Durant ses activités quotidiennes, un marcheur interagit avec son environnement et en particulier avec les autres marcheurs, notamment en évitant toute collision. La nature de l'information visuelle utilisée pour une interaction sans collision est une question encore très ouverte à ce jour. Dans ce cadre, cette thèse vise à répondre aux questions suivantes : quels sont les indices visuels qu'un individu perçoit à partir du mouvement des autres ? Quels sont les mécanismes d'interprétation possibles et les modèles utilisés pour déterminer les possibles risques de collision ? Afin de répondre à ces questions, nous avons mis en place des expérimentations impliquant des évitements de collision entre deux marcheurs en utilisant la réalité virtuelle, permettant un contrôle détaillé de l'environnement visuel et des informations visuelles disponibles. La première étude s'est concentrée sur la nature de l'information visuelle fournie par un autre marcheur, en particulier, si ces informations sont extraites d’une perception locale considérant les segments corporels, ou d’une perception globale du mouvement du corps. La deuxième étude s'est concentrée sur l’influence de la trajectoire de l’autre marcheur (en ligne droite ou en courbe) sur la capacité à estimer de façon précise un possible risque de collision. Enfin, la troisième étude s'est concentrée sur l’effet du contact visuel sur l'interaction entre les deux marcheurs. Nous avons présenté ici le couplage entre les possibilités d'action perçues et les possibilités offertes par la nature de l'information visuelle et démontré que les marcheurs peuvent détecter les collisions futures prévues lorsqu'un autre marcheur suit une trajectoire avec des accélérations constantes. / During daily activities, a walker interacts with their environment, especially the other walkers, avoiding any collision with them. The nature of visual information that is used for a collision-free interaction requires further understanding. Specifically, the thesis aims to answer the following questions: what are the visual cues an individual perceives from the movement of others? What are the possible interpretation mechanisms and models used for determining future predicted crossing distances? To answer these questions, we designed experiments considering collision avoidance interactions between two walkers in virtual reality, allowing detailed control of the visual environment and the available visual information. The first study of the thesis focused on the nature of visual information provided from another walker, investigating whether these visual cues are extracted from local body parts or from global perception of the body motion. The second study investigated the influence of the walker's path (straight or curved), which the participant is interacting with for the accurate estimation of future risk of collision. Finally, the third study investigated whether eye contact influences the interaction. Here we have demonstrated the coupling of perceived actionopportunities affordances from the nature of visual information and evidenced that walkers can detect future predicted collisions when another walker follows a path with constant acceleration.

Pour répondre à l’augmentation du trafic aérien mondial et à l’amélioration de la sécurité sur les plateformes aéroportuaires, le secteur aéronautique développe de nouveaux systèmes permettant de tendre vers l’autonomie complète de l’avion pendant les phases de roulage au sol. Le thème de ce travail de thèse concerne l’automatisation du pilotage de l’avion au sol et le développement d’une architecture de commande multivariable permettant de superviser l’ensemble des systèmes impliqués dans ce mode de déplacement : les systèmes de motorisation et de freinage des roues principales et le système d’orientation du train avant. Après une modélisation détaillée de la dynamique du système et une analyse des problématiques induites par ses non-linéarités, une architecture de commande globale est proposée. L’asservissement de la dynamique angulaire des roues, pendant les phases d’accélération et de freinage, est assuré par une loi de commande linéaire robuste aux incertitudes, synthétisée à l’aide de la technique Q.F.T. Le pilotage de la dynamique latérale du véhicule est réalisé au moyen d’un correcteur hybride feedforward-feedback. Une commande modale au premier ordre est alors mise en oeuvre afin de synthétiser un régulateur non-linéaire par planification de gains (gain-scheduling). L’ensemble des boucles d’asservissement de l’architecture est finalement validé en réalisant un suivi automatique de trajectoire à l’aide d’une commande géométrique nommée follow the carrot. Les simulations représentatives de l’utilisation réelle de l’avion démontrent des performances satisfaisantes et permettent de valider l’ensemble des solutions proposées. / In the context of worldwide air traffic growth and airport security improvement, the main aeronautics actors are currently investigating new systems, strived for autonomously piloting the aircraft while taxiing ground-borne. The present thesis deals with aircraft taxiing control and the design of a multivariable control architecture aimed at supervising all the ground acting systems: driving and braking systems of main wheels and the nose landing gear steering system. A global control architecture is introduced after a detailed modelling of the system dynamics and an analysis of the issues induced by the nonlinearities. A linear Q.F.T controller is synthesised to ensure robust control against uncertainties of the wheel angular dynamics, in both driving and braking operations. The vehicle lateral dynamics is controlled by means of a feedforward-feedback hybrid controller. The latter includes a nonlinear gain-scheduled controller designed by a modal approach. All the architecture control loops are finally validated in a high level path following control, achieved with the “follow the carrot” geometric method. A set of representative simulations show the overall good performances and validate the whole proposed solution.

