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Narração e imaginação: a construção do saber histórico sobre a história e cultura africana e afrobrasileira através do role playing game

RODRIGUES, Joycimara de Morais January 2014 (has links)
RODRIGUES, Joycimara de Morais. Naração e imaginação: a construção do saber histórico sobre a história e cultura africana e afrobrasileira através do role playing game. 2014. 119f. – Dissertação (Mestrado) – Universidade Federal do Ceará, Programa de Pós-graduação em Educação Brasileira, Fortaleza (CE), 2014. / Submitted by Márcia Araújo (marcia_m_bezerra@yahoo.com.br) on 2014-09-03T13:47:13Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_jmrodrigues.pdf: 9012312 bytes, checksum: 0d3ef33de6e0c6668d8efb5216b5028b (MD5) / Approved for entry into archive by Márcia Araújo(marcia_m_bezerra@yahoo.com.br) on 2014-09-03T13:49:53Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_jmrodrigues.pdf: 9012312 bytes, checksum: 0d3ef33de6e0c6668d8efb5216b5028b (MD5) / Made available in DSpace on 2014-09-03T13:49:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_dis_jmrodrigues.pdf: 9012312 bytes, checksum: 0d3ef33de6e0c6668d8efb5216b5028b (MD5) Previous issue date: 2014 / O presente trabalho teve como objetivo compreender o papel do Roleplaying Game (RPG) como mediador do saber histórico sobre a África e a cultura africana e afro-brasileira. Utilizamos as noções teóricas sobre a cultura lúdica, o jogo apresentado na forma do jogo protagonizado, os conceitos de história e os sujeitos como atores sociais e a identidade como construção cultural como norteadores de nossa pesquisa e como base para analisarmos nossa questão. A metodologia adotada foi a pesquisa do tipo intervenção, caracterizada pela pesquisa-ação pelo seu caráter colaborativo e que se adequava ao que a estrutura do RPG propõe como sistema de jogabilidade. O processo interventivo ocorreu no Instituto Federal de Educação, ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte – IFRN campus Currais Novos e contou com a participação de alunos da turma do terceiro ano do Ensino Médio Técnico Integrado do curso de Alimentos do turno matutino. Os alunos foram voluntários e se tornaram jogadores de RPG, com quem procuramos recriar a diáspora africana e a chegada dos africanos cativos ao território brasileiro no cenário do jogo. Os resultados dessa pesquisa apontam que o RPG funciona como mediador do saber histórico na medida em que proporciona a significação dos conhecimentos adquiridos em classe através da vivência do tema, permitindo a interação com a cultura africana através dos detalhes do cotidiano abordados nas sessões e proporcionando uma aproximação empática dos jogadores com seus personagens, levando-os a refletirem sobre o impacto do silenciamento da importância dos povos africanos na história do Brasil sobre sua própria identidade. A pesquisa apontou como o tema trabalhado ainda causa estranhamento e como podemos, através de ações afirmativas, mudar os paradigmas perpetrados por uma educação ainda veladamente racista e que excluem os negros de seu processo histórico.
