Cette thèse traite de la numérisation 3D d'objets de formes inconnues par capteur laser plan sans contact. Objectif : accroître la qualité du résultat par la génération de trajectoire intelligente (TI) de numérisation. Les paramètres du positionnement capteur/pièce et la conséquence de leur variation sur la qualité du nuage sont étudiés. Un protocole expérimental d'évaluation du système de numérisation vis à vis du bruit de mesure (fonction de la distance et de l'angle de numérisation) est proposé, complété par des procédures d'évaluation de la justesse, la justesse relative et la fidélité. Il permet l'identification de l'espace admissible pour la génération de la TI. La démarche de génération de la TI débute par une première numérisation de l'objet. La qualification des données 3D obtenues est proposée tirant partie de l'étude précédente. Les zones de qualité insuffisante (bruit et complétude principalement) qui doivent être re numérisées sont identifiées. La nouvelle trajectoire est recalculée de façon à ce que les paramètres définissent un positionnement capteur appartenant à l'espace admissible précédemment établi. La démarche est illustrée par différents exemples.

Thèse de doctorat : SCIENCES APPLIQUEES : INP GRENOBLE : 1995. / 1 microfiche de 392 images ; 105x148 mm. Microed. du texte dactylogr. 1995INPG0116. 83 REF.

Certains gènes, modulant la sérotonine (5-hydroxytryptamine, 5-HT), ont été associés aux tempéraments liés à l'anxiété. Une limitation dans la plupart de ces études est que les études sont de nature transversale et l'anxiété a été évaluée à un seul point dans le temps. De plus, seules quelques études ont été réalisées chez les enfants. Le but de la présente étude était d'étudier le rôle des gènes HTR2A et TPH2 dans le développement des trajectoires d’anxiété durant l’enfance. Les associations entre ces gènes, ces trajectoires, le diagnostic d’anxiété à l'âge adulte et les différences entre les sexes ont été examinées dans l'Étude Longitudinale des Enfants de Maternelle au Québec, composée de 3185 enfants recrutés en 1986-1987. Leur anxiété a été cotée par leur professeur annuellement entre 6 et 12 ans. Ces cotes ont été modélisées en trajectoires comportementales. Les données genotypées de 5-HT, disponibles pour 1068 personnes, ont été analysées en utilisant les statistiques du Chi-carré, des régressions logistiques et des analyses de variance. Sur les 37 polymorphismes étudiés, plusieurs ont été associés à la trajectoire de forte anxiété, tels le 5-HTR2A (rs1328684, rs95534511, rs1745837, rs7984966, 7330636) et TPH2 (rs11179050, rs11179052, rs1386498). Bien que les trajectoires d’anxiété en enfance n’aient pas prédit le diagnostic d'anxiété à 21 ans, les relations ont été trouvées entre ce diagnostic, HTR2A et les polymorphismes du nucléotide simple (PNS) de TPH2. On remarque que les PNS associés à l’anxiété durant l’enfance et l’âge adulte ne sont pas les mêmes. La force d'association entre les gènes étudiés et l'anxiété diffère entre les garçons et les filles. Cette étude est la première à identifier une association entre les variantes TPH2, 5-HTR2A et les trajectoires d’anxiété en enfance. Les études futures devraient reproduire les résultats dans d'autres échantillons, enquêter sur l'interaction avec les facteurs de stress, et étudier la pertinence fonctionnelle de la PNS. / A number of genes known to modulate serotonin (5-hydroxytryptamine, 5-HT) have been associated with anxiety-related temperaments. A limitation in most of these studies is that the studies are cross-sectional and anxiety has been measured at a single point in time. Furthermore, only a few studies have been done in children. The aim of the present study was to investigate the role of the HTR2A and TPH2 gene in the development of trajectories of anxiety in childhood/ adolescence. Associations between these genes, anxiety trajectories in childhood and anxiety diagnoses in adulthood were also investigated. Finally, gender differences were explored. Research questions were investigated in the Quebec Longitudinal Study of Kindergarten Children, consisting of 3185 boys and girls, selected in 1986-1987. Children`s anxiety was rated by their teacher every year between the age of 6 and 12 years. The ratings were modeled into behavioral trajectories. 5-HT genotyping data were available for 1068 cohort members. Data were analyzed using Chi-square statistics, logistic regressions and ANOVAs. Out of 37 investigated polymorphisms, several polymorphisms, such as 5-HTR2A (rs1328684, rs95534511, rs1745837, rs7984966, 7330636) and TPH2 (rs11179050, rs11179052, rs1386498) were associated with a high anxiety trajectory. Though trajectories of high anxiety in childhood did not predict an anxiety diagnosis at age 21, relationships were found between HTR2A and TPH2 SNPs and anxiety diagnosis at age 21. We note that the SNPs associated with anxiety were different between adults and children. The strength of association between the investigated genes and anxiety differed between boys and girls. This is the first study reporting an association with some HTR2A and TPH2 variants and trajectories of anxiety in children. Future studies should replicate the findings in other samples, investigate the interaction with stressors, and study the functional relevance of the SNPs