Les travaux présentés dans cette thèse s’inscrivent dans le cadre général de la description de l’effet tunnel dans la limite semi classique h → 0. Nous présentons une nouvelle méthode de calcul direct de la largeur des doublets tunnel. L’expression obtenue est basée sur l’utilisation de traces d’opérateurs quantiques, dont l’opérateur d’évolution Û (T)prolongé analytiquement à l’aide d’un temps complexe T. L’étape suivante consiste en un développement semi classique de ces traces. Nous nous plaçons dans le cadre des systèmes intégrables unidimensionnels afin d’insister sur l’importance d’un temps complexe et on montre que le choix d’un chemin du temps [t] adapté, lors du calcul semi classique des traces, fournit un critère de sélection efficace des trajectoires complexes dominantes. Nous verrons que cette approche retrouve la technique des instantons dans la limite d’un temps purement imaginaire et qu’elle permet d’inclure les descriptions, inaccessibles par une rotation de Wick complète, de l’effet tunnel dynamique et résonant. Nous montrons également comment adapter cette méthode au taux de transmission tunnel d’un état localisé dans un minimum local vers un continuum d’états. Enfin, nous proposerons, en guise de perspectives,d’étudier l’effet tunnel résonant à partir de modèles intégrables présentant des îlots stables entourés de chaînes de tores pour lesquels nous tenterons d’adapter la théorie de l’effet tunnel assisté par les résonances. / The present work is developed within the general framework of the description of the tunneling effect in the semiclassical limit h → 0. We introduce a new method for the direct computation of the tunneling splittings. We get a trace formula involving the evolution operator continued in the complex plane using a complex time T. The next step is to obtain semi classical expansion of these traces. Within the framework of one dimensionnalintegrable systems, we show the key role of a complex time. When performing semiclassical calculations, an appropriate complex-time paths provide an efficient criterion in order toselect the dominant complex trajectories involved in the traces. We will show that our approach includes instanton techniques in the limit of a purely imaginary time and describes dynamical tunneling and resonant tunneling for which a complete Wick is not sufficient.We will show also how our method works for the decay rates. Finally, as a perspective,we will study resonant tunneling from integrable models which exhibit prominent islands surrounded by chains of tori. From these models, we will try to apply the theory of resonant assisted tunneling to integrable systems.

Ce travail s’intéresse à la phase de montée d’un aéronef civil. Les trajectoires minimisant le temps de montée ainsi que que celles minimisant la consommation de carburant sont étudiées au travers du contrôle optimal géométrique. La dynamique associée à la phase de montée possède un phénomène dit de perturbation singulière. Ce phénomène, présent dans les systèmes multi-échelle, rend difficile la résolution numérique du problème de contrôle associé. La réduction desystème hamiltonien, permettant de s’affranchir de la difficulté numérique introduite par la perturbation singulière, est étudiée d’un point de vue théorique puis numérique. Dans un second temps, le système réduit est étudié géométriquement. L’utilisation des outils du contrôle géométrique combinée à celui des synthèses à temps court permet de déterminer des familles de trajectoires localement temps-optimales pour des temps courts. Cette étude est complétée par une étude des trajectoires temps-optimales en présence de contraintes d’état. D’un point de vue plus numérique, les méthodes directes et indirectes sont utilisées pour résoudre les différents problèmes. Une synthèse locale est alors réalisée en partant des familles de trajectoires déterminées pour des temps courts. Une étude des trajectoires minimisant la consommation de carburant est également réalisée. / This work concerns the climbing phase of a civil aircraft. The trajectories which minimize the climbing time and the one which minimize the fuel consumption are studied throughout geometric optimal control. The climbing phase dynamics presents a characteristics called singular perturbation. This phenomena exists in multi-scale dynamics which makes the numerical study of the associated control problem difficult. Theoretically and numerically we study the reduction of hamiltonian system. This concept allows to remove the numerical complexity induced by the singular perturbation. Secondly, the reduced system is studied geometrically. Families of timeoptimal trajectories in small time are determined thanks to geometric control tools and small time synthesis. A study of time-optimal trajectories with active state constraints completes this work. From a more numerical point of view, direct and indirect methods are used to solve the climbing problems. A local synthesis for time-optimal trajectory is established starting from the families of trajectory determined in small time. A study of minimum fuel consumption trajectories is also realized.