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Relações pedagógicas interpessoais em um ambiente virtual de aprendizagem : etnografia virtual de um (des)construção / Marcus Vinicius Santos Kucharski ; orientadora, Patrícia Lupion Torres

Kucharski, Marcus Vinicius Santos January 2010 (has links)
Tese (doutorado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2010 / Bibliografia: f. 238-245 / A presente tese é o resultado de uma investigação que buscou compreender a natureza e a dinâmica das relações pedagógicas interpessoais que se desenvolvessem entre alunos/alunos e alunos/professores no âmbito de cursos de formação contínua de professores / This thesis stems from an investigation that tried to present and discuss the nature and dynamics of interpersonal pedagogical relations that should develop between students/students and students/teachers participating in VLE-mediated continuous formation
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A integração do módulo de vídeo no Eureka e sua influência na ação docente on-line / Débora Regina do Nascimento de Freitas ; orientadora Patrícia Lupion Torres

Freitas, Débora Regina do Nascimento de January 2008 (has links)
Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2008 / Bibliografia: f. 162-166 / Esta pesquisa se propôs a buscar respostas ao seguinte problema: Como se desenvolve a ação docente on-line, com a integração do módulo de vídeo no ambiente virtual de aprendizagem Eureka, em face da mudança paradigmática da prática pedagógica? Para isto, / Esta pesquisa, se propone a buscar respuestas al seguiente problema: ¿Cómo se desarrolla la acción docente on-line, con la integración del módulo de video en el ambiente virtual de aprendizaje Eureka, en fase a los cambios paradigmáticos de la práctica pe
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A mediação pedagógica em um ambiente virtual de aprendizagem em contexto hospitalar / Giseli Cipriano Rodacoski ; orientadora, Elizete Lúcia Moreira Matos

Rodacoski, Giseli Cipriano, 1969- January 2009 (has links)
Dissertação (mestrado) - Pontifícia Universidade Católica do Paraná, Curitiba, 2009 / Inclui bibliografias / O tema desta dissertação, "A mediação pedagógica em um ambiente virtual de aprendizagem em contexto hospitalar", faz parte de um projeto de pesquisa intitulado Eurek@ Kids, aprovado pelo CNPq por proposição da pesquisadora Matos (2003) da PUCPR. O projeto / The theme of this essay "Pedagogical mediation in a virtual learning environment in a hospital context", is part of a research project entitled Eurek@kids, approved by CNPq proposed by researcher Matos (2003) of PUCPR. The goal of the project is to create
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FOCA: uma metodologia que utiliza princípios da representação do conhecimento para avaliação de ontologias / FOCA: a methodology that uses principles of knowledge representation for evaluation of ontologies

Bandeira, Judson Melo 03 August 2015 (has links)
Ontology is a term originated in Philosophy through the Greek terms "ontos" (being) and "logos" (study), which means the study of being qua being. This term was brought to Computer Science as a computational artifact that represents knowledge of a certain universe of discourse. One way to do this is through the five roles of knowledge representation: substitute, ontological commitment, intelligent reasoning, computational efficiency and human expression. In computer science, ontologies are applied in many areas such as Requirements Engineering, Database, Semantic Web and Linked Data. The subarea responsible for ontology building process is ontology engineering, which has about twenty methodologies. However, knowing well the domain, defining the concepts involved in it correctly and at the same time comply the knowledge representation roles make ontology modeling an arduous task. Thus, how bigger is the complexity of ontology, the more its quality tends to decrease, reducing the reuse’s potential. Consequently, the quality of the evaluation process of an ontology becomes a fundamental task. The literature of this area proposed different approaches for ontology evaluation, but they are based on quality metrics that do not guide the evaluators in decision making about the quality of ontology. As a result, the establishment of ontology quality becomes more dependent on the experience of the evaluator and less dependent on the knowledge representation criteria. One way to simplify this process is to guide the evaluator about what criteria are related to each role of knowledge representation. This work establishes a methodology for ontology evaluation, which is based on a match between the roles of knowledge representation with the main quality criteria for the ontology. This match is built by Goal, Question, Metric approach. This methodology consists of three phases: Ontology Type Verification; Questions Verification and ontology Quality Verification. This methodology was validated by conducting an experiment that aims to show that the methodology leads evaluators with different experiences in ontology to the same evaluation result. As a result of the experiment, was possible create a formula for global and partial scores for the quality of ontology, validating it. / Ontologia é um termo originado na Filosofia através dos termos gregos “ontos” (ser) e “logos” (estudo), que significa o estudo do ser enquanto ser. Este termo foi trazido para a Ciência da Computação como sendo um artefato computacional que representa o conhecimento de determinado universo do discurso. Uma das formas de se fazer isto é através dos cinco papeis da representação do conhecimento: substituto, compromisso ontológico, raciocínio inteligente, eficiência computacional e expressão humana. Em ciência da computação, as ontologias são aplicadas em muitas áreas como, por exemplo, em Engenharia de Requisitos, Banco de Dados, Web Semântica e Dados Conectados. A subárea responsável pelo processo de construção de ontologias é a engenharia de ontologia, que conta com aproximadamente vinte metodologias. Entretanto, conhecer bem o domínio, definir