La thèse vise à étudier la stratégie des clubs sportifs à travers leur évolution dans la hiérarchie compétitive. Elle s'appuie dans une première partie sur la discussion des apports de la théorie des parties prenantes, du leadership et de la théorie des conventions pour proposer un modèle d'analyse de la dynamique stratégique d'un club, ainsi qu'une typologie de configurations stratégiques. Dans une deuxième partie, la thèse confronte ce modèle à une étude longitudinale de trois clubs de basket-ball sur une quarantaine d'années. Les trois cas permettent d'analyser quatre types de configurations stratégiques : de croissance, de consolidation, de redéploiement, de sauvegarde.Les résultats de la thèse mettent en évidence quatre types de trajectoire correspondant à la succession de différentes configurations stratégiques. Les points d'inflexion apparaissent lorsque la stratégie n'atteint pas les effets attendus. La trajectoire stratégique, basée sur le résultat sportif, caractérise de la dynamique stratégique d'un club par l'enchaînement dans le temps des configurations.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Dans ce travail de thèse, on s'intéresse au problème de déplacement et de la localisation d'un robot mobile autonome dans son environnement local. Il est structuré en deux parties. La première partie du manuscrit porte sur les deux tâches de mouvement de base, c'est-à-dire : la stabilisation et le suivi de trajectoire. Deux stratégies de commande ont été traitées: le mode de glissement intégral et la méthode dite "Immersion et Invariance". La deuxième partie porte sur l'asservissement visuel, les deux techniques 2D et 3D d'asservissement visuel ont été appliquées. Les moments d'image ont été choisis comme indices visuels car ils sont moins sensibles au bruit d'image et autres erreurs de mesure. Une nouvelle approche de l'asservissement visuel qui repose sur l'image est ici proposée. Elle est basée sur la génération de trajectoires sur le plan de l'image directement (calcul des valeurs des primitives d'image correspondantes a une trajectoire cartésienne donnée). Cette approche garantit que la robustesse et la stabilité bien connues de l'asservissement 2D ont été étendues en raison du fait que les emplacements initial et désiré de la caméra sont proches. Les trajectoires obtenues garantissent aussi que la cible reste dans le champ de vue de la caméra et que le mouvement du robot correspondant est physiquement réalisable. Des tests expérimentaux ont été effectués et des résultats satisfaisants ont été obtenus à partir des implémentations des stratégies de commande et d'asservissement visuel. Bien qu'ils soient développés et expérimentés dans le cadre spécifique d'un robot de type unicycle, ces travaux sont assez génériques pour être appliqués sur d'autres types de véhicules.