Dans la région pampéenne, les politiques néolibérales et le développement rapide d’une agriculture de firme laissent supposer que les agriculteurs de type « familial » sont menacés du fait des nombreuses incertitudes qui pèsent sur l’avenir. Cette thèse montre au contraire en quoi ces « situations d’imprévisibilité » conduisent ces acteurs à s’interroger sur leurs compétences, à rechercher pour les activer différentes ressources construites dans l’expérience sociale ou professionnelle, pour réagir, s’adapter, résister… autant de postures d’actions décisives pour définir de nouvelles pratiques, bifurquer vers de nouvelles professions ou imaginer de nouvelles formes de penser et de pratiquer l’agriculture. A partir d’une analyse sociologique des trajectoires et des bifurcations vécues et relatées par différents producteurs d’un même territoire rural (Balcarce), cette recherche permet : 1. de reconstruire des trajectoires professionnelles qui illustrent les transformations récentes de l’agriculture pampéenne et les processus d’émergence des nouvelles identités professionnelles qui coexistent aujourd’hui dans les territoires ruraux ; 2. de mettre en lumière les stratégies ou modalités par lesquelles des acteurs construisent leurs décisions et actions pour répondre à un projet et 3. d’interroger la pertinence du concept d’adaptation que ce soit pour analyser les changements vécus par des agriculteurs ou pour penser de futurs dispositifs pour les accompagner dans leurs projets. / In the Pampa neoliberal policies and the rapid development of « firm agriculture » suggest that family-type farmers are threatened due to the many uncertainties about the future. On the contrary the present thesis shows how this unpredictability leads these actors to draw on their experience in order to develop new practices and branch out into new occupations. The point is whether this reflexive capacity can be interpreted as a form of resistance, adaptation or empowerment. This thesis aims to provide a sociological analysis of the life trajectories and bifurcations as experienced and related in life narratives by different producers of the same rural area (Balcarce). The purpose is: 1. to reconstruct professional trajectories illustrating the recent transformations of Pampean agriculture as well as the emerging processes of the new occupational identities which coexist today in the rural areas ; 2. to highlight the strategies or modalities through which actors construct their decisions and actions and 3. to question the relevance of the notion of adaptation as a way to analyse the changes as experienced by the farmers or develop new schemes to support them in their projects.

Dans les sports de combat à catégories de poids, les compétiteurs ont l'obligation de "faire le poids" de leur catégorie, au moment de la pesée réalisée officiellement avant chaque compétition. La thèse vise à appréhender les pratiques de contrôle de poids chez les judokates et les judokas de haut niveau. Elle s'intéresse au vécu quotidien des sportifs, au mode de diffusion des pratiques et des savoirs et à leur évolution dans un monde où la quête de performance est un enjeu permanent. L'approche interactionniste se situe à l'interface de la sociologie du sport, de la sociologie de la santé et de la sociologie du risque. Les concepts de « carrière » et de « trajectoire » sont mobilisés pour comprendre la construction des pratiques de contrôle du poids dans la carrière de judoka(te) et leur évolution dans une trajectoire qui leur est propre. L'approche qualitative prend appui sur une enquête ethnographique d'une durée de 230 jours réalisée dans une dizaine de pays à l'occasion de stages préparatoires et de compétitions internationales. Elle a été complétée par 48 « récits de vie » réalisés auprès de 21 femmes et 27 hommes âgés de 18 à 41 ans, athlètes de haut niveau. Le processus de construction des pratiques de contrôle du poids est saisi dans le cadre de carrières, permettant de rendre compte aussi bien de faits objectifs relevant de la structure sportive, que de changement dans les connaissances, les conceptions et les désirs des athlètes. Les pratiques de contrôle du poids dont les bases sont généralement construites à la fin de l'adolescence se développent selon une trajectoire qui tend à s'autonomiser de la carrière de judoka(te). L'analyse met en lumière des situations de vulnérabilité tant dans la carrière sportive qu'au sein de la trajectoire elle-même / In combat sports with weight classes, competitors are required to "offer counterweight" in their category at the time of the weighing that is officially held before each competition. The thesis aims to understand the weight control practices among female and male judokas of high ranking. Its interests are the everyday life of athletes, the dissemination mode of practices and knowledge, and their evolution in a world where the quest for performance is an ongoing challenge. The interactional approach is located at the interface of sports sociology, health sociology, and risk sociology. The concepts of "career" and "direction" are mobilized to understand the building of weight control practices in female and male judokas career, and the evolution of these practices in a