corretamente os conceitos envolvidos nele e ao mesmo tempo cumprir os papeis da representação do conhecimento tornam modelar ontologia uma tarefa bastante árdua. Desta forma, quanto maior a complexidade da ontologia, mais a sua qualidade tende a cair, reduzindo o seu potencial de reuso. Por consequência, o processo de avaliação da qualidade de uma ontologia se torna uma tarefa fundamental. A literatura da área propôs diferentes abordagens para avaliação de ontologias, porém as mesmas são baseadas em métricas de qualidade que não guiam os avaliadores na tomada de decisão sobre a qualidade da ontologia. Como resultado, o estabelecimento da qualidade da ontologia se torna uma tarefa mais dependente da experiência do avaliador e menos dependente de critérios de representação de conhecimento. Uma forma de simplificar este processo é guiar o avaliador sobre quais critérios estão relacionados com cada papel da representação do conhecimento. Este trabalho estabelece uma metodologia para avaliação de ontologias, a qual tem como base uma correspondência entre os papeis da representação do conhecimento com os principais critérios de qualidade para a avaliação de ontologia. Esta correspondência é construída através da abordagem Goal, Question, Metric. Este método consiste em três fases: Verificação do Tipo da Ontologia; Verificação das Questões e Verificação da Qualidade da ontologia. Este método foi validado através da realização de um experimento que objetiva mostrar que a metodologia conduz avaliadores com diferentes experiências em ontologia para o mesmo resultado de avaliação. Como resultado do experimento, foi possível criar uma fórmula para escores global e parcial para a qualidade da ontologia, validando-a.
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Comunidades virtuais: um estudo da comunidade virtual da cidade de Itú

Bernardi Junior, Plinio 31 October 2000 (has links)
Made available in DSpace on 2010-04-20T20:20:53Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2000-10-31T00:00:00Z / A visão das comunidades virtuais como o futuro que se desenha para a grande rede mundial, a Internet. A desconstrução das cadeias de valor das empresas da economia industria acontece devido a perda da 'cola' da informação. Estamos vivendo um tempo em que as funções setores da economia estão soltos. Pretende-se demonstrar que a nova 'cola' que aglutinará funções das empresas, setores e de toda a economia são as comunidades virtuais. Apresenta-se comunidade de Itu como embrião para o futuro modelo de comunidades virtuais.
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Análise da utilização de métodos ágeis no desenvolvimento de ambientes virtuais de aprendizagem: um estudo de caso do Solar 2.0 / Analysis of the use of agile methods in the development of virtual learning environments: a case study of the Solar 2.0

Torres Filho, Ari do Amaral January 2014 (has links)
TORRES FILHO, Ari do Amaral . Análise da utilização de métodos ágeis no desenvolvimento de ambientes virtuais de aprendizagem: um estudo de caso do Solar 2.0. 2014. 158 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2014. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-08T19:06:17Z No. of bitstreams: 1 2014_dis_aatorresfilho.pdf: 5052662 bytes, checksum: bbc494f5731e2ba4a447896641ee5d11 (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-13T13:32:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_dis_aatorresfilho.pdf: 5052662 bytes, checksum: bbc494f5731e2ba4a447896641ee5d11 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-13T13:32:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_dis_aatorresfilho.pdf: 5052662 bytes, checksum: bbc494f5731e2ba4a447896641ee5d11 (MD5) Previous issue date: 2014 / In the last two decades there has been considerable progress in the use of Information Technologies and Digital Communication in the process of teaching and learning, both in the form of classroom education as distance. In this context, the use of Virtual Learning Environments - software designed to support the courses via the Internet - is growing and access becoming increasingly diverse, ranging from desktop computers to mobile smartphones. Thus, the complexity of creating these environments becomes increasingly technical and requires Software Engineering and Project Management always better to ensure product quality and customer satisfaction generated. Given such a scenario, this paper proposes the use of Agile methodologies in the development and project management of virtual environments as a more interesting way than traditional software delivery based only on product quality, forgetting often , customer satisfaction and motivation of developers. This paper reports the adoption of agile methodologies in the development of the SOLAR AVA 2.0, showing that it is possible to succeed in both the technical level and at the organizational and personally with the adoption of agile practices in the development of AVAs that can be proven through experiments done with the satisfaction surveys with users and project developers. / Nas duas últimas décadas houve um considerável avanço no uso de Tecnologias da Informação e Comunicação Digitais no processo de ensino e aprendizagem, tanto na modalidade de Educação presencial quanto a distância. Neste contexto, o uso de Ambientes Virtuais de Aprendizagem - softwares criados para o suporte a cursos através da Internet - vêm crescendo e seu acesso se tornando cada vez mais diversificado, indo de computadores desktop a celulares smartphones. Desta forma, a complexidade de criação destes ambientes se torna cada vez maior e exige técnicas de Engenharia de Software e Gestão de Projetos cada vez melhores para garantir a qualidade do produto gerado e a satisfação do cliente. Tendo em vista tal cenário, o presente trabalho propõe o uso de Metodologias Ágeis tanto no desenvolvimento quanto na gestão de projetos de ambientes virtuais como uma solução mais interessante que a tradicional forma de criação de softwares baseada somente na qualidade do produto, esquecendo, muitas vezes, a satisfação do cliente e a motivação dos desenvolvedores.
