La probation est aujourd’hui profondément ancrée dans notre système de justice pénale. Parmi les programmes de surveillance communautaire (probation, condamnation avec sursis ou libération conditionnelle), elle constitue de loin le programme le plus commun, avec près de 98 000 contrevenants adultes soit 61 % de la population adulte placée sous surveillance correctionnelle au Canada. Pour autant, les chercheurs ne manifestent depuis plusieurs décennies que peu d’intérêt pour la question. La mesure se banalisant, la recherche s’étiole. L’orientation de la recherche a amené le sujet à la marge des études sur la punition. En réponse à une demande existante (Phelps, 2015), ce mémoire est guidé par une approche sociologique centrée sur l’échelle individuelle, au niveau macroscopique. Il vise à la compréhension de l’expérience des contrevenants placés en probation. / Nowadays in criminal justice probation is a well-established sentence. Among community supervision (probation, suspended sentence or parole), probation is by far the most common program in Canada. There are nearly 98,000 adult offenders on probation, corresponding to 61 % of adults under correctional supervision in Canada. That being said, researchers show little interest in this specific program of community supervision. In fact, the focus of research has brought the subject to the margin studies on punishment. Inflation of prison populations has hijacked the scientific scope to prisons ; marked by a certain criminal ideology, the few remaining research on probation take the same path. In response to an existent request (Phelps, 2015), this study fits to a sociological approach on a macro perspective. The purpose of this study is not to draw up a comprehensive picture or generate statistical trends but focuses on the exploration of their only common point: the experience of probation and how they lived it.

La nécessité de trouver une nouvelle source d'énergie a mené les scientifiques à explorer la voie de la fusion thermonucléaire par confinement magnétique. Cependant la réalisation de tels plasmas de fusion dans les tokamaks actuels pose de nombreux défis tels que les interactions entre le plasma et les parois à l'origine de la création de poussières pouvant être néfastes au bon fonctionnement des futurs réacteurs à fusion. Une bonne connaissance de la quantité de poussières produites, de leur localisation et de leur transport durant la phase plasma est donc d'une importance fondamentale pour l'exploitation d'ITER. Un algorithme, développé et validé par l'expérience, est utilisé pour détecter et suivre les poussières dans ASDEX Upgrade (AUG) durant la phase plasma. Il permet d'analyser automatiquement des vidéos enregistrées par caméras rapides. Une large statistique sur la quantité de poussières micrométriques détectées en fonction du temps cumulé de décharge plasma est réalisée. Les premières analyses effectuées sur les cinq dernières campagnes montrent que la quantité de poussières est significativement faible voire nulle dans la plupart des décharges effectuées dans AUG, excepté pour des conditions spécifiques de décharges correspondant à des phases anormales de fonctionnement (disruptions, ELMs, déplacements du plasma vers les CFPs et absorption inefficace de la puissance de chauffage). Ces observations par caméra rapide et l'analyse via l'algorithme peuvent ainsi permettre, avec l'utilisation d'autres diagnostics plasmas, d'identifier les décharges plasmas à risque, pouvant aider à sélectionner les scénarios de fonctionnement les plus efficaces pour ITER / The necessity to find a new energy source has lead scientists to explore the way of thermonuclear fusion by magnetic confinement considered as one of the most promising possibility. However the production of such plasmas in the current tokamaks lies to several challenges like the interactions between the plasma and the first wall which spark off the creation of a lot of dust in the plasma which could be problematic for the operation of the next fusion reactors. The knowledge of dust production rates, localisation and transport through the vacuum vessel during plasma phases is of primary importance and must be investigated in preparation of ITER. A time and resource efficient algorithm named TRACE, validated thanks to a dedicated laboratory experiment, is used to detect and track dust particles in ASDEX Upgrade during plasma phase. It allows for automatically analyzing videos originating from fast framing cameras. A statistic about micron sized dust detection rate as a function of cumulated discharge duration is made on a large number of discharges (1470). First analyses covering five last campaigns clearly confirm that the amount of dust is significantly low in most of discharges realized in ASDEX Upgrade, excepted for specific conditions corresponding to off-normal plasma phases (disruptions, strong plasma fluctuations including ELMs, plasma displacement toward PFCs and inefficient absorption of heating power). These observations allow to identify the risky plasma discharges and choose the most efficient plasmas scenarios for ITER. It seems to also confirm the applicability of an all tungsten first wall for future fusion reactors as ITER

