Cette thèse s'inscrit dans une réflexion contemporaine sur la façon dont les mobilités spatiales spécifient les rapports pratiques (agencement spatial des activités) et idéels (connaissance et représentations) des individus à leurs espaces de résidence. La notion d'habiter est ici utilisée pour saisir les spatialités des migrants japonais séjournant à Paris. Un tel objet de recherche amène à analyser une expérience particulière de mobilité : la migration internationale entre des lieux que sépare une grande distance spatiale et que distinguent clairement des caractéristiques urbanistiques, sociales et culturelles. L'analyse croisée de données issues du recensement et d'entretiens avec un échantillon de migrants japonais montre que, par leurs manières d'habiter Paris, les individus prennent en charge cette confrontation à la distance de façon dynamique, complexe et différenciée. Les temporalités du séjour et les significations attribuées à la séquence parisienne des trajectoires biographiques apparaissent comme des facteurs-clés de différenciation, et se traduisent dans les choix résidentiels à Paris comme dans les échanges avec les lieux japonais de l'espace de vie. Elles éclairent aussi le rythme et l'ampleur de l'autonomisation des migrants japonais vis-à-vis des ressources commerciales, sociales ou informationnelles qui leur sont dédiées. Enfin, par leurs manières d'habiter, ceux-ci contribuent à certaines dynamiques urbaines : renforcement de l'image internationale de quartiers valorisés du centre-ouest parisien ; spécialisation d'un segment du parc locatif dans l'accueil d'étrangers qualifiés ; complexification des marquages sociaux dans des quartiers en cours de gentrification ; création d'une offre commerciale et culturelle spécifique qui, dans le quartier de l'Opéra, enrichit l'attractivité d'une centralité économique et historique majeure de la métropole. Ces contributions reposent sur la position ambivalente des migrants japonais à Paris, entre proximité liée à leur statut d'élites migrantes originaires d'un pays du Nord, et distance inhérente à une migration lointaine.

Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements

Système de planification de toutes les opérations nécessaires à la réalisation d'un assemblage telles que la reconnaissance, la saisie et le transport de la pièce à monter. Une architecture basée sur l'utilisation d'une hiérarchie de filtres est utilisée comme structure de contrôle

Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".

A partir des années quatre vingt plusieurs études ont commencé à poser la question de la différenciation des parcours professionnels. Cette différenciation s'est manifestée dans un contexte historique caractérisé par une transformation profonde du monde productif et des normes d'emploi. Ce monde productif d'aujourd'hui est un modèle plus flexible, plus instable et plus précaire pour les nouvelles générations que pour les précédentes. Les transformations dans la sphère productive se sont de plus associées à des processus d'affaiblissement des principales institutions de socialisation comme la famille et l'école. Parallèlement, quelques auteurs ont mis en évidence des mutations qui touchent les temporalités sociales et individuelles. Cette thèse propose d'analyser le processus de construction des parcours professionnels des jeunes, en observant leurs premiers pas dans le monde du travail à un moment clé : celui de la fin de la formation secondaire ou professionnelle. Nous cherchons à comprendre la manière dont les parcours professionnels de jeunes résidant dans la Région Nord du Grand Buenos Aires en Argentine se construisent dans un contexte de transformations profondes ; à dégager de nouvelles clés de lecture à partir de ces mutations du contexte ; et à identifier les nouveaux facteurs qui complètent les analyses classiques sur les parcours professionnels. Ces objectifs sont atteints par la mise en place d'une recherche qualitative et longitudinale qui suit pendant deux ans les parcours professionnels d'un panel de jeunes hommes et femmes qui sortent au même moment, en 2006, de formations différenciées (secondaire et professionnelle dans des institutions du secteur public et privé). L'analyse des pratiques professionnelles des jeunes du panel permet d'identifier cinq profils de parcours professionnels objectifs. Les différences dans la distribution de ces profils montrent que la structure du marché professionnel ou l'origine sociale et éducative ne suffîsent pas à expliquer les ressemblances et dissemblances entre les parcours de ces jeunes. D'autres facteurs sont en conséquence nécessaires pour expliquer la différenciation des parcours. Nous abordons dans un premier temps la place des facteurs symboliques à partir de la description des rapports à la vie professionnelle des jeunes. Nous insistons ensuite sur la recherche des explications complémentaires qui dépassent la sphère professionnelle : les temporalités et les rapports aux temps de ces jeunes apparaissent ainsi comme un autre facteur pertinent pour la compréhension de la façon dont leurs parcours se construisent. L'ajout de ces nouveaux facteurs à ceux dont l'effet est plus connu est important. Cependant, les variables d'origine sociale, les pratiques,les rapports symboliques et les temporalités jouent un rôle différent selon la manière dont ils sont articulés entre eux. Le même facteur n'opère pas de manière linéaire et univoque dans tous les parcours. Nous soutenons enfin que c'est la manière dont les facteurs s'imbriquent entre eux qui est une clé de lecture fondamentale pour analyser la construction actuelle des parcours professionnels des jeunes. Ces imbrications sont abordées sous la dénomination de " séquences professionnelles ". Neuf séquences professionnelles typiques sont ainsi identifiées au sein des jeunes du panel. La récurrence des séquences permet de dépasser les histoires individuelles pour atteindre des généralisations plausibles sur les modes de construction des parcours. Enfin, la forme qu'adopte l'imbrication de facteurs au sein d'une séquence permet de mettre en lumière les parts d'hétérogénéité, de singularisation et d'inégalité qui différencient les parcours professionnels des jeunes.