direction of their own. The qualitative approach is based on a 230-day ethnographic survey conducted in about 10 countries during preparatory internships and international competitions. The survey was complemented by 48 "life stories" conducted with athletes of high ranking, 21 women and 27 men aged 18 to 41. The construction process of weight control practices is acquired in the career framework, reporting both objective facts within the sports structure, and the change in expertise, the notions, and athletes’ desires. These weight control practices, of which bases are generally constructed at the end of the adolescence, develop along a trajectory that tends to become independent of the judokas career. The analysis highlights situations of vulnerability in both the sports career and the direction itself

Le travail de thèse présenté dans ce mémoire a permis le développement d’une nouvelle méthode de détection de boucles dans la trajectoire d’un robot mobile. Celle-ci se base, contrairement à celles existantes, sur l’utilisation de données proprioceptives et est ainsi totalement découplée des problématiques de localisation et cartographie auxquelles elle est généralement associée. L’utilisation de l’analyse par intervalles a permis, dans notre contexte de mesures à erreurs bornées, de calculer deux temps pour lesquels la position du robot est identique alors qu’un mouvement significatif a pu être observé entre ces deux instants. La méthode est automatique et ne nécessite que la connaissance des équations d’état du robot ainsi que les mesures de vitesse effectuées au cours de sa mission. Les résultats de l’algorithme sur données réelles, issues d’une expérience effectuée en milieu sous-marin, sont très satisfaisants et ont permis de prouver l’existence et l’unicité de plus de la moitié des boucles observées dans la trajectoire du robot. / The work presented in this thesis deals with a new method for loop detection in the trajectory of a mobile robot. It is based on the use of proprioceptive measures, whereas other methods use exteroceptive measures. This makes this method totally independent from the simultaneous localisation and mapping problems that they are generally coupled with. The use of interval analysis allowed us, in this bounded error context, to compute two instants for which the position of the robot is identical although a significant movement has been observed between these moments. The method is automatic and only requires the knowledge of the state equations of the robot as well as the velocity measures carried out during its mission. The results of the true data algorithm, derived from an experiment carried out underwater, are very satisfactory and made it possible to prove the existence and uniqueness of more than half of the loops observed in the trajectory of the robot.

Depuis la fin du XIXe siècle / le début du XXe siècle, les cours d'eau européens sont affectés par une incision et une contraction généralisées des chenaux, en réponse à l'intensification des activités humaines et à la transition climatique entre le Petit Âge Glaciaire (PAG) et le Réchauffement Global actuel (RG). Sur la Garonne, ce phénomène a été observé et décrit depuis les années 1960 dans la portion dite toulousaine (linéaire de 90 km entre les confluences de l'Ariège et du Tarn). Toutefois, peu d'études se sont intéressées à l'évolution de la dynamique fluviale à plus long terme. Cette thèse propose une reconstitution de la trajectoire d'évolution de la Garonne toulousaine sur une échelle de temps pluriséculaire. L'objectif est d'évaluer : 1) l'inscription de la tendance actuelle sur la période antérieure aux années 1950 ; 2) l'effet de la transition PAG/RG et des aménagements ponctuels de l'Epoque Moderne sur la dynamique fluviale ; 3) le mode de fonctionnement hydro-sédimentaire de la Garonne avant le XXe siècle et 4) l'existence de tendances/disparités spatiales au sein du linéaire. La démarche méthodologique mise en oeuvre repose sur la complémentarité chronologique et spatiale des données traitées, issues de l'analyse des documents cartographiques historiques et de travaux de terrain menés sur 11 paléochenaux de la Garonne. Les résultats révèlent : 1) une tendance au méandrage au cours de la phase terminale du PAG (seconde moitié du XIXe siècle), marquée par des discontinuités le long du linéaire ; 2) une réduction de la dynamique fluviale amorcée dès la fin du XIXe siècle / le début du XXe siècle dans la partie amont/médiane du linéaire, en réponse à des facteurs de contrôle multiples et 3) une réduction de la dynamique fluviale plus tardive dans la partie aval, sous l'effet d'une campagne de protection des berges. Par ailleurs, cette étude fournit des données sur la période correspondant à l'Optimum Climatique Médiéval (OM, 900-1300) et révèle une faiblesse documentaire concernant le PAG avant le XIXe siècle. / Since the end of the nineteenth century, significant morphological channel changes have been observed along European rivers. The major processes involved, channel incision and narrowing, appear as the result of increasing human activities and the transition from the Little Ice Age (LIA) to Global Warming (GW). On the Garonne River (southwestern France) this phenomenon