen i konflikthanteringen genom att prata med dem och lyfta fram problemet tillsammans. Men också att vid enstaka fall så använder pedagoger strategiersom separerar eller distraherar barnen när de riskerar att skada sig. Det kan även dras slutsatsen att barn gör delaktiga i konflikthanteringen genom att pedagoger ger barnen möjligheten att framföra sina tankar, känslor och perspektiv på konfliktsituationer. / The purpose of this study is to acknowledge educators’ conflict resolutions strategies in children’s conflicts with other children. The questions at issue are the following: Based on their experiences, how do educators tell about their handling of children's conflicts? and How are children made involved in conflict management through the interviewers’ stories? The theoretical framework of this study is social constructionism, where language is seen as a social act and our reality is socially constructed in interactions with others, as well as the sociocultural perspective where human social experiences is formed in the reality that we are living in. The data in this study was collectedthrough interviews. The results are divided into three themes wish are the following: verbal communication, stop the conflict and non-verbal communication. The conclusion of this study is that educators more often want to scaffold children through cooperative strategies. But in some cases, educators need to use cessation strategies when children are at risk. There is also the conclusion that children are given the ability to be involved in conflict resolution when educators give them the ability to bring forth their own perspective during conflicts.

Recent urbanization and industrialization have brought tremendous pressure and challenges to modern autonomous systems. When considering multiple complex tasks, cooperation and coordination between multiple agents can improve efficiency in a system. In real-world applications, multi-agent systems (MAS) are widely used in various fields, such as robotics, unmanned aerial systems, autonomous vehicles, distributed sensor networks, etc. Unlike traditional MAS systems based on pre-defined algorithms and rules, a special human-in-loop (HIL) based MAS involves human interactions to enhance the system’s adaptability for special scenarios, as well as apply human preferences for robot control. However, existing HIL strategies are primarily based on human involvement at a low level, such as mixed-initiative control and mixed-agent scenarios with both human-driven and intelligent robots. There are fewer investigations on applying HIL in high-level coordination. In particular, designing a coordination strategy for multi-task multi-agent scenarios, which can also deal with real-time human commands, will be one of the key topics of this Master’s thesis project. In this thesis work, different kinds of tasks described by signal temporal logic (STL) are created for agents, which can be enforced by control barrier function (CBF) constraints. Both centralized and distributed frameworks are designed for agent coordination. In detail, the centralized strategy is developed for machine-to-infrastructure (M2I) communication, by using the nonlinear model predictive control (NMPC) method to obtain collision-free trajectories. The distributed strategy utilizing graph theory is proposed for machine-to-machine (M2M), in order to reduce computation time by offloading. Most importantly, a HIL model is generated for both frameworks to apply online human commands to the coordination, with a novel task allocation protocol. Simulations and experiments are carried out on both Matlab and Python-based ROS simulators, to show that proposed frameworks can achieve obvious performance advantages in safety, smoothness, and stability for task completion. Numerical results are provided to validate the feasibility and applicability of our algorithms. / Den senaste urbaniseringen och industrialiseringen har medfört enormt tryck och utmaningar för moderna autonoma system. Vid beaktande av flera komplexa uppgifter kan samarbete och samordning mellan flera agenter förbättra effektiviteten i ett system. I verkliga tillämpningar används multiagent-system (MAS) i stor utsträckning inom olika områden, såsom robotik, obemannade luftfarkoster, autonoma fordon, distribuerade sensorsystem etc. Till skillnad från traditionella MAS-system baserade på fördefinierade algoritmer och regler, innebär ett särskilt människa-i-loop (HIL)-baserat MAS mänsklig interaktion för att förbättra systemets anpassningsförmåga till speciella scenarier samt anpassa mänskliga preferenser för robotstyrning. Emellertid är befintliga HIL-strategier främst baserade på mänsklig inblandning på en låg nivå, såsom mixad-initiativkontroll och mixade agentscenarier med både människa-drivna och intelligenta robotar. Det finns färre undersökningar om att tillämpa HIL på högnivåkoordination. Särskilt att utforma en koordineringsstrategi för fleruppgiftsfleragent-scenarier, som också kan hantera mänskliga kommandon i realtid, kommer att vara ett av huvudämnena för detta masterprojekt. I detta examensarbete skapas olika typer av uppgifter beskrivna av signaltemporallogik (STL) för agenter, som kan upprätthållas genom styrbarriärfunktions (CBF) -begränsningar. Både centraliserade och distribuerade ramverk utformas för agentkoordination. Mer specifikt utvecklas den centraliserade strategin för maskin-till-infrastruktur (M2I)-kommunikation genom att använda icke-linjär modellprediktiv reglering (NMPC) för att erhålla kollisionsfria trajektorier. Den distribuerade strategin med användning av grafteori föreslås för maskin-till-maskin (M2M) för att minska beräkningstiden genom avlastning. Viktigast av allt genereras en HIL-modell för båda ramverken för att tillämpa online-mänskliga kommandon på koordinationen med en ny protokoll för uppgiftstilldelning. Simuleringar och experiment utförs på både Matlab och Python-baserade ROS-simulatorer för att visa att de föreslagna ramverken kan uppnå tydliga prestandafördelar när det gäller säkerhet, smidighet och stabilitet för uppgiftsslutförande. Numeriska resultat presenteras för att validera genomförbarheten och tillämpligheten hos våra algoritmer.

