Arbetet redovisar möjligheterna att hänga upp tyngre vattenledningar i en äldre industrilokal där en äldre byggnadsstandard användes vid uppförandet. Ett flertal alternativ har tagits fram och där de mest lämpade har arbetats vidare genom att jämföra fördelar och nackdelar.

Detta examensarbete utgår från en egen idé och har inte genomförts i samarbete med ett företag eller annan uppdragsgivare. På grund av detta har arbetet varit mycket fritt, vilket har gjort vikten av eget ansvar större. En lösning för att hänga upp cyklar på barnvagnar är något som fattas på marknaden. Det kan tänkas vara ett litet problem, men en lösning borde ändå finnas tillgänglig.  Eftersom det finns så pass många olika varianter av barnvagnar har detta arbete fokuserats mot att konstruera en cykelhållare som passar till en typ av barnvagnar. En prototyp har också byggts för att utföra tester på. Som metod har Fredy Olssons Primär- och Principkonstruktion använts. Detta då den passar uppgiften väl och för att det är en metod som vi studenter har använt tidigare, i liknande kurser.

The purpose of this project was to create an active dampening suspension for a small prototype that was able to detect obstacles using infrared sensors. The suspension system consisted of servomotors that controlled the angle of a leg upon which a wheel was attached. The infrared distance sensor measured the height of obstacles and the necessary raising of the suspension was calculated on a microcomputer of type Arduino Uno. It was concluded that the constructed system of suspension and obstacle detection was inadequate. Most subsystems worked but not as a whole. / Syftet med detta projekt var att konstruera en aktiv stötdämpning för en mindre prototyp som skulle upptäcka hinder med hjälp av infraröda sensorer. Upphängningen bestod av servomotorer som styrde vinkeln på benen där hjulen var monterade. De infraröda sensorerna mätte höjden på hindren och hur mycket upphängningen skulle lyftas beräknades sedan med en mikrodator av typen Arduino Uno. Slutsatsen blev att det konstruerade system av upphängning och hinder-detektion var otillräckligt. De flesta delsystemen fungerade men inte helheten.

MAGnetic LEVitation Guidance System (MAGLEV) technology was commercially introduced relatively recently in the guided transport field. It is based on removing the wheels and rails of classic railway systems and supporting and guiding the train with magnets and magnetic forces instead. But, as for conventional railways, those trains need to fulfil dynamic requirements in order to make trains safe and comfortable. The dynamics of a train being mainly influenced by its suspensions characteristics, the magnetic forces generated in MAGLEV systems are of prime importance. Having a model of those systems allows to check the requirements of a certain design, and to consider the influence of different parameters on their fulfilment. This thesis leans on research work on MAGLEV vehicle modelling to model and implement magnetic levitation components in a quarter-car model in order to study the fulfilment of vehicle dynamics requirements. Specifically, the modelled vehicles are based on Electro- Magnetic Suspension (EMS) and Electro-Dynamic Suspension (EDS) (Inductrack) technologies, for which the modelling equations are analysed to study the magnetic force dependencies with physical and operational parameters. Finally, the dynamic requirements are checked in response to a set of track irregularities amplitudes, anda parametric study is carried out to verify the fulfilment of those requirements for other design cases. The results show that it is possible to model and implement simple MAGLEV MBS models for dynamic studies, although it is challenging to model and simulate specific MAGLEV components because of the lack of component specifications or experimental data on track irregularities. / MAGLEV-tekniken introducerades kommersiellt relativt nyligen inom området för marktransporter. Denbygger på att man tar bort hjul och räls från klassiska järnvägssystem och istället stöder och styr tåget med magneter och magnetiska krafter. Men precis som för konventionella järnvägar måste dessa tåg uppfylla dynamiska krav för att tågen ska vara säkra och bekväma. Eftersom ett tågs dynamik huvudsakligen påverkas av dess upphängningsegenskaper, är de magnetiska krafter som genereras i MAGLEVsystem av största betydelse. Genom att ha en modell av dessa system kan man kontrollera kraven för en viss konstruktion och överväga hur olika parametrar påverkar deras uppfyllande. Detta mastersarbete behandlar MAGLEV-fordonsmodellering för att implementera magnetiska levitationskomponenter i en kvartsfordonsmodell för att studera uppfyllandet av fordonsdynamiska krav. De modellerade fordonen är baserade på EMS- och EDS-teknik, för vilka modelleringsekvationerna analyseras för att studera den magnetiska kraftens beroende av fysiska och operativa parametrar. Slutligen kontrolleras de dynamiska kraven som svar på en uppsättning amplituder för ojämnheter i banan, och en parametrisk studie utförs för att verifiera uppfyllandet av dessa krav för andra konstruktionsfall. Resultaten visar att det är möjligt att modellera och implementera enkla MAGLEV MBS-modeller för dynamiska studier, även om det är en utmaning att göra det med specifika MAGLEV-komponenter på grund av bristen på komponentspecifikationer eller experimentella data om banojämnheter.