has been observed and described since the 1960th between the Ariège and Tarn tributaries (The Toulouse Garonne, 90 km). However, very few studies have focused on a longer evolutionary period. In this study, we propose to analyze the evolutionary trajectory of the Toulouse Garonne on a plurisecular timescale. The aim of this study is to assess: 1) the evolutionary tendency before the 1950th; 2) the impact of the LIA to GW transition and former human disturbances on fluvial dynamics; 3) the hydro-sedimentary pattern of the Garonne River before the twentieth century; and 4) the presence of spatial discontinuities within the reach. The analysis is based on two types of data, which are complementary in terms of chronology and spatial cover: historical maps and field data collected on 11 palaeochannels. The results show: 1) a meandering channel in the late LIA (second half of the nineteenth century), with spatial discontinuities along the Toulouse Garonne; 2) a morphological adjustment since the late nineteenth / early twentieth centuries in the upstream and middle reaches, in response to several controls and; 3) a later adjustment in the downstream reach, in response to bank protection. Furthermore, this study provides new data on morphological channel features over the Medieval Climatic Optimum (MCO, 900-1300) and reveals that only a very few data allows to assess the channel behavior over the LIA.

Les systèmes d’aide à la conduite, en général, et plus particulièrement les systèmes d’aide à l’évitement de collision sont de plus en plus en présents dans les véhicules car ils ont un très fort potentiel de réduction du nombre d’accidents de la circulation.En effet, ces systèmes ont pour rôle d’assister le conducteur, voire de se substituer à lui lorsque la situation de conduite indique un risque de collision important. Cette thèse traite du développement de ces systèmes en abordant quelques problématiques rencontrées.Afin de réagir convenablement, le système a d’abord besoin d’une représentation aussi fidèle que possible de l’environnement du véhicule. La perception est faite au moyen de capteurs extéroceptifs qui permettent de détecter les objets et d’en mesurer divers paramètres selon leur principe de mesure. La fusion des données individuelles des capteurs permet d’obtenir une information globale plus juste, plus certaine et plus variée. Ce travail traite en profondeur des méthodes de suivi d’objets par fusion de données multi-capteur, multimodale au niveau piste. Les approches proposées ont été évaluées puis approuvées grâce à des données de roulage réel et sur des données de conduite simulées.Il est ensuite nécessaire de faire une analyse de la scène perçue au cours du temps afin d’évaluer le risque de collision encouru par le véhicule porteur du système. Cette thèse propose des méthodes de prédiction de trajectoire et de calcul de probabilité de collision, à divers horizons temporels afin de quantifier le risque de collision et d’établir ainsi divers niveaux d’alerte au conducteur. Un simulateur de scénarios automobiles a été utilisé pour valider la cohérence des méthodes d’analyse de scène.Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil jugé critique, le système doit calculer une trajectoire d’évitement de collision qui sera ensuite automatiquement exécutée. Les principales approches de planification de trajectoires ont été revues et un choix a été fait et motivé en accord avec le contexte de système d’aide à la conduite. / Driver assistant systems in general, and specially collision avoidance systems are more and more installed in recent vehicles because of their high potential in reducing the number road accidents. Indeed, those systems are designed to assist the driver or even to take its place when the risk of collision is very important. This thesis deals with the main challenges in the development of collision avoidance systems. In order to react in a convenient way, the system must, first, build a faithful representation of the environment of the ego-vehicle. Perception is made by means of exteroceptive sensors that detect objects and measure different parameters, depending on their measurement principle. The fusion of individual sensor data allows obtaining a global knowledge that is more accurate, more certain and more varied. This research work makes a deep exploration of high level multisensor, multimodal, multitarget tracking methods. The proposed approaches are evaluated and validated on real driving data and also on simulated scenarios. Then, the observed scene is continuously analyzed in order to evaluate the risk of collision on the ego-vehicle. The thesis proposes methods of vehicle trajectory prediction and methods to calculate the probability of collision at different prediction times. This allows defining different levels of alert to the driver. an automotive scenarion simulator is used to test and validate the proposed scene analysis approaches. Finally, when the risk of collision reaches a defined critical value, the system must compute a collision avoidance trajectory that will be automatically followed. The main approaches of trajectory planning have been revisited et one has chosen according to the context of driver assistant system.