On s'intéresse au positionnement haute précision des moteurs synchrones sans balai dans l'industrie du semi-conducteur. On conçoit un algorithme d'initialisation et des correcteurs pour le rejet de perturbations spécifiques. L'initialisation consiste à estimer la phase initiale du champ magnétique. Seules des mesures de déplacement sont accessibles. Les paramètres du moteur (gain, charge et frottements) sont inconnus. On adopte un modèle à second membre discontinu dû aux frottements. La phase initiale s'obtient en fonction de l'amplitude des déplacements pendant l'initialisation. On se base sur une classification des orbites périodiques du modèle à second membre discontinu. On compare expérimentalement cette méthode à une solution implémentable dans les mêmes conditions. On étudie alors le rejet de perturbations, périodiques en fonction de la position, qui dégradent la précision du suivi de trajectoires. On formule des conditions pour qu'un contrôleur linéaire rejette entièrement ces perturbations non linéaires. On assure la convergence asymptotique globale de l'erreur de suivi vers zéro grâce à une analyse de perturbations régulières basée sur les polynômes de Bell de seconde espèce. On construit un observateur linéaire basé sur des mesures de position pour le rejet de ces perturbations. Il est obtenu en évaluant les perturbations le long des trajectoires de référence, et non le long de celles effectives du système. Les gains de l'observateur sont réglés par optimisations sous contraintes LMI, réalisées hors ligne, et peu de calculs sont nécessaires en ligne. On illustre expérimentalement notre méthode, via l'annulation du cogging et des erreurs d'interpolation.

Les différentes étapes du processus d'élaboration de pièces de formes complexes sont encore aujourd'hui le siège d'erreurs et de cloisonnement entre activités qui engendrent une perte de qualité du produit réalisé et un manque de productivité. La maîtrise des écarts géométriques observés sur les surfaces usinées par exécution de trajectoires UGV sont ainsi au centre de l'étude. Afin de mieux appréhender l'apparition des défauts géométriques dans le processus, les travaux débutent par une analyse détaillée du processus, allant de la génération des trajectoires, jusqu'au comportement dynamique de la structure de la machine-outil en passant par l'interpolation géométrique et temporelle par la commande numérique et le suivi des consignes ainsi générées par les asservissements. Cette analyse conduit à identifier les différentes sources d'erreurs, à évaluer les écarts géométriques outil/pièce engendrés et à proposer un découpage de ces écarts le long du processus. Parmi les différents défauts, l'étape d'exécution des trajectoires s'avère être une des principales sources d'écarts résultant sur la pièce. Une modélisation des asservissements est ainsi proposée afin de prédire les erreurs dites de suivi de trajectoires. Le modèle, testé et validé sur différentes machines outils, sert ensuite de support à l'optimisation du processus. L'optimisation du processus est abordée par minimisation des écarts résultants sur la trajectoire effective tout en préservant la productivité. A cet effet, une méthode de compensation par modèle inverse est proposée. S'appuyant sur un modèle de défauts liés à l'étape d'exécution (interpolation et asservissement) et à une réorganisation spatiale des écarts, la méthode de Compensation des Ecarts au Contour (méthode CEC) permet de diminuer significativement l'écart résultant sur la pièce.

Outre la prescription d'un traitement médicamenteux, la pratique régulière d'une Activité Physique Adaptée (APA)est recommandée aux personnes atteintes d'un diabète de type 2 (DT2), au même titre qu'un nouvel équilibre alimentaire(HAS, 2006). Cette incitation à opérer des changements concrets dans son " style de vie " rencontre des résistances, qui sontaccentuées pour les malades n'ayant pas préalablement construit de dispositions à la pratique physique. Des dispositifsinnovants ont été imaginés dans certaines organisations de santé (réseau de santé, unité transversale d'éducation) pour rendrepossible cet engagement physique et lui permettre de se développer de manière autonome dans le cadre d'" une carrière depratiquant d'APA " au sens où la définit Becker (1985). L'objectif est d'étudier ce processus d'engagement dans ses relationsavec la " trajectoire de maladie " au sens où l'entend Strauss (1985), en rendant compte des différentes étapes de saconstruction. A l'interface de la sociologie de la santé et de la sociologie du sport, l'approche mobilise ainsi des conceptsinteractionnistes. La méthodologie articule une observation de terrain avec 52 récits d'expériences de personnes atteintes demaladie(s) chronique(s) (dont 39 de DT2) qui ont évolué dans deux dispositifs d'APA différents : l'un proposant des séancesthéoriques d'information/explication (n=17), l'autre mettant en place des séances pratiques dans un cycle éducatif en APA puisune orientation vers une association sportive de patients (n=35). L'analyse des récits utilise un logiciel de traitement dedonnées textuelles (Prospéro).Trois types d'engagement ont ainsi été repérés : Le premier s'inscrit dans la " trajectoire demaladie " mais suppose un rapport au corps renouvelé après une remise en question des représentations de l'AP du patient etde ses capacités. Le second ouvre une " carrière de pratiquant d'APA " et ajoute une sociabilité de l'entre-soi, initiée par lesdispositifs " à et via " l'APA. Le troisième consolide cette " carrière " dans une pratique davantage culturelle que médicale,en l'inscrivant dans une sociabilité plus ouverte. Ces trois formes d'engagement se succèdent selon un continuum au coursduquel s'affirment simultanément une recherche croissante d'autonomie par rapport aux prescriptions médicales, une attentiongrandissante au corps et un développement du réseau relationnel.

Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation

Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.<br />Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.<br />Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.<br />Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.<br />Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.<br />Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.<br />Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.