Les petits producteurs laitiers font face à de nombreux défis et risques dans l'établissement de leurs systèmes de production, dans un environnement hautement imprévisible marqué par les incertitudes du climat et du marché, par exemple. Mais les défis et les risques peuvent s'avérer encore plus grands quand ils développent leur système à partir de zéro (ex nihilo), une situation courante dans les zones frontières de l'agriculture et dans le cadre de la réforme agraire au Brésil. Trois concepts principaux sont utilisés pour évaluer la dynamique et la capacité d'adaptation des systèmes en fonction des objectifs à atteindre : la résilience, la flexibilité et la vulnérabilité. Cette thèse présente le concept de vulnérabilité lié à des trajectoires de développement de 24 systèmes de production pilotés par des agriculteurs familiaux d'Unaí, Minas Gerais. Nous proposons une évaluation de la vulnérabilité des systèmes de production de lait, basée sur 10 indicateurs construits sur la base des difficultés identifiées par les agriculteurs familiaux. Les indicateurs sont liés aux trois dimensions des trajectoires : dimension familiale (3 indicateurs), technique (4 indicateurs) et financière (3 indicateurs). Les valeurs d'indicateurs de vulnérabilité entre les différentes années pour le même événement (sècheresse en 2007 et 2011), montrent que la plupart des systèmes de production ont vu leur vulnérabilité baisser au fil du temps. Les indicateurs de vulnérabilité liés à la dimension de la famille sont très stables. Un système peut être vulnérable à la même perturbation dans une période et pas dans l'autre, et vice versa. En perspective de ce travail, nous envisageons de présenter les résultats aux agriculteurs et aux autres acteurs de la filière laitière d'Unaí, pour provoquer une discussion entre eux sur les moyens de "construire" un système de production performant sans augmenter la vulnérabilité du système. / Small dairy farmers face many challenges and risks in developing their production systems, in a highly unpredictable environment marked by uncertainties in climate and market, for example. But the challenges and risks are even greater when they develop their system from scratch (ex nihilo), a common situation in agricultural frontier areas and in the context of land reform in Brazil. Three main concepts are used to assess the dynamics and adaptability of systems, depending on the objectives : resilience , flexibility and vulnerability. This thesis presents the concept of vulnerability related to trajectories of development, as it was applied to assess 24 smallholder farming systems in the region of Unaí (Minas Gerais, Brazil). We propose a framework to evaluate the vulnerability of milk production systems, based on 10 indicators derived from the types of “difficulties” faced along the farm development trajectory as identified by smallholder farmers. These 10 indicators relate to three key dimensions of a trajectory : the family dimension (3 indicators), the technical dimension (4 indicators) and the financial dimension (3 indicators). By comparing values of indicators of vulnerability between different years for the same disturbance (a drought which occurred both in 2007 and 2011), many production systems decreased level of vulnerability over time. There is a great stability of the indicators related to family dimension. The vulnerability of five production systems decreased between 2007 and 2011, but with different amplitudes. A system may be vulnerable to a given disturbance at one moment, not vulnerable at another moment, or vice versa. In the near future, we will present our results to farmers and other actors in the milk production chain in Unaí, with the hope of stimulating discussion among them about the best way to "build" a production system that performs well without increasing the vulnerability of the system.

