Les différentes étapes du processus d'élaboration de pièces de formes complexes sont encore aujourd'hui le siège d'erreurs et de cloisonnement entre activités qui engendrent une perte de qualité du produit réalisé et un manque de productivité. La maîtrise des écarts géométriques observés sur les surfaces usinées par exécution de trajectoires UGV sont ainsi au centre de l'étude. Afin de mieux appréhender l'apparition des défauts géométriques dans le processus, les travaux débutent par une analyse détaillée du processus, allant de la génération des trajectoires, jusqu'au comportement dynamique de la structure de la machine-outil en passant par l'interpolation géométrique et temporelle par la commande numérique et le suivi des consignes ainsi générées par les asservissements. Cette analyse conduit à identifier les différentes sources d'erreurs, à évaluer les écarts géométriques outil/pièce engendrés et à proposer un découpage de ces écarts le long du processus. Parmi les différents défauts, l'étape d'exécution des trajectoires s'avère être une des principales sources d'écarts résultant sur la pièce. Une modélisation des asservissements est ainsi proposée afin de prédire les erreurs dites de suivi de trajectoires. Le modèle, testé et validé sur différentes machines outils, sert ensuite de support à l'optimisation du processus. L'optimisation du processus est abordée par minimisation des écarts résultants sur la trajectoire effective tout en préservant la productivité. A cet effet, une méthode de compensation par modèle inverse est proposée. S'appuyant sur un modèle de défauts liés à l'étape d'exécution (interpolation et asservissement) et à une réorganisation spatiale des écarts, la méthode de Compensation des Ecarts au Contour (méthode CEC) permet de diminuer significativement l'écart résultant sur la pièce.

Outre la prescription d'un traitement médicamenteux, la pratique régulière d'une Activité Physique Adaptée (APA)est recommandée aux personnes atteintes d'un diabète de type 2 (DT2), au même titre qu'un nouvel équilibre alimentaire(HAS, 2006). Cette incitation à opérer des changements concrets dans son " style de vie " rencontre des résistances, qui sontaccentuées pour les malades n'ayant pas préalablement construit de dispositions à la pratique physique. Des dispositifsinnovants ont été imaginés dans certaines organisations de santé (réseau de santé, unité transversale d'éducation) pour rendrepossible cet engagement physique et lui permettre de se développer de manière autonome dans le cadre d'" une carrière depratiquant d'APA " au sens où la définit Becker (1985). L'objectif est d'étudier ce processus d'engagement dans ses relationsavec la " trajectoire de maladie " au sens où l'entend Strauss (1985), en rendant compte des différentes étapes de saconstruction. A l'interface de la sociologie de la santé et de la sociologie du sport, l'approche mobilise ainsi des conceptsinteractionnistes. La méthodologie articule une observation de terrain avec 52 récits d'expériences de personnes atteintes demaladie(s) chronique(s) (dont 39 de DT2) qui ont évolué dans deux dispositifs d'APA différents : l'un proposant des séancesthéoriques d'information/explication (n=17), l'autre mettant en place des séances pratiques dans un cycle éducatif en APA puisune orientation vers une association sportive de patients (n=35). L'analyse des récits utilise un logiciel de traitement dedonnées textuelles (Prospéro).Trois types d'engagement ont ainsi été repérés : Le premier s'inscrit dans la " trajectoire demaladie " mais suppose un rapport au corps renouvelé après une remise en question des représentations de l'AP du patient etde ses capacités. Le second ouvre une " carrière de pratiquant d'APA " et ajoute une sociabilité de l'entre-soi, initiée par lesdispositifs " à et via " l'APA. Le troisième consolide cette " carrière " dans une pratique davantage culturelle que médicale,en l'inscrivant dans une sociabilité plus ouverte. Ces trois formes d'engagement se succèdent selon un continuum au coursduquel s'affirment simultanément une recherche croissante d'autonomie par rapport aux prescriptions médicales, une attentiongrandissante au corps et un développement du réseau relationnel.

Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation

Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.<br />Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.<br />Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.<br />Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.<br />Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.<br />Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.<br />Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.