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FairCPU: Uma arquitetura para provisionamento de máquinas virtuais utilizando características de processamento / FairCPU: An architecture for provisioning virtual machines using processing features

Rego, Paulo Antonio Leal January 2012 (has links)
REGO, Paulo Antonio Leal. FairCPU: Uma arquitetura para provisionamento de máquinas virtuais utilizando características de processamento. 2012. 81 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2012. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-12T15:06:42Z No. of bitstreams: 1 2012_dis_palrego.pdf: 5402392 bytes, checksum: 6ce44a55f28b19b0d7b237d0bd43f4cd (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-20T13:50:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_dis_palrego.pdf: 5402392 bytes, checksum: 6ce44a55f28b19b0d7b237d0bd43f4cd (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-20T13:50:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_dis_palrego.pdf: 5402392 bytes, checksum: 6ce44a55f28b19b0d7b237d0bd43f4cd (MD5) Previous issue date: 2012 / Resource scheduling is a key process for cloud computing platform, which generally uses virtual machines (VMs) as scheduling units. The use of virtualization techniques provides great flexibility with the ability to instantiate multiple VMs on one physical machine (PM), migrate them between the PMs and dynamically scale VM’s resources. The techniques of consolidation and dynamic allocation of VMs have addressed the impact of its use as an independent measure of location. It is generally accepted that the performance of a VM will be the same regardless of which PM it is allocated. This assumption is reasonable for a homogeneous environment where the PMs are identical and the VMs are running the same operating system and applications. Nevertheless, in a cloud computing environment, we expect that a set of heterogeneous resources will be shared, where PMs will face changes both in terms of their resource capacities and as also in data affinities. The main objective of this work is to propose an architecture to standardize the representation of the processing power by using processing units (PUs). Adding to that, the limitation of CPU usage is used to provide performance isolation and maintain the VM’s processing power at the same level regardless the underlying PM. The proposed solution considers the PMs heterogeneity present in the cloud infrastructure and provides scheduling policies based on PUs. The proposed architecture is called FairCPU and was implemented to work with KVM and Xen hypervisors. As study case, it was incorporated into a private cloud, built with the middleware OpenNebula, where several experiments were conducted. The results prove the efficiency of FairCPU architecture to use PUs to reduce VMs’ performance variability, as well as to provide a new way to represent and manage the processing power of the infrastructure’s physical and virtual machines. / O escalonamento de recursos é um processo chave para a plataforma de Computação em Nuvem, que geralmente utiliza máquinas virtuais (MVs) como unidades de escalonamento. O uso de técnicas de virtualização fornece grande flexibilidade com a habilidade de instanciar várias MVs em uma mesma máquina física (MF), modificar a capacidade das MVs e migrá-las entre as MFs. As técnicas de consolidação e alocação dinâmica de MVs têm tratado o impacto da sua utilização como uma medida independente de localização. É geralmente aceito que o desempenho de uma MV será o mesmo, independentemente da MF em que ela é alocada. Esta é uma suposição razoável para um ambiente homogêneo, onde as MFs são idênticas e as MVs estão executando o mesmo sistema operacional e aplicativos. No entanto, em um ambiente de Computação em Nuvem, espera-se compartilhar um conjunto composto por recursos heterogêneos, onde as MFs podem variar em termos de capacidades de seus recursos e afinidades de dados. O objetivo principal deste trabalho é apresentar uma arquitetura que possibilite a padronização da representação do poder de processamento das MFs e MVs, em função de