La simulation d'écoulements dans des cavités cylindriques en rotation présente une difficulté particulière en raison de l'apparition de singularités sur l'axe. Le présent travail propose une méthode collocative pseudospectrale suffisamment efficace et précise pour surmonter cette difficulté et résoudre les équations 3D de Navier-Stokes écrites en coordonnées cylindriques. Cette méthode a été développée dans le cadre des différentes études menées au laboratoire M2P2, utilisant une méthode collocative de type Chebychev dans les directions radiale et axiale et Fourier-Galerkin dans la direction azimutale [thêta]. Pour éviter de prescrire des conditions sur l'axe, une nouvelle approche a été développée. Le domaine de calcul est défini par (r,[thêta],z)∈[-1,1]×[0,2π]×[-1,1] avec un nombre N pair de points de collocation dans la direction radiale. Ainsi, r=0 n'est pas un point de collocation. La distribution de points de type Gauss-Lobatto selon r et z densifie le maillage seulement près des parois ce qui rend l'algorithme bien adapté pour simuler les écoulements dans des cavités cylindriques en rotation. Dans la direction azimutale, le chevauchement des points dû à la discrétisation est évitée par l'introduction d'un décalage égal à π/2K à [thêta]>π dans la transformée de Fourier. La méthode conserve la convergence spectrale. Des comparaisons avec des résultats expérimentaux et numériques de la littérature montrent un très bon accord pour des écoulements induits par la rotation d'un disque dans des cavités cylindriques fermées. / When simulating flows in cylindrical rotating cavities, a difficulty arises from the singularities appearing on the axis. In the same time, the flow field itself does not have any singularity on the axis and this singularity is only apparent. The present work proposes an efficient and accurate collocation pseudospectral method for solving the 3D Navier-Stokes equations using cylindrical coordinates. This method has been developed in the framework of different studies of rotor-stator flows, using Chebyshev collocation in the radial and axial directions and Fourier-Galerkin approximation in the azimuthal periodic direction [thêta]. To avoid the difficulty on the axis without prescribing any pole and parity conditions usually required, a new approach has been developed. The calculation domain is defined as (r,[thêta];,z)∈[-1,1]×[0,2π]×[-1,1] using an even number N of collocation points in the radial direction. Thus, r=0 is not a collocation point. The method keeps the spectral convergence. The grid-point distribution densifies the mesh only near the boundaries that makes the algorithm well-suited to simulate rotating cavity flows where thin layers develop along the walls. In the azimuthal direction, the overlap in the discretization is avoided by introducing a shift equal to π/2K for [thêta]>π in the Fourier transform. Comparisons with reliable experimental and numerical results of the literature show good quantitative agreements for flows driven by rotating discs in cylindrical cavities. Associated to a Spectral Vanishing Viscosity, the method provides very promising LES results of turbulent cavity flows with or without heat transfer.

« Je ne mets rien au-dessus de la musique », écrit Giono. Pourtant, l’écrivain n’est guère musicien et refuse l’apprentissage du solfège, même si sa sensibilité musicale deviendra au fil du temps passion éclairée. La présence de la musique dans l’œuvre suit logiquement un parcours parallèle à celui qu’elle occupe dans la vie de Giono. Au-delà de sa simple présence thématique, aisément repérable dès les premiers écrits, outre les fonctions argumentatives, narratives et poétiques qu’elle offre aussi à l’écrivain, la musique s’impose progressivement comme une source d’inspiration et même un modèle esthétique pour l’homme de lettres. De manière inattendue, c’est lorsque la thématique musicale tend à disparaître que le roman devient ou tente de devenir véritablement musical chez Giono. La musique offre de plus l’occasion de s’interroger sur des tensions essentielles de l’œuvre, entre aspiration pour un certain naturel et nécessité de la culture, entre goûts musicaux très personnels et découverte de la musique via des mentors littéraires, entre modernité romanesque et prédilection pour des modèles souvent anciens, entre quête de structures musicales définies et transposition subjective de celles-ci. Giono aura proposé une réponse singulière à la question de l’impossible traduction du langage musical en mots qui taraude nombre d’écrivains. Paradoxalement, le rapport libre de Giono à la musique a une incidence sensible sur son écriture et, partant, intéresse de plein droit les études musico-littéraires et l’histoire de la littérature du xxe siècle et de ses mutations. / « For me nothing is more important than music », Giono wrote. However, the writer was no musician and refused to learn music theory, even though his musical sensitivity became an enlightened passion as time went by. The presence of music in his work logically follows a parallel path to that of music in Giono’s life. Beyond its mere presence as a theme, easily perceptible in his early writings, and apart from its argumentative, narrative and poetic roles that are presented to the writer, music progressively becomes essential as a source of inspiration and even a model of aesthetics for the writer. Against all odds, when the theme of music tends to disappear, the novel becomes or seeks to become truly musical in Giono’s work. Besides, music is an opportunity to ponder over the paramount tensions in his work : between an aspiration to nature and the necessity of culture, between very personal musical tastes and the discovery of music through literary mentors, between fictional modernity and a predilection for past models, between a quest for defined musical structures and their biased transposition. Giono offered a singular answer to the question of the impossible translation of the language of music in words, and this question has tormented countless writers. Paradoxically, Giono’s independence from music had a conspicuous effect on his style and is therefore relevant to music and literary studies as well as the history of 20th century literature and its transformations.