Cette thèse porte sur le développement de lois de commande pour la marche desrobots bipèdes. Le sous actionnement engendré par le basculement, volontaire ouinvolontaire, du pied en appui sur le sol représente une difficulté majeure. Nousabordons ce problème par l’étude de robots plans avec pieds ponctuels.La première partie de la thèse est une compilation des informations issuesde la littérature que nous avons jugées intéressantes. Nous traitons dans unpremier temps de la modélisation adoptée, puis effectuons une revue des différentesméthodes existantes, et présentons la mise en oeuvre expérimentale de l’une d’entre elle : la méthode HZD.Dans une deuxième partie, nous procédons à une étude de la dissipation relativede l’énergie cinétique du robot lorsque le pied impacte le sol. Nous utilisons les résultats issus de cette étude pour planifier des trajectoires de marche dissipant peu d’énergie. De telles trajectoires ont a priori le mérite de préserver la structure du robot et de générer moins de bruit. A contrario, des trajectoires dissipant la majorité de l’énergie du robot sont utilisées pour un arrêt rapide. Une étude numérique a montré que ces résultats sont robustes à des incertitudes de modèle.Enfin, dans une dernière partie, afin de compenser les difficultés liées au sousactionnement, nous proposons d’utiliser le degré de liberté supplémentaire offert par un changement de l’échelle de temps dans les équations de la dynamique (Time Scaling) pour la classe de robots considérée. En utilisant par ailleurs un changement de coordonnées et de feedback, nous dérivons de nouvelles formes normales exactes et approximatives. / This thesis addresses the general problem of the walking control of biped robots. The foot of the robot in contact with the ground may tip over and cause the robot to be undercatuated. This is a major difficulty in term of control. This problem is addressed by considering planar biped robots with point feet.In a first part, we present a standard way of modeling such systems, a litterature review of the existing methods, and then report experimental results of the walking control of a biped robot using the HZD method.In a second part, we perform an analytic and numeric study of the relativekinetic energy dissipation when the foot of the robot impacts the ground. Usingthis study, we design trajectories with low energy dissipation at impact, which a priori result in gaits preserving the hardware of the robot and causing less noise. On the contrary, trajectories dissipating almost all the kinetic energy are used to quickly stop the robot.Finally, in an attempt to alleviate the burden due to underactuation, we proposeto investigate the additional degree of freedom provided, in the control design, by a change of time scale in the dynamic equations (Time-Scaling) for the considered class of biped robots. Using feedback transformations, we derive new exact and approximative normal forms.

La thèse propose d’une part de questionner sociologiquement la reconversion comme catégorie d’analyse et, d’autre part, d’analyser des parcours de sportifs de haut niveau marocains pour vérifier par la preuve les différentes stratégies de reconversion. Dans la carrière des sportifs de haut niveau, l’arrêt de la pratique reste aléatoire car il est lié à plusieurs événements qui échappent en partie au sportif. La compréhension sociologique de l’arrêt de la pratique sportive puis de la reconversion nous conduit à étudier les carrières et les trajectoires sociales d’un échantillon de sportifs de haut niveau marocains afin d’expliquer les repositionnements personnels et sociaux et de comprendre les différentes stratégies de reconversion. Dès lors, grâce à l’enquête qualitative, plusieurs facteurs sont analysés : les trajectoires, les modes de socialisation et les parcours personnels des sportifs, les types de sport et leur impact symbolique et économique au Maroc, les croyances et le crédit moral accordé par l’institution sportive et la société marocaine aux sportifs de haut niveau, le rôle des parents dans le suivi de leur carrière, ou encore le niveau d’engagement des structures sportives et ministérielles dans l’accompagnement de la reconversion des sportifs de haut niveau. / The thesis proposes, on the one hand, to sociologically question transition as a category of analysis and, on the other hand, to analyze courses of high-level Moroccan sportsmen to verify by proof the different strategies of conversion. In the career of high level athletes, stopping the practice remains random because it is linked to several events that partly escape the athlete. The sociological understanding of the stopping of sport and then transition leads us to study the careers and social paths of a sample of high-level Moroccan athletes in order to explain personal and social repositioning and to understand the different strategies of transition. Therefore, thanks to this qualitative survey, several factors are analyzed: the paths, modes of socialization and personal course of the sportsmen, the types of sport and their symbolic and economic impact in Morocco, the beliefs and the moral credit granted by the sports institution and Moroccan society for high-level athletes, the role of parents in the monitoring of their career, or the level of commitment of sports and ministerial structures that accompany the retraining of top athletes.