Unidades de Processamento (UPs), apoiando-se na limitação do uso da CPU para prover isolamento de desempenho e manter a capacidade de processamento das MVs independente da MF subjacente. Este trabalho busca suprir a necessidade de uma solução que considere a heterogeneidade das MFs presentes na infraestrutura da Nuvem e apresenta políticas de escalonamento baseadas na utilização das UPs. A arquitetura proposta, chamada FairCPU, foi implementada para trabalhar com os hipervisores KVM e Xen, e foi incorporada a uma nuvem privada, construída com o middleware OpenNebula, onde diversos experimentos foram realizados para avaliar a solução proposta. Os resultados comprovam a eficiência da arquitetura FairCPU em utilizar as UPs para reduzir a variabilidade no desempenho das MVs, bem como para prover uma nova maneira de representar e gerenciar o poder de processamento das MVs e MFs da infraestrutura.
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Estratégias de construção do ethos gay masculino no blog Katylene.com: um estudo da multimodalidade e das gírias gay / Building strategies of gay male ethos on the blog katylene.com: a study of multimodality and gay slang

Viana, Elisângela Oliveira January 2012 (has links)
VIANA, Elisângela Oliveira. Estratégias de construção do ethos gay masculino no blog Katylene.com: um estudo da multimodalidade e das gírias gay. 2012. 99f. – Tese (Doutorado) – Universidade Federal do Ceará, Departamento de Letras Vernáculas, Programa de Pós-graduação em Linguística, Fortaleza (CE), 2012. / Submitted by Márcia Araújo (marcia_m_bezerra@yahoo.com.br) on 2016-08-04T16:56:28Z No. of bitstreams: 1 2012_dis_eoviana.pdf: 2295631 bytes, checksum: 6b6ff2ba2339d5fa9b705e9956691b8a (MD5) / Approved for entry into archive by Márcia Araújo (marcia_m_bezerra@yahoo.com.br) on 2016-08-04T16:57:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2012_dis_eoviana.pdf: 2295631 bytes, checksum: 6b6ff2ba2339d5fa9b705e9956691b8a (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-04T16:57:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2012_dis_eoviana.pdf: 2295631 bytes, checksum: 6b6ff2ba2339d5fa9b705e9956691b8a (MD5) Previous issue date: 2012 / In this research, we analyze the construction of the male gay ethos in the blog katylene.com, considering the multimodal resources used by the blog user and the manifestations of gay slangs, which show elements of orality from male gays. To achieve our objective, we develop a discussion based on the concept of Discursive Ethos, grounded on studies as Maingueneau (1993; 1998; 2005; 2008) and Amossy (2005). In the sequence, we discuss Kress and van Leeuwen’s (2006) multimodal theory about the concept of slang, used by Castro (1938), Guérios (1979), Preti (1982; 1983; 1984; 2000; 2001) and Araújo (2008). Concerning the corpus collection, we selected 22 posts collected in the eleven post categories from the blog homepage katylene.com. In the data analysis, we make use of the triptych model of visual space dimensions, proposed by Kress and van Leeuwen (2006). Based on this model, it was possible to verify that data extracted from the blog show an salience interchange of the multimodal elements that characterize each one of the ethé that compose the male gay ethos. Besides that, due to the compositional characteristics of the blog, the data pointed out that the triptych model proposed by Kress and van Leeuwen (2006) should be redesigned. When we proceed to the analysis of gay slangs composition presented in the blog, we verified that the strategies of phonetic writing are not an evidence of an opposition between the ethé / Nesta pesquisa, analisamos a construção do ethos gay masculino no blog katylene.com, considerando os recursos multimodais mobilizados pelos usuários do blog e a manifestação de gírias gays que revelam traços orais da fala dos gays masculinos. Para alcançar nosso objetivo, desenvolvemos uma discussão alicerçada no conceito de Ethos Discursivo, tomando-se como base os estudos de Maingueneau (1993; 1998; 2005; 2008) e Amossy (2005). Em seguida, discutimos sobre a teoria multimodal desenvolvida por Kress