Les sciences du vivant ont connu des développements technologiques importants dans les dernières décennies. Dans les années 90 et 2000 le monde a assisté à l'apparition de plusieurs technologies a priori prometteuses telles que le clonage de mammifères, la transgénèse animale et végétale ou encore les traitements thérapeutiques par des cellules souches. La littérature spécialisée dans le domaine est riche en publications sur les aspects technico-expérimentaux de ces technologies et, malgré la difficulté technique encore apparente dans les publications, les auteurs sont optimistes quant à la réalisation de ces technologies de façon commerciale. Ces avancées technologiques se sont accompagnées de l'émergence d'une nouvelle industrie du vivant. Les entreprises de ce nouvel environnement sont rapidement reconnaissables par leur besoin intensif de connaissance, leur haut niveau de spécialisation et des compétences hautement spécialisées. Mais, malgré ce caractère innovant, et le développement d'un nouveau marché à haute valeur ajoutée, les entreprises qui se lancent sur ces activités sont fréquemment affrontées à des difficultés économiques. Nous avons souhaité analyser cette nouvelle industrie du point de vue gestionnaire afin de comprendre les difficultés de gestion rencontrées par les acteurs. La littérature académique et empirique traite peu les questions managériales de ces technologies. Généralement, chaque technologie y est traitée de façon très individualisée de façon à ce que chaque technologie soit reconnue comme une entité particulière, presque unique. Ce contexte engendre l'impossibilité d'avoir une vision unifiée et générique de ces industries. Nous avons alors proposé de concevoir un modèle générique permettant de discuter les caractéristiques managériales génériques de cette industrie. Cet effort de conceptualisation est utile dans un premier temps pour comprendre les difficultés de gestion rencontrées par les entreprises dédiées aux technologies récentes du domaine du vivant. Par la suite, le concept peut être utile pour la proposition d'améliorations managériales. La Théorie C-K a été mobilisée pour faciliter l'organisation des informations disponibles et les structurer de façon à en faire des connaissances mobilisables pour la conception du modèle générique souhaité. La collecte des informations a été réalisée à l'aide d'une étude de cas, telle que décrite par Eisenhardt (1989). Comme il existe une grande variété de technologies dans cette industrie, nous avons décidé de développer le concept à partir du cas d'une technologie spécialement touchée par les difficultés entrepreneuriales : celle du clonage équin. [...] Suite et fin du résumé dans la thèse. / Life sciences noticed important technological developments during the last decades. Some promising examples, developed in the 90's and 2000's, were mammals cloning, animal and vegetal transgenesis and the therapeutic stem cells. The specialized literature of the life science domain is rich on technical-experimental publications and despite the technical difficulty still present, the authors are optimistic about their commercial issue. These technological advances induced the emergence of a new life science industry where the companies are knowledge intensive and highly specialised. Despite the innovative character and the development of a new market of high added value, the companies of this sector often face economic difficulties. We analysed this recent industry under the managerial point of view aiming to understand the difficulties presented to the managers. Little concern about these problems is available in the specialised literature. In general the technologies are treated individually as an almost unique entity. Under this context it is currently impossible to develop a general overview enabling to study general aspects of this industry. In this aim we proceeded to design a generical model that could allow discussing the managerial characteristics of the industry. This designing effort was necessary to understand the general difficulties met by the companies specialised in these recent technologies. Thereafter the concept can be used to propose managerial improvements. The C-K Theory was employed to structure and translate available information in order to make them available for the design of the model. The data was collected under a case study methodology, as described by Eisenhardt (1989). The existence of a rich panel of recent technologies in this domain justifies the need to develop the concept from a unique extreme case, especially affected by managerial difficulties: the case of the equine cloning. Last and final summary in the thesis.