L’imagerie cardiovasculaire par RMN est encore aujourd’hui un véritable défi. La difficulté résidedans la nécessité d’acquérir des images avec de fortes résolutions spatiale et temporelle en un tempslimité, et dans certains cas sur des zones en mouvement. Alors que la plupart des images sont acquisesavec des trajectoires cartésiennes, notre choix s’est porté sur l’utilisation de trajectoires 3D radialescomme alternative. En effet, celles-ci bénéficient de nombreux avantages comme leur faible sensibilitéaux artefacts de mouvements et de flux ainsi que la possibilité de fortement sous-échantillonner lesacquisitions. Ainsi, l’objectif de cette thèse a été de développer de nouvelles méthodes utilisant lespropriétés des acquisitions radiales pour l’imagerie cardiovasculaire 3D anatomique et fonctionnellechez le petit animal à hauts champs magnétiques.Tout d’abord, une méthode de mesure des flux sanguins en 3D a été mise au point, basée sur lephénomène de temps-de-vol. L’utilisation de trajectoires radiales a permis de réduire fortement lestemps d’acquisition tout en améliorant les résolutions spatiale et temporelle des images par rapportaux méthodes cartésiennes.Ensuite, en combinant l’utilisation de nanoparticules de Fer qui possèdent une rémanence vasculaireimportante avec des séquences radiales à temps d’écho ultracourt, nous avons montré que l’acquisitiond’images anatomiques cardiaques et vasculaires très haute résolution pouvait être réalisée de manièreprospective ou bien retrospective grâce à l’ajout d’un écho-navigateur dans la séquence permettantl’auto-synchronisation cardiaque.Enfin, cette même méthode a été employée pour réaliser l’imagerie de flux 4D sur l’entièreté dusystème cardio-pulmonaire de l’animal.Les séquences développées lors de ce travail et les résultats obtenus en imagerie anatomique etfonctionnelle montrent l’intérêt et la robustesse des méthodes non cartésiennes en imagerie préclinique.Elles peuvent ouvrir la voie à de nouvelles stratégies en imagerie clinique. / Cardiovascular imaging using NMR is still a real challenge. The difficulty relies on the need toacquire images with high temporal and spatial resolutions, in a limited acquisition time and in somecases of moving areas. While most images are acquired with cartesian trajectories, the use of 3D radialtrajectories was explored as an alternative. Indeed, they benefit from various advantages like their lowsensitivity to flow and motion artefacts as well as the opportunity to highly undersample acquisitions.Thus, the aim of this thesis was to develop new acquisition strategies using radial trajectory propertiesfor 3D cardiovascular anatomical and functional imaging in small animals at high magnetic fields.First, a method for measuring blood flow in 3D was developped, based on a time-of-flight effect.The use of radial trajectories allowed to highly reduce acquisition times while increasing spatial andtemporal resolutions compared to cartesian acquisitions.Then, combining the injection of iron nanoparticles which have a long vascular remanence withultrashort echot time radial acquisitions, we showed that anatomical cardiac images with a high spatialresolution could be obtained prospectively or restrospectively by adding a navigator echo in thesequence in order to synchronize the reconstruction to the cardiac cycle.Finally, this method was used to perform 4D flow imaging on the entire cardiopulmonary systemof the animals.The sequences developed during this work and the results obtained in anatomical and functionalimaging show the interest and the robustness of non cartesian methods in preclinical imaging. Theypaves the way to the development of new strategies in clinical imaging.Keywords : Preclinical MRI, 3D+t, radial trajectories, cardiovascular, flow measurement.