Le Dynamic Soaring est une technique de vol qui extrait l'énergie du vent par des manoeuvres particulières. Il estdirectement inspiré par le vol des albatros, qui parviennent à se maintenir en vol sans battre des ailes sur des centaines dekilomètres. Les types de manoeuvres nécessaires ainsi que les dimensions de l'oiseau suggèrent un potentiel de transposerle Dynamic Soaring aux véhicules de faibles dimensions. Cette thèse étudie la faisabilité d'exploiter le Dynamic Soaring dansle but de longue endurance vol autonome. Modèles et simulations sont menées afin de dériver une trajectoire quimaintienne le véhicule en vol sans apport d'énergie interne et d'étudier la physique de ce vol particulier,. Ensuite, larecherche se concentre sur l'influence des variables d'environnement et du cap de vol sur les sur les performances parDynamic Soaring. / Dynamic Soaring is a flight technique which extracts energy from the wind through particular maneuvers. It is directlyinspired by the flight of Albatrosses, which manage to sustain non-flapping flight for hundred of miles. The types ofrequired maneuvers as well as dimensions of the bird suggest a potential to transpose Dynamic Soaring to small dimensionvehicles. This PhD investigates the feasibility to extract energy by Dynamic Soaring in the purpose of long enduranceautonomous flight. Models and simulation are conducted in order to investigate the physics of this particular flight as wellas the feasibility to derive a trajectory which keep the vehicle aloft without internal energy contribution. Then the researchfocuses on the influence of environment variables and of travel heading on Dynamic Soaring performances.

L'objectif de cette recherche est d'établir l'existence d'un lien entre le design du système de contrôle de gestion, implémenté pour son propre compte par un propriétaire-dirigeant de petite entreprise, et les variables de sa trajectoire. Le design du système de contrôle de gestion doit être compris au sens non seulement des outils le composant, mais aussi du contexte dans lequel ils sont mis en œuvre, c'est-à-dire l'ensemble des techniques de management qui ont cours dans l'entreprise. La trajectoire du dirigeant est composée des variables relatives à son itinéraire socioprofessionnel, à sa personnalité, à ses aptitudes entrepreneuriales et à sa projection vers l'avenir.Les études de cas concernent des petites entreprises indépendantes du secteur de l'agencement, dans le Grand-Est, dont le dirigeant est propriétaire.Il résulte que c'est principalement de la variable-clé « logique poursuivie par le dirigeant » dont dépend l'ensemble des correspondances constatées entre le design du système de contrôle de gestion et les variables de la trajectoire. Il est aussi démontré que le système de contrôle de gestion est présent selon une temporalité dépendante du niveau de réflexion ‘stratégique' du dirigeant. / The aim of this research is to establish the existence of a link between the design of the system of management control, set up by the owner-manager of the small firm itself and the variables of his trajectory.The design of the system of management control must be considered not only in the sense of the tools composing it, but also within the context of development, comprising firm's management techniques. The trajectory of the manager is represented by the variables of his social and occupational background, his personality and entrepreneurial skills, but also his prospective capacity.Case study methodology was applied to small independent firms of the area of inside layout, from the East of France, owned by the manager itself.Results show that the key-variable, the logic followed by the manager, fosters all the correlations between the design of the system of management control and the variables of the trajectory. Moreover, the system of management control exists as a function of the temporality - depending on the level of 'strategic ' thinking characterizing the manager.