Dans cette thèse, le problème du contrôle d’attitude de satellites agiles à l’aide de grappes d’actionneurs gyroscopiques (AGs) est considéré et plus particulièrement son application au contrôle de micro/nanosatellites (10-100 kg). Des outils d’analyse topologique sont tout d'abord développés. La comparaison de différentes configurations de grappes justifie le choix d'une géométrie pyramidale à six actionneurs gyroscopiques. Des analyses plus approfondies de cette grappe, avec et sans cas de panne, permettent de déduire des contraintes que la loi de pilotage doit vérifier pour être adaptée à ce système. Pour y répondre, après analyse de la littérature, une nouvelle structure de loi de pilotage ainsi qu’une formulation différente des équations cinématiques sont développées. Cette structure est basée sur l’algorithme du filtre de Kalman étendu. Elle a pour avantages de répondre aux exigences en termes de calcul temps réel au bord des satellites, de flexibilité sur la gestion des contraintes et de facilité d’adaptation en cas de pannes. En outre, une procédure de génération de boucle de commande, englobant la loi de pilotage et un contrôleur robuste du système, est proposée. La généralisation de cette boucle de commande est illustrée sur des bras manipulateurs à base fixe et spatiaux.En parallèle, l’étude du passage des singularités internes intraversables mène à une nouvelle stratégie d’évitement de ces singularités. Des simulations sur des modèles de satellites représentatifs illustrent les résultats. La grappe d’actionneurs et la boucle de commande développées seront testées dans le cadre d’une expérimentation en microgravité. / In this thesis, the attitude control problem for agile satellites with control moment gyro (CMG) clusters is studied. In particular, the problem applies to micro/nanosatellites (10-100kg). First, numerical tools are developed to analyse the compatibility of various cluster configurations with the nanosatellite constraints. The pyramidal six-CMG cluster is then selected. This cluster topology is analysed in depth, with and without actuator failures. Constraints on the development of a steering law adapted to our system are deduced. Among them, the singularity avoidance issue is emphasised. To meet the requirements, an analysis of the literature is carried out. Then, a new steering law structure and a different formulation of the kinematic equations are developed. This structure is based on the extended Kalman filter algorithm. It meets the requirements because it can be calculated in real-time onboard satellites, constraints imposed on the system are handled with flexibility and it is easily adaptable in case of actuator failures. In addition, a procedure to generate the control loop is proposed, containing a robust controller. The generalisation of this control loop is shown on space and fixed-base manipulator arms. Furthermore, the study of the internal elliptic singularities in CMG clusters leads to a new singularity avoidance strategy. Software simulations on highly representative simulators show the results of the steering law in various actuator failure cases. The CMG cluster and the control loop will be tested in a parabolic flight campaign, and the development of this experiment is detailed in this thesis.