Since the dawn of the space race, satellites have grown rapidly in complexity and shrunk equally rapidly in size. Most of them contain an Attitude Determination and Control System (ADCS) on board for pointing and detumbling manoeuvres. These intricate systems are designed for an outer space environment, hence, phenomenon otherwise abscent in space, such as gravity and aerodynamic drag present a challenge in validating these systems on Earth. The gimbal suspension testbed aims to provide a 3 Degree of Freedom (DoF) suspension where the mounted satellite under test can rotate about either axis. The suspension induces disturbance torques that must be modeled in order for the testbed to be characterized. This is accomplished by formulating the necessary gimbal dynamics, bearing friction, aerodynamic and Center of Mass (CoM) displacement torque model. This yields a relationship from which all torques present in the system can be expressed in terms of the angles, angular velocities and angular accelerations of the gimbal frames. By measuring the angles and obtaining the velocities and accelerations through numerical differentiation, the torques that correspond to a certain motion can be calculated. Furthermore, the thesis covers the iterative design of the gimbal suspension and all of its constituents, the angular measurement method and a Finite Element Method (FEM) simulation to estimate deformations. The result is presented in terms of a simulation that validates the models by predicting its behaviour for certain movement. The final result is a series of characterization plots that tells the user of the gimbal testbed how much torque must be produced by the CubeSat ADCS in order to operate it. / Sedan begynnelsen av rymdkapplöpningen har satelliter snabbt ökat i komplexitet och lika snabbt minskat i storlek. De flesta satelliter har ett attitydsbestänings- och kontrollsystem (ADCS) ombord för att kunna utföra vissa manövrar. Dessa system är designade för rymdmiljön, därför kan fenomen som annars är frånvarande i rymden, så som gravitation och luftmotstånd, innebära en utmaning då man önskar att validera systemet på jorden. Gimbalupphängningen förmedlar rotation med tre frihetsgrader där satelliten under test kan rotera kring alla tre axlar. Upphängningen inducerar störmoment som måste modelleras för att den ska bli ordentligt karaktäriserad. Detta åstadkoms genom att formulera gimbalens dynamiska förhållanden, kullagerfriktion, luftmotstånd och masscenterförflyttning. Dessa samband kopplar samman alla moment som är närvarande i systemet som funktion av gimbalramarnas vinklar, vinkelhastigheter och vinkelaccelerationer. Genom att mäta vinklarna och erhålla vinkelhastigheter och vinkelacceleration genom numerisk derivering kan momenten som motsvarar den uppmätta rörelsen beräknas. Dessutom presenteras den iterativa designen av gimbalupphängningen och alla dess beståndsdelar, vinkelmätningsmetoden och en finita elementmetodssimulering för att uppskaffa deformationer. Resultatet presenteras i form av simuleringar som validerar modellen genom att förutspå dess beteende för viss rörelse. Det slutgiltiga resultatet är en serie av karaktäriseringsgrafer som förmedlar till användaren just hur mycket moment dess CubeSats ADCS måste producera för att kunna använda gimbalupphängingen.