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Le mouvement en essaim est défini par l'action d'un ensemble d'individusautopropulsés se déplaçant en groupe uniquement à l’aide de la connaissance locale de leur environnement.L'objectif scientifique de la thèse consiste à mettre en oeuvre ce type demodèle de comportement appliqué à un flot de véhicules se déplaçant sur un profilroutier, et ce afin d'assister le conducteur dans ses actions à la fois pour son confortet sa sécurité.A partir de l’analyse d’une synthèse bibliographique, une stratégie dehiérarchisation a été mise en place afin de créer un système d’aide à la conduite ouADAS (de l’anglais « Advanced Driver Assistance System »). Ainsi, dans un premiertemps, il s’agit de générer une trajectoire à partir de ce type de modèle qui respecteles contraintes autoroutières. Ensuite, la dynamique du véhicule est prise en compteafin de transmettre au conducteur via une régulation de vitesse et un retour haptiqueau volant, les deux étant basés notamment sur la commande CRONE, lesmanoeuvres nécessaires au suivi de cette trajectoire. Enfin, le système d’aide à laconduite est mis en oeuvre, non seulement sur un simulateur dynamique de conduiteafin de recueillir le ressenti des conducteur, mais aussi au sein d’un logiciel desimulation de trafic pour évaluer les gains obtenus dans le cas d’un ensemble devéhicules équipés. / Swarm behavior refers to individuals travelling in a group and using only localknowledge of their environment.The scientific objective of the thesis is to implement this type of behaviormodel to vehicles traveling on road, in order to assist the driver in his actions for bothits comfort and security.From a literature review, a prioritization strategy was set up to create anAdvanced Driver Assistance System (ADAS). At first, it is to generate a path from thistype of model that respects the motorway constraints. Then, vehicle dynamics istaken into account in order to transmit to the driver through cruise control and hapticfeedback steering wheel, both based on the CRONE control, maneuvers needed tofollow this trajectory. Finally, the driver assistance system is not only implemented ona dynamic driving simulator to gather driver’s feelings but it is also implemented intraffic simulation software to evaluate gains obtained for a set of equipped vehicles.

Au Mexique, la fécondité adolescente est présentée aujourd’hui comme un des problèmes sociaux majeurs. Cette thèse souhaite contribuer à la compréhension de l’évolution des dynamiques familiales de femmes devenues mères à l’adolescence dans un contexte urbain en pleine mutation. Elle compare trois cohortes de femmes nées dans la seconde moitié du XXe siècle, période de profondes transformations sociodémographiques au Mexique (baisse de la fécondité, augmentation du niveau scolaire des filles, entrée des femmes sur le marché du travail, etc.). Nous avons opté pour une approche longitudinale afin de saisir comment cette fécondité précoce s’inscrit plus largement dans la transition à l’âge adulte. À partir de la naissance du premier enfant, nous analysons la trajectoire familiale des femmes, selon trois axes majeurs : la composition du ménage, l’histoire conjugale et le parcours reproductif. Obtenus sur la base des données de l’enquête biographique rétrospective EDER (2011) et d’entretiens semi-directifs menés dans la ville de Tijuana, les résultats révèlent que la « précocité » du processus de formation familiale en milieu urbain ne renvoie pas nécessairement à des trajectoires familiales « spécifiques ». Chez ces mères adolescentes, dans un contexte où les rapports de genre sont fortement inégalitaires et où les normes sociales régissant l’accueil du premier enfant sont strictes, les relations intergénérationnelles ainsi que la nature des relations avec le conjoint auront une influence sur le devenir de leur trajectoire familiale. / In Mexico, adolescent fertility is presented today as one of the major social problems. This thesis aims to contribute to the understanding of the evolution of the family dynamics of women who became mothers during adolescence in a changing urban context. It compares three generations of women born in the second half of the twentieth century, a period of profound socio-demographic changes in Mexico (fertility decline, the increase of women education level, entry of women into the labor market, etc.). We have chosen a longitudinal approach to understand how this early fertility fits into the transition to adulthood. From the birth of the first child, we analyze the family trajectory of women, according to three major axes : the composition of the household, the marital history and the reproductive path. Obtained on the basis of data from the EDER retrospective biographical survey (2011) and semi-structured interviews in the city of Tijuana, the results reveal that the "precocity" of the process of family formation in urban areas does not necessarily means "specific" family trajectories. For those adolescent mothers, in a context where gender relations are highly unequal and social norms governing the settling-in the new-born child are strict, intergenerational relationships and the nature of relationships with the spouse will have an influence on the future of the family life course.