Comment et dans quelle mesure les femmes espagnoles nées dans les années 1930 et 1950 ont pu conquérir le droit à l’individualisme ? Tel est l’objet de cette thèse doctorale. Les femmes qui nous intéressent ont vécu ce que les sociologues de la « modernité avancée » identifient comme le passage de la première à la seconde modernité, changement social historique permettant aux femmes d’accéder au droit à l’individualisme et d’être reconnues, légalement au moins, comme égales aux hommes. C’est en s’appuyant sur un corpus original d’entretiens compréhensifs réalisés dans différentes régions d’Espagne que nous répondons à notre question initiale. Nous étudions, tout d’abord, la jeunesse de ces femmes en mobilisant l’image du « gynécée franquiste » pour approcher le confinement féminin dans la sphère privée, espace dans lequel elles contribuent à la production de richesses, s’éduquent, se contrôlent et s’entraident. Notre recherche explore ensuite les différentes attitudes des deux générations de femmes par rapport au développement de l’individualisme. A partir de la diversité de ces expériences, nous proposons une typologie des chemins empruntés face à cette modification de l’ordre social. Nous identifions ainsi un mouvement majoritaire d’appropriation progressive de la seconde modernité et deux groupes marginaux : les femmes qui ont toujours joui du droit à l’individualisme, et celles répondant aujourd’hui encore à l’injonction de dépendance et d’hétéronomie féminine. En nous appuyant sur les caractéristiques socio-démographiques de chacune des enquêtées, ainsi que sur le rôle de leur entourage, nous analysons les facteurs favorisant la modification du Soi vers la deuxième modernité. Notre démarche nous conduit à étudier l’impact de l’individualisme sur la vie quotidienne des actrices et pourquoi, malgré les difficultés vécues, elles « choisissent » et assument ce modèle social. / How and to what extent have Spanish Women born in the thirties and fifties been able to conquer their right to individualism? Such is the subject of this doctoral thesis. The women we are interested in have lived through what “Advanced Modernity” Sociologists call the passage from the First to the Second Modernity, a social and historical change that allowed women to gain the right to individualism and, at least in a legal sense, recognition of gender equality. We respond to our initial question through a corpus of original comprehensive interviews with women from different regions of Spain. Initially, our study explores these women’s youths, using the image of “Francoist gynoecium” to approach feminine confinement in their private realm, space in which they contribute to the production of wealth, get an education, gain self control and support each other. Our research will then explore the different attitudes of two generations of women in regards to their individualism development. From the diversity of theses experiences, we offer a typology of paths chosen in the face of social change. Thereby, we identify a larger movement of progressive Second Modernity appropriation and two minority groups: women who have always enjoyed the right to individualism and others still responding to dependence constraints and female heteronomy. Supporting our study on the socio-demographic characteristics of each interviewee, as well as the role of their environment, we analyze the factors favoring the modification of the Self towards Second Modernity. Our research has led us to study the impact of individualism on our subjects’ every day lives and why, despite the hardships entailed, they “chose” to adopt this social model

Il est bien connu que, parmi les nombreux avantages des manipulateurs parallèles par rapport aux robots sériels, on peut citer des vitesses et accélérations plus élevées, et une plus grande capacité de charge. Cependant, il existe des inconvénients, comme un volume de travail restreint, de forts couplages cinématiques et des singularités plus contraignantes. Afin d'améliorer leurs performances, des travaux ont été menés concernant le découplage des mouvements des robots parallèles. Le projet de thèse porte sur la conception, l'optimisation et l'amélioration d'une nouvelle famille de manipulateurs parallèles de 3 à 6 degrés de libertés partiellement découplés appelés PAMINSA (PArallel Manipulator of the I.N.S.A.). La deuxième partie de ce manuscrit présente la particularité de ces architectures qui est le découplage entre les mouvements de la plateforme dans le plan horizontal et les translations suivant l'axe vertical. Dans une troisième partie, nous faisons l'analyse des singularités de ces manipulateurs. Cette analyse est nécessaire pour choisir le manipulateur qui a le plus grand espace de travail sans singularité. Dans les parties 4 et 5, nous proposons des méthodes permettant d'augmenter la taille de leur espace de travail sans singularité. La première solution est basée sur l'utilisation de mécanismes à structure variable, c'est-à-dire des mécanismes dont les paramètres structurels peuvent être changés. Cette solution permet d'augmenter l'espace de travail sans singularité jusqu'à 100% de l'espace de travail total. La deuxième solution porte sur une optimisation des paramètres dynamiques des manipulateurs qui permet de traverser les singularités lors de déplacements de la plate-forme. Enfin, dans une sixième partie, une nouvelle méthode performante et rapide permettant de calculer la précision des manipulateurs PAMINSA ainsi que des solutions pour améliorer leurs caractéristiques fonctionnelles sont<br>proposées.