Dans un environnement très versatile, les entreprises manufacturières doivent maîtriser de mieux en mieux leurs systèmes de production. Si beaucoup de travaux se sont intéressés au pilotage de l'entreprise, peu d'entre eux proposent une aide au choix du projet de changement à conduire. En effet, Qu'est ce qui motive le changement ? A quel niveau doit-t-il avoir lieu ? Comment changer ? Sur quoi agir pour changer ? Que faire pour changer ? Pour répondre à ces questions, nous proposons une démarche de construction de trajectoires d'évolution qui intègre respectivement la modélisation de l'entreprise, la construction d'un système d'indicateurs de performance, l'analyse des méthodes de changement, la construction et l'évaluation des trajectoires d'évolution. La cohérence de ces différentes étapes repose sur une analyse approfondie de l'entreprise via une modélisation systémique adaptée à la conduite du changement. L'évaluation de l'état initial et la projection de l'état cible de l'entreprise est réalisée au travers d'un système multi axes et multi critères d'indicateurs de performance. A la différence des propositions antérieures qui ne justifient pas les choix des projets de changement à conduire, nous tentons d'argumenter le choix des actions à mettre en oeuvre pour changer. Pour cela, nous conceptualisons les méthodes de changement afin de déterminer leurs conditions d'éligibilité, d'analyser leur cycle de vie, leurs phases de mise en oeuvre et d'évaluer leurs impacts sur les processus de l'entreprise. Les trajectoires d'évolution sont construites en enchaînant ces méthodes, par séquentialité et par parallélisme, pour amener l'entreprise de son état courant jugé inadapté vers l'état cible du changement. L'évaluation argumentée de ces trajectoires donnera aux utilisateurs des critères pour choisir le projet de changement à mettre en oeuvre. Les idées avancées dans ce travail de recherche ont été implémentées dans un outil logiciel de Génération des Trajectoires d'Evolution. Enfin, la démarche a été mise en oeuvre sur un exemple didactique d'entreprise manufacturière.

Le travail présenté dans cette thèse est divisé en deux parties. Dans la première partie, un modèle pour la représentation unifiée de problèmes d'optimisation numérique est proposé. Ce modèle permet de définir un problème d'optimisation indépendamment de la stratégie utilisée pour le résoudre. Cette représentation unifiée est particulièrement appréciable en robotique où une solution analytique des problèmes est rarement possible. La seconde partie traite de l'exécution de mouvements complexes asservis sur un robot humanoïde. Lors de la locomotion d'un tel système, les glissements des points de contact entraînent une dérive qu'il est nécessaire de corriger. Nous proposons ici un modèle permettant d'asservir une tâche de locomotion sur un capteur externe afin de compenser les erreurs d'exécution des mouvements. Un modèle est également proposé permettant de représenter des séquences de tâches de locomotion et de manipulation asservies. Enfin, une méthodologie pour le développement d'applications robotiques complexes est établie. Les stratégies proposées dans le cadre de cette thèse ont été validées sur la plate-forme expérimentale HRP-2.

Le travail présenté dans cette thèse est divisé en deux parties. Dans la première partie, un modèle pour la représentation unifiée de problèmes d'optimisation numérique est proposé. Ce modèle permet de définir un problème d'optimisation indépendamment de la stratégie utilisée pour le résoudre. Cette représentation unifiée est particulièrement appréciable en robotique où une solution analytique des problèmes est rarement possible. La seconde partie traite de l'exécution de mouvements complexes asservis sur un robot humanoïde. Lors de la locomotion d'un tel système, les glissements des points de contact entraînent une dérive qu'il est nécessaire de corriger. Nous proposons ici un modèle permettant d'asservir une tâche de locomotion sur un capteur externe afin de compenser les erreurs d'exécution des mouvements. Un modèle est également proposé permettant de représenter des séquences de tâches de locomotion et de manipulation asservies. Enfin, une méthodologie pour le développement d'applications robotiques complexes est établie. Les stratégies proposées dans le cadre de cette thèse ont été validées sur la plate-forme expérimentale HRP-2.