Advancements in creative artificial intelligence (AI) are leading to systems that can actively work together with designers in tasks such as ideation, i.e. the creation, development, and communication of ideas. In human group work, making suggestions and explaining the reasoning behind them as well as comprehending other group member’s explanations aids reflection, trust, alignment of goals and inspiration through diverse perspectives. Despite their ability to inspire through independent suggestions, state-of-the-art creative AI systems do not leverage these advantages of group work due to missing or one-sided explanations. For other use cases, AI systems that explain their reasoning are already gathering wide research interest. However, there is a knowledge gap on the effects of explanations on creativity. Furthermore, it is unknown whether a user can benefit from also explaining their contributions to an AI system. This thesis investigates whether reciprocal explanations, a novel technique which combines explanations from and to an AI system, improve the designers’ and AI’s joint exploration of ideas. I integrated reciprocal explanations into an AI aided tool for mood board design, a common method for ideation. In our implementation, the AI system uses text to explain which features of its suggestions match or complement the current mood board. Occasionally, it asks for user explanations providing several options for answers that it reacts to by aligning its strategy. A study was conducted with 16 professional designers who used the tool to create mood boards followed by presentations and semi-structured interviews. The study emphasized a need for explanations that make the principles of the system transparent and showed that alignment of goals motivated participants to provide explanations to the system. Also, enabling users to explain their contributions to the AI system facilitated reflection on their own reasons. / Framsteg inom kreativ artificiell intelligens (AI) har lett till system som aktivt kan samarbeta med designers under idéutformningsprocessen, dvs vid skapande, utveckling och kommunikation av idéer. I grupparbete är det viktigt att kunna göra förslag och förklara resonemanget bakom dem, samt förstå de andra gruppmedlemmarnas resonemang. Detta ökar reflektionsförmågan och förtroende hos medlemmarna, samt underlättar sammanjämkning av mål och ger inspiration genom att höra olika perspektiv. Trots att system, baserade på kreativ artificiell intelligens, har förmågan att inspirera genom sina oberoende förslag, utnyttjar de allra senaste kreativa AI-systemen inte dessa fördelar för att facilitera grupparbete. Detta är på grund av AI-systemens bristfälliga förmåga att resonera över sina förslag. Resonemangen är ofta ensidiga, eller saknas totalt. AI-system som kan förklara sina resonemang är redan ett stort forskningsintresse inom många användningsområden. Dock finns det brist på kunskap om AI-systemens påverkan på den kreativa processen. Dessutom är det okänt om en användare verkligen kan dra nytta av möjligheten att kunna förklara sina designbeslut till ett AI-system. Denna avhandling undersöker om ömsesidiga förklaringar, en ny teknik som kombinerar förklaringar från och till ett AI system, kan förbättra designerns och AI:s samarbete under utforskningen av idéer. Jag integrerade ömsesidiga förklaringar i ett AI-hjälpmedel som underlättar skapandet av stämningsplank (eng. mood board), som är en vanlig metod för konceptutveckling. I vår implementering använder AI-systemet textbeskrivningar för att förklara vilka delar av dess förslag som matchar eller kompletterar det nuvarande stämningsplanket. Ibland ber den användaren ge förklaringar, så den kan anpassa sin förslagsstrategi efter användarens önskemål. Vi genomförde en studie med 16 professionella designers som använde verktyget för att skapa stämningsplank. Feedback samlades genom presentationer och semistrukturerade intervjuer. Studien betonade behovet av förklaringar och resonemang som gör principerna bakom AI-systemet transparenta för användaren. Höjd sammanjämkning mellan användarens och systemets mål motiverade deltagarna att ge förklaringar till systemet. Genom att göra det möjligt för användare att förklara sina designbeslut för AI-systemet, förbättrades också användarens reflektionsförmåga över sina val.