e Van Leeuwen (2006) e sobre o conceito de gíria, realizado por Castro (1938), Guérios (1979), Preti (1982; 1983; 1984; 2000; 2001) e Araújo (2008). Quanto à elaboração do corpus, partimos para a seleção de 22 posts coletados nas onze categorias de postagens presentes na primeira página do blog katylene.com. Na análise dos dados, utilizamos o modelo tríptico de dimensões do espaço visual, proposto por Kress e van Leeuwen (2006). Com base nesse modelo, foi possível verificar que os dados extraídos do blog revelam uma alternância de saliência dos elementos multimodais que caracterizam cada um dos ethé formadores do ethos gay masculino. Além disso, devido às características composicionais do blog, os dados apontaram para a necessidade da reconfiguração do modelo tríptico proposto por Kress e van Leuween (2006). Por sua vez, ao direcionarmos nossa lupa para composição das gírias gays apresentadas no blog, verificamos que as estratégias de escrita fonética não evidenciam uma oposição entre os ethé formadores do ethos gay masculino, visto que figuram em cada um dos ethé, conspirando a favor da construção desse ethos.
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Controle tolerante a falhas aplicado ao modelo de um robô móvel com restrições não holonômicas / Fault-tolerant control for the model of a mobile robot with nonholonomic constraints

Paula, Adriano Rodrigues de 31 July 2017 (has links)
PAULA, A. R. Controle tolerante a falhas aplicado ao modelo de um robô móvel com restrições não holonômicas. 2017. 95 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)-Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-10-06T18:14:13Z No. of bitstreams: 1 2017_dis_arpaula.pdf: 1761285 bytes, checksum: acdb39ee7e0e6d99976283a94c1d4abe (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-11-03T16:41:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_dis_arpaula.pdf: 1761285 bytes, checksum: acdb39ee7e0e6d99976283a94c1d4abe (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-03T16:41:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_dis_arpaula.pdf: 1761285 bytes, checksum: acdb39ee7e0e6d99976283a94c1d4abe (MD5) Previous issue date: 2017-07-31 / This work presents the theory and simulation of a model-based Fault Tolerant Control (FTC) strategy for a mobile robot with nonholonomic constraints. The control system consists of a controller whose gain is designed by Linear Matrix Inequalities (LMI) applied to track the robot's linear and angular velocity references. The model used for the robot is Linear Parameter-Varying (LPV) where an LPV observer is also designed by LMI for feedback control purpose. The presented FTC technique is capable of identifying and isolate either multiple faults, simultaneous or non-simultaneous, at the actuators or sensors. The fault identification process applies a Recursive Kalman Filter for each plant component, whether it is an actuator or sensor, in order to identify and isolate the fault. These faults are predicted in a state-space model and introduced in an additive or multiplicative way. LPV virtual actuators and sensors act in the fault correction, which spares the need of the real-time redesign of the controller. Simulation results showcase and validate the presented theory for the FTC strategy including discussion of the pros and cons of its application. / Este trabalho apresenta o estudo teórico e as simulações de uma estratégia de Controle Tolerante a Falhas (FTC, do inglês Fault Tolerant Control) baseada em modelo para um robô móvel com restrições não holonômicas. Essa estratégia de controle é capaz de manter a operação do sistema em malha fechada mesmo sob a influência de falhas nos atuadores e sensores. As falhas são desvios do funcionamento adequado do componente e são classificadas como multiplicativas ou aditivas. O sistema de controle consiste em um controlador com ganho projetado por Inequações Matriciais Lineares (LMI, do inglês Linear Matrix Inequalities) aplicado para o seguimento das referências de velocidade linear e angular do modelo de um robô móvel sobre duas rodas ativas. A dinâmica do robô é descrita por