Dans ce travail, nous proposons différentes méthodes de Volumes Finis (centrée cellule, Éléments-Volumes Finis conforme et Éléments-Volumes Finis non conforme) pour des problèmes où surviennent des singularités. Nous nous intéressons tout d'abord au cas des singularités de coin intervenant en dimension deux pour diverses problèmes elliptiques (problème de Laplace, systèmes de Stokes et de Navier-Stokes). En effet, lorsque nous considérons un problème elliptique sur un domaine non convexe de R², la présence de singularités de coin détériore l'ordre de convergence des méthodes numériques (Différences Finies, Éléments Finis ou Volumes Finis). Nous montrons alors comment, pour les diverses méthodes de Volumes Finis étudiées, un raffinement de maillage local permet de restaurer un ordre de convergence optimal. Nous abordons ensuite les problèmes de couche limite en dimension deux intervenant dans les problèmes singulièrement perturbés. La solution de tels problèmes est caractérisée par un fort gradient local que n'arrive pas à capturer les méthodes de Volumes Finis sur des maillages standards. Nous étudions donc, pour un problème modèle de réaction-diffusion perturbé, la convergence des méthodes de Volumes Finis centrée cellule, d'Éléments- volumes Finis conforme et d'Éléments- volumes Finis non conformes sur des maillages anisotropes. Nous évoquons en dernier lieu le cas des singularités intervenant en dimension trois. Pour le cas du problème de Laplace considéré sur un domaine non convexe tridimensionnel et discrétisé par les méthodes de Volumes précédemment vues, nous illustrons numériquement, d'une part, le fait que les maillages uniformes apportent un ordre de convergence non optimal, et d'autre part, comment un raffinement de maillage local permet d'améliorer la situation.

En utilisant des méthodes fonctionnelles et numériques, on localise le spectre d'un opérateur différentiel et on construit des solutions approchées pour des classes d'équations de Fredholm de seconde espèce, dont deux sont à noyau faiblement singulier. Dans le premier chapitre, on étudie le conditionnement pseudospectral pour un opérateur de convection-diffusion non autoadjoint défini sur un ouvert non borné. A partir du résultat de conditionnement pseudospectral, on localise le spectre de l'opérateur. Dans le deuxième chapitre, on régularise le noyau d'un opérateur intégral en utilisant un produit de convolution, puis on approche le noyau ainsi obtenu par son développement en série de Fourier tronqué. On obtient un opérateur intégral de rang fini, ce qui nous permet de construire une solution approchée

Ce travail est dédié à l'étude de l'influence de l'utilisation d'une articulation du genou polycentrique durant la marche d'un robot bipède. Ce type d'articulation permet d'obtenir un mouvement du centre de rotation instan- tané du genou tel que l'on peut l'observer chez l'homme contrairement à la majorité des robots humanoïdes, qui utilisent une seule liaison pivot aux genoux. La cinématique de l'articulation du genou humain est présentée dans un premier temps, afin de déterminer un mécanisme susceptible de reproduire les mouvements du genou humain. Cette articulation constituée d'un méca- nisme parallèle est étudiée du point de vue cinématique notamment pour déterminer son espace de travail sans passage par des singularités. Le formalisme de Lagrange est utilisé pour la définition du modèle dynamique du robot avec l'ajout de multiplicateurs de Lagrange pour tenir compte des efforts internes aux genoux à 4-barres. Un problème d'optimisation paramétrique sous contraintes est posé pour générer un ensemble de trajectoires de marche optimale en énergie avec ou sans phases de double support et en tenant compte d'impacts impulsionnels. Les trajectoires ainsi générées sont comparées au même type de trajectoires obtenues dans le cas de l'utilisa- tion d'une articulation pivot pour le genou et montrent une diminution de la consommation d'énergie pour les différentes allures avec des genoux à 4-barres. Cette diminution d'énergie est obtenue par une réduction de la variation de l'énergie potentielle par rapport au cas du robot utilisant des genoux pivots. Enfin, nous montrons une réduction d'énergie dans le cas de l'utilisation de ressorts sur les genoux à 4-barres.

Ce travail porte sur l'analyse asymptotique d'un problème de transmission avec couche mince dans un domaine bidimensionnel à coin. Précisément, on construit un dévelop\-pement asymptotique de la solution en fonction de l'épaisseur de la couche. La présence d'un coin engendre des singularités qui compromettent la construction habituelle du développement, par résolution alternative entre le domaine intérieur et la couche. Celles-ci sont traitées par l'introduction de profils construits dans un domaine infini avec couche d'épaisseur 1 à l'aide de la transformation de Mellin. On s'intéresse ensuite à la performance de la condition aux limites approchée, dont on sait qu'elle remplace l'effet de la couche mince jusqu'à l'ordre 3 dans le cas d'un domaine régulier. On montre que la présence d'un coin détériore son efficacité, ce d'autant plus que l'angle d'ouverture est grand. Des calculs numériques ont été effectués, qui confirment les résultats théoriques obtenus.