Ces travaux concernent l'elaboration d'une stratégie de commande décentralisée réactive pour une flottille de robots mobiles terrestres. Cette stratégie de commande est basée sur un contrôle décentralisé qui s'appuie sur le principe Leader-Follower utilisant à la fois des informations de positionnement absolu (GPS) et relatif entre véhicules (niveau de réception des liens WiFi) ainsi que des informations d'existence d'obstacles de proximités (capteurs ultra-sons). Cette méthode permet d'intégrer et d'optimiser à chaque instant ces diverses contraintes afin de générer un chemin faisable. Mais également de maintenir la flotille dans une forme géometrique donnée, avec un niveau de réception des transmissions entre les véhicules minimal, tout en évitant d'éventuels obstacles.

Le but de cette thèse est d'étudier le comportement asymptotique de diffusions auto-interactives sur $\mathbb{R}^d$. Nous étudions deux familles de processus renforcés. La première est régie par l'équation différentielle stochastique $$\mathrm{d}X_t = \mathrm{d}B_t - g(t)\nabla V(X_t -<br />\overline{\mu}_t) \mathrm{d}t,$$ où $\overline{\mu}_t$ est la moyenne de la mesure empirique du processus $X$, $V$ est un potentiel strictement uniformément convexe en dehors d'un compact et $g$ est une fonction donnée. Nous étudions alors le comportement asymptotique de $X$, en fonction de $g$. Selon la forme de $g$, on peut montrer que $X$ converge presque-sûrement (chapitre 1) ou converge en loi (chapitre 2). Dans une seconde partie, nous<br />nous intéressons à une famille plus complexe, correspondant aux diffusions renforcées par la mesure d'occupation. Il s'agit de processus satisfaisant l'équation $$\mathrm{d}X_t = \mathrm{d}B_t -\left( \nabla V(X_t)+\frac{1}{t} \int_0^t \nabla_x W(X_t,X_s) \mathrm{d}s \right) \mathrm{d}t \\<br />\mathrm{d}\mu_t = (\delta_{X_t} - \mu_t)\frac{\mathrm{d}t}{r+t}\\<br />X_0 = x, \mu_0=\mu. $$ Nous établissons une relation<br />entre le comportement asymptotique de $\mu_t$ et le comportement asymptotique d'un système dynamique déterministe (défini sur l'espace des probabilités). Nous étendons alors de précédents<br />résultats à $\mathbb{R}^d$. Nous donnons également des conditions suffisantes pour la convergence de $\mu_t$. Enfin, nous illustrons, au chaptre 5, l'étude précédente de diffusions auto-interactives par quelques exemples en dimension deux.

Depuis son apparition la robotique chirurgicale s'avère bénéfique pour les patients et pour les praticiens car elle améliore la qualité des opérations. Ces travaux de thèse portent sur la conception, la modélisation et la planification de mouvements d'un système robotique destiné à réséquer une tumeur cérébrale. La définition des contraintes liées à la tâche de résection de tumeur (adaptabilité aux différentes formes de tumeurs et espace de travail restreint et évolutif) met en évidence la problématique liée à la conception du robot et à sa stratégie de résection. La conception modulaire retenue utilise des câbles et dispose de sept degrés de liberté. Une modélisation géométrique de la solution est proposée. La planification de trajectoire du robot redondant dans un environnement dynamique qui dépend de sa trajectoire est basée sur un principe de génération interactive. Elle utilise un découplage des degrés de liberté du robot et définit des procédures élémentaires qui pourront être choisies et assemblées par le neurochirurgien. Une méthode par discrétisation est proposée pour déterminer l'espace des procédures adaptées au robot et limiter le choix du chirurgien aux procédures effectivement réalisables. Une simulation montre que la solution robotique associée à la méthode interactive de génération de trajectoire permet de réséquer une grande partie d'une tumeur témoin, et la réalisation d'un démonstrateur offre des perspectives d'expérimentations en conditions simulées.

Afin de partager un espace de travail avec les humains, les robots de services doivent être capable d'interagir dans des environnements peu structurés. Dans ce contexte, le robot doit réagir et adapter son comportement aux évolutions de l'environnement et aux activités des humains.L'utilisation de planificateur de mouvement ne permet pas au robot d'être suffisamment réactif, aussi nous proposons un controleur de trajectoire réactif capable de suivre une cible, de réagir aux changement d'atitudes des humains ou de prévenir les évènements et, en particulier, les collisions. Pour fiabiliser le contrôleur de trajectoire, nous utilisons des techniques de fusion de données récentes afin d'identifier les mouvements ou de détecter des forces associées à des évènements. Nous proposons d'utiliser un capteur de force six axes pour estimer les param'etres d'inertie des objets manipulés, puis d'utiliser ces paramètres pour compléter le contrôle visuel et calculer les forces de contact entre l'organe terminal du robot et son environnement. L'utilisation de technique d'apprentissage permet d'analyser et de classifier les forces de contact pour détecter différents évènements tels que la saisie de l'objet par un humain ou le contact entre le robot ou l'objet transporté et l'environnement. Ce travail a été intégré et testé sur les robots jido et PR2 du LAAS-CNRS dans le cadre des projets europ'eens DEXMART et SAPHARI et des projets ANR ASSIST et ICARO.

Enjeux : Depuis plus de dix ans aux USA, en Europe ou au Japon, nous observons un effort grandissant dans la recherche et le développement, dans le domaine du transport. En réponse aux problèmes de congestion, pollution et sûreté, soulevés par l'utilisation croissante des voitures en milieu urbain, de nouveaux modes de transport ont été proposés. Ils s'appuient sur l'utilisation de véhicules individuels circulant sur site urbain (projet Praxitèle en France, ICVS de Honda au Japon) ou sur site dédié (Parkshuttle aux Pays-Bas, Serpentine en Suisse, IMTS de Toyota au Japon). Dans le long terme, il est envisagé d'équiper ce type de véhicules afin de les rendre complètement autonomes. Cependant, le développement de voitures complètement autonomes ne peut être réalisé qu'en prenant en compte la nature particulière de l'environnement: nous sommes confrontés ici à des environnements peuplés d'obstacles mobiles (autres voitures ou piétons), capable de se mouvoir à des vitesses élevées et dont le mouvement future est à priori inconnu. A ce jour, le problème de navigation autonome dans ce type d'environnement reste largement ouvert. Positionnement du sujet : Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au coeur de notre travail. Résultats : Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans de ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en oeuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA. Transfert des résultats vers l'industrie : Dans un contexte d'automatisation des véhicules à des fins d'assistance à la conduite ou de confort, la technique developpée dans ce travail pourrait tout à fait servir de base à des stratégies d'utomatisation de certaines manoeuvres de véhicules.

La recherche présentée s’intéresse au devenir d’enfants accueillis avec leur mère en centre d’hébergement mère-enfant, sept à huit ans après leur sortie. Ce travail s’inscrit dans la perspective écologique du développement humain et s’appuie sur les acquis théoriques et méthodologiques des recherches concernant le devenir des bénéficiaires d’interventions socio-éducatives, et des recherches sur le bien-être de l’enfant. La démarche visait à observer les trajectoires après la sortie, à comprendre les processus de construction de ces parcours, et à appréhender la qualité de vie des enfants au moment de l’enquête. La démarche empirique comprend trois étapes (analyse séquentielle de deux cents trajectoires, entretiens avec quarante-neuf mères et questionnaires de qualité de vie et entretiens avec trente-trois enfants). Les résultats mettent en évidence l’interaction entre le parcours conjugal de la mère, l’évolution de la situation résidentielle et les mesures de protection de l’enfance. Ils soulignent également les effets de la centration du dispositif sur le lien mère-enfant. Enfin, la qualité de vie des enfants semble davantage liée à leur situation au moment de l’enquête qu’à leur parcours antérieur. L’analyse des entretiens permet de proposer des pistes pour comprendre la contribution des conditions matérielles de vie et des dimensions relationnelles à la qualité de vie des enfants. / This research analyses the trajectories and outcomes of children previously housed with their mothers in a maternity home, seven years later. The study falls within the framework of the ecology of human development, and is based on theoretical and methodological knowledge gained from studies concerning outcome after leaving care and from research into child well-being. The aim is to observe trajectories after leaving the maternity homes, in order to understand the building process of these trajectories, and to describe the quality of life of the children at the moment of the survey. There are three empirical phases (sequence analysis of two hundred trajectories, qualitative interviews with forty-nine mothers, and quality of life questionnaires and interviews with thirty-three children). The results show the interactions between the conjugal trajectory of the mother, the housing pathway and the child protection measures taken. They also highlight the effects of focusing social measures on the mother-child relationship. Finally, the children’s quality of life seems more related to their situations at the moment of the survey than to their previous pathways. The analysis of the interviews provides leads to follow in order to gain better understanding of how material conditions and relationships contribute to a child’s quality of life.