Ce mémoire présente une étude de l'implantation optimale d'un robot en fonction de la tâche à réaliser, en prenant en compte les contraintes de non collisions. La démarche proposée s'est appuyée sur un système de C.A.O. classique. Elle se fonde sur une définition des tâches en termes de trajectoire de référence, définie par des points d'arrêt induits par le processus de fabrication et des points de passages disposés pour assurer la non collision avec les obstacles. Elle aboutit à une méthode permettant d'optimiser la trajectoire du robot de manière conjointe avec son implantation, en étendant le concept de variables articulaires à l'ensemble des variables décrivant les possibilités d'implantation du robot. Ces points de passage sont mis en place au cours du processus d'optimisation générale en fonction de l'implantation du robot et de la disposition des obstacles. Cette approche est introduite par une étude de la planification de trajectoires, à travers une méthode locale dissociant les objectifs de réalisation du process des objectifs d'anti-collision, suivie d'une étude du domaine d'implantation du robot. Ces travaux ont été appliqués aux problèmes de l'industrie automobile à travers l'exemple des postes de soudure par points et des postes de montage.

Les études menées permettent de prendre en main un système depuis l’identification jusqu’à la commande robuste des systèmes non entiers. Les principes de la platitude permettent de parvenir à la planification de trajectoire à condition de connaître le modèle du système, d’où l’intérêt de l’identification des paramètres du système. Les principaux travaux de cette thèse concernent l’identification de système par modèles non entiers, la génération et la poursuite robuste de trajectoire par l’application des principes de la platitude aux systèmes non entiers.Le chapitre 1 rappelle les définitions et propriétés de l’opérateur non entier ainsi que les diverses méthodes de représentation d’un système non entier. Le théorème de stabilité est également remémoré. Les algèbres sur les polynômes non entiers et sur les matrices polynômiales non entières sont introduites pour l’extension de la platitude aux systèmes non entiers.Le chapitre 2 porte sur l’identification par modèle non entier. Après un état de l’art sur les méthodes d’identification par modèle non entier, deux contextes sont étudiés : en présence de bruit blanc et en présence de bruit coloré. Dans chaque cas, deux estimateurs optimaux (sur la variance et le biais) sont propos´es : l’un, en supposant une structure du modèle connue et d’ordres de dérivation fixés, et l’autre en combinant des techniques de programmation non linéaire qui optimise à la fois les coefficients et les ordres de dérivation.Le chapitre 3 établit l’extension des principes de la platitude aux systèmes non entiers.La platitude des systèmes non entiers linéaires en proposant différentes approches telles que les fonctions de transfert et la pseudo-représentation d’état par matrices polynômiales est étudiée.La robustesse du suivi de trajectoire est abordée par la commande CRONE. Des exemples de simulations illustrent les développements théoriques de la platitude au travers de la diffusion thermique sur un barreau métallique.Enfin, le chapitre 4 est consacré à la validation des contributions en identification, en planification de trajectoire et en poursuite robuste sur un système non entier réel : un barreau métallique est soumis à un flux de chaleur. / The general theme of the work enables to handle a system, from identification to robust control. Flatness principles tackle path planning unless knowing the system model, hence the system parameter identification necessity. The principal contribution of this thesis deal with system identification by non integer models and with robust path tracking by the use of flatness principles for fractional models.Chapter 1 recalls the definitions and properties of a fractional operator and also the various representation methods of a fractional system. The stability theorem is also brought to mind. Fractional polynomial and fractional polynomial matrice algebras are introduced for the extension of flatness principles for fractional systems.Chapter 2 is about non integer model identification. After a state of the art on system identification by non integer model. Two contexts are considered : in presence of white noise and of colored noise. In each situation, two optimal (in variance and bias sense) estimators are put forward : one, when considering a known model structure with fixed differentiating orders, and another one by combining nonlinear programming technics for the optimization of coefficients and differentiating orders.Chapter 3 establishes the extension of flatness principles to fractional systems. Flatness of linear fractional systems are studied while considering different approaches such as transfer functions or pseudo-state-space representations with polynomial matrices. Path tracking robustness is ensured with CRONE control. Simulation examples display theoretical developments on flatness through thermal diffusion on a metallic rod. Finally, Chapter 4 is devoted to validate the contributions to system identification, to trajectory planning and to robust path tracking on a real fractional system : a metallic rod submitted to a heat flux.

Jusqu’à présent, très peu d’études sur les auteures de violences ont considéré l’acte délinquant comme partie intégrante d’une trajectoire criminelle ; plutôt, les études se sont bornées à dresser leur processus de passage à l’acte de manière isolée. Pourtant, nombre d’entre elles commettent de multiples délits et ont, à proprement parler, une trajectoire criminelle. L’objectif de cette thèse est d’explorer et comprendre les trajectoires criminelles des auteures de délits de violents, et plus particulièrement leur début et leur évolution. Pour ce faire, nous avons approché l’agir violent comme le phénomène émergent de la rencontre entre des facteurs externes, à travers les circonstances de vie et internes, à travers la subjectivité individuelle. Pour mener à bien notre objectif, nous avons rencontré 40 personnes incarcérées en France, auprès de qui ont été réalisés des entretiens exploratoires et semi directifs jumelés à des cartes de vie. Cette méthodologie est apparue comme la plus pertinente pour saisir pleinement l'évolution des trajectoires criminelles, les changements dans les circonstances de vie des auteures de violences, leur subjectivité et l'émergence leur violence. Notre thèse a mis en évidence plusieurs résultats. D’abord, nous nous sommes penchées sur l’histoire de vie des participantes à notre étude, laquelle se révèle jallonnée d’embuches qui ont mené à l’établissement de vulnérabilités (Chapitre III). A ce stade, les auteures de violences se distinguaient peu. L’étude des caractéristiques de leurs délits à en revanche permis d’identifier trois parcours de délinquance différents, dont deux trajectoires (Chapitre IV). D’abord, un parcours de délinquance isolé, où l’acte criminel est unique. Ensuite, une trajectoire spécialisée, avec la commission de plusieurs infractions d’une même nature. Enfin, une trajectoire diversifiée, avec la commission d’infractions de nature diverse. Nous avons ensuite identifié la transition composée d’événements affectifs, cognitifs, comportementaux et contextuels menant à l’émergence de la violence (Chapitre V). L’agir violent apparaît en effet être le résultat d’un mode d’adaptation inadéquat à un ressenti négatif engendré par un changement dans les circonstances de vie, favorisé par un état d’intoxication, l’accumulation de ressentis négatifs antérieurs non évacués et par l’accroissement de vulnérabilités issues d’une trajectoire de vie globalement difficile. Nos résultats montrent également que les auteures de violences mettent en avant d’autres événements comme constituant des points tournants dans leur parcours de vie. Accorder une place de choix à la subjectivité de nos participantes a permis d'offrir une compréhension plus riche et plus précise de leur discours mais aussi de l'émergence de leur comportement violent. Finalement, il ne nous a pas été possible d’identifier, comme nous le souhaitions, comment évoluaient les modalités de commission des délits et quels facteurs étaient responsables de ces évolutions, en raison de la forte non reconnaissance des auteures de violences (Chapitre VI). Il est en effet apparu que ces dernières reconnaissaient peu leur implication et leur responsabilité dans les faits pour lesquels elles ont été condamnées. L’étude de leur discours a permis de mettre en avant deux versants de tactiques de présentation de soi visant à se désapproprier leurs délits. Les implications théoriques sont également discutées. / Until recently, very few studies dedicated to female violent or sexual offenders have considered the offense as part of a criminal path. To date, the fact that offending by a woman can evolve and repeat under different conditions over the series of assaults has never been considered by studies on offense process studies. However, many female offenders commit multiple offenses that are part of a criminal path. This thesis aim to explore and understand the criminal paths of women who committed physically violent and/or sexual offenses, and this, paying special attention to the beginning and the evolution of this path. The perspective adopted here allows us to approach violent offense as an emerging phenomenon resulting from external factors (through local life circumstances) and internal causes (through individual subjectivity). The data used is based on 40 female violent offenders incarcerated in France with whom we conducted exploratory and semi- directed interviews twinned with life map calendars. This methodology seems to be the best option to fully understand the development of offending, the changes appearing in local life circumstances and in offending, the subjectivity of these women as well as the offense process. Our thesis highlighted many results. Firstly, we traced the life history of the participants to our study, which appeared to be full of challenges that led to a lot of vulnerabilities (Chapter III). At this stage, the female violent offenders appeared to be a homogenous group. The study of the characteristics of their offenses enabled us to identify three deliquent paths including two trajectories (Chapter IV). First, an isolated offending path with a single criminal act. Secondly, a more specialised trajectory with the repetition of criminal acts of the same nature. And lastly, a diversified trajectory with a multiplicity of infractions. We then identified a transition towards the emergence of violence made of, affective, cognitive, behavioural and contextual components (Chapter V). Violent action appeared to be the result of an inadequate adaptation to negative affects caused by a change in life circonstances, favored by intoxication, the accumulation of anterior negative affects that have not been evacuated and by the increase of vulnerabilities coming from a globaly difficult life history. Our results also show that female violent offenders emphasise other events as constitutive of turning points in their life. To allow for more subjectivity from our participants, enabled us to have a richer and more precise understanding of their testimony and also of the emergence of their violent behaviour. Finally, it wasn’t possible to identify, as we aimed to, how the offending modalities were evolving and what factors were responsible for this evolution beacause of the high propensity of female offenders to refuse to acknowledge their crimes (Chapter VI). Indeed, it appeared that the female offenders were very little inclined to acknowledge their involvement and their responsability in the crimes for which they were convicted. The study of their testimony put forward two parts of a strategy consisting of presenting themselves in a way that disassociated them with their crimes.

L’étude de la trajectoire de soins du malade offr un angle particulièrement adapté pour l’analyse et l’évaluation de la continuité des soins dans le réseau de la santé. Le concept de trajectoire de soins a émergé en France au début des années quatre-vingt. Il permet d’identifier les discontinuités de soins, d’observer la déviation par rapport aux guides de pratique ou trajectoires idéales et permet en outre d’analyser les effets liés aux écarts observés. Il se différencie des autres concepts et mesures de la continuité des soins principalement parce qu’il offr un point de vue "patient" en plus de permettre l’analyse d’une ou de plusieurs dimensions: temporelle, géographique, interdisciplinaire, relationnelle, informationnelle. Cette méthode permet au chercheur de fixer les bornes de la trajectoire, selon les besoins de l’étude. Dans le cas de la trajectoire de soins hospitaliers de l'infarctus aigu du myocarde avec élévation du segment ST (IAMEST), en observant principalement la dimension temporelle, peut-on identifier des trajectoires de soins déviantes par rapport aux trajectoires idéales (du début des symptômes à l’angioplastie primaire [plus petit ou égal à] 120 minutes), identifier les facteurs qui les influencent et en mesurer les impacts? La présente étude en est une de cohorte rétrospective faite à l'aide d'analyses secondaires de données médico-administratives, avec un échantillon des cas d’IAMEST du CHUS Fleurimont cumulé sur trois ans (2005 - 2007). Elle permet de mieux comprendre la méthodologie et le concept de trajectoire de soins et s’adresse principalement aux issues et processus de soins de même qu’aux écarts observés entre les recommandations publiées dans des guides de pratique et la réalité de la pratique. Elle vise à identifier les variables spatio-temporelles en lien avec les écarts observés. Les principaux résultats nous montrent que 87.8% des patients ont une trajectoire réelle de plus de 120 minutes. Les femmes sont plus âgées ont moins d’IAMEST que les hommes ; 69 % des patients ont un temps de présentation de moins de 2 heures, les femmes ont un délai de présentation presque identique aux hommes mais elles ont un délai de traitement plus long que ceux-ci avec respectivement une médiane de 123 et 110 minutes. Finalement, on constate que les trajectoires déviantes, les personnes âgées et le sexe féminin font augmenter la durée de séjour. L’étude des trajectoires de soins démontre une efficace avec les données médico-administratives québécoises.[symboles non conformes]

Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l'étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l'utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d'une loi de commande de suivi de trajectoire d'un processus dont l'évolution est décrite par son équation d'état. Cette commande est réalisée à partir d'informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n'est pas définie.Afin d'étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche basée sur la stabilité des systèmes non linéaires par le calcul des systèmes majorants. Cette approche est appliquée sur les systèmes décrivant l'erreur entre le système perturbé réel présentant d'importantes imprécisions et/ou incertitudes et le modèle théorique.

La recherche présentée s'intéresse au devenir d'enfants accueillis avec leur mère en centre d'hébergement mère-enfant, sept à huit ans après leur sortie. Ce travail s'inscrit dans la perspective écologique du développement humain et s'appuie sur les acquis théoriques et méthodologiques des recherches concernant le devenir des bénéficiaires d'interventions socio-éducatives, et des recherches sur le bien-être de l'enfant. La démarche visait à observer les trajectoires après la sortie, à comprendre les processus de construction de ces parcours, et à appréhender la qualité de vie des enfants au moment de l'enquête. La démarche empirique comprend trois étapes (analyse séquentielle de deux cents trajectoires, entretiens avec quarante-neuf mères et questionnaires de qualité de vie et entretiens avec trente-trois enfants). Les résultats mettent en évidence l'interaction entre le parcours conjugal de la mère, l'évolution de la situation résidentielle et les mesures de protection de l'enfance. Ils soulignent également les effets de la centration du dispositif sur le lien mère-enfant. Enfin, la qualité de vie des enfants semble davantage liée à leur situation au moment de l'enquête qu'à leur parcours antérieur. L'analyse des entretiens permet de proposer des pistes pour comprendre la contribution des conditions matérielles de vie et des dimensions relationnelles à la qualité de vie des enfants.

Ce nouveau millénaire place l'Afrique sur la scène politique internationale. En effet, elle vit la dynamique de la mondialisation et de la globalisation au rythme d'un passage progressif à la démocratie pluraliste. Cependant, cette démocratisation pose la question de la " greffe " d'institutions de l'État moderne sur des sociétés encore profondément marquées par leurs cultures rurales et coutumières. Issue d'un modèle communautaire dans les sociétés occidentales, la démocratie électorale a progressivement évolué vers la prise en compte des opinions individuelles. Cette question est également posée dans les sociétés africaines. Par rapport à sa position géographique, le Mali faisait figure de " bon élève " au regard du contexte africain jusqu'à la crise qu'il a connue en 2012. Les évènements de 2012 sont-ils un hiatus dans l'histoire du pays ? Quelle est la capacité politique de résilience du pays ? Cette thèse entamée avant ces évènements, à travers à la fois une approche quantitative (cartes par commune et cercle à l'échelle nationale) et qualitative (approche de terrains dans trois idéaux types communaux), met en évidence la naissance d'un système hybride de régulation politique entre des élites locales historiquement liées à la trajectoire occidentale de la modernité, et les représentations autochtones du pouvoir. Malgré une réforme de la décentralisation innovante, ces tensions ont pour origine des crises récurrentes à l'échelon local depuis la période coloniale. En définitive, l'observation de la démocratie électorale malienne à travers le prisme des comportements électoraux s'avère un élément original de compréhension de la situation sociopolitique actuelle.

La plupart des sites industriels abritent des équipements et des réservoirs sous pression. Pour des raisons diverses (suppression, impact mécanique, surchauffe ou autre), ils peuvent être endommagés et même éclater. Cette explosion peut engendrer de nombreux projectiles. Au cours de leur vol, ces derniers peuvent impacter d'autres équipements, tels que des réservoirs sous pression ou d'autres installations sensibles (poste de commande, par exemple). Si une des cibles impactées subit une ruine mécanique, elle peut exploser et générer une nouvelle série de projectiles. Ces projectiles menacent, à leur tour, d'autres installations et ainsi de suite. Ce type d'enchaînement accidentel catastrophique est connu sous le nom d'effet domino ou de suraccident. Dans ce document, l'effet domino pouvant se produire sur des sites industriels est analysé au travers des projections produites par l'accident initial. Une approche probabiliste globale est ainsi développée dans laquelle le calcul de la probabilité d'occurrence du phénomène requiert le passage par quatre étapes : - Analyse des termes sources : les projectiles générés par l'explosion d'un réservoir ont différentes caractéristiques, à savoir le nombre de projectiles, la forme, la masse, la vitesse de départ et les angles de départ. Toutes ces grandeurs sont modélisées par des variables aléatoires. A l'aide du principe du maximum d'entropie et des données existantes, des distributions probabilistes sont développées pour toutes ces variables. On se limite, cependant, au cas de l'explosion d'un réservoir cylindrique ou sphérique. - Analyse de l'impact ou analyse du mouvement : la trajectoire d'un projectile (ou fragment de structure), en fonction de ses caractéristiques de départ, est décrite par une combinaison des effets d'inertie, de gravitation et d'aérodynamique. Une approche simplifiée faisant l'hypothèse de constance des coefficients aérodynamiques permet d'identifier analytiquement la trajectoire du projectile tandis qu'une solution numérique est obtenue par une approche complète où toutes les valeurs de ces coefficients sont prises en compte.Les mouvements de translation et de rotation sont également étudiés. A l'aide de l'analyse complète et des conditions d'impact, la probabilité d'impact est déterminée. L'étude est restreinte à des projectiles en forme de fond de réservoir, fond oblong de réservoir et plaque. Les formes des cibles de l'étude sont restreintes au cas ellipsoïdal, cylindrique et cubique. - Analyse de l'état des cibles impactées : dans un premier temps, des modèles simplifiés d'impact sont utilisés afin d'étudier l'interaction mécanique entre les projectiles et les réservoirs impactés. Un modèle mécanique complet comprenant une loi de comportement élasto-plastique et un modèle de rupture est également proposé. Ce modèle est ensuite implémenté dans un code de calcul sans maillage de type SPH, i.e. Smoothed Particle Hydrodynamics. Afin d'estimer la probabilité de rupture des réservoirs impactés, les modèles simplifiés sont mis en œuvre, ce qui permet de réduire le coût de calcul. - Occurrence du sur-accident : selon l'état mécanique résiduel de la cible et son état physique (conditions thermodynamiques, niveau de remplissage, etc.), l'impact de projectiles peut conduire à la poursuite du pnénomène. Ce dernier point n'est pas traité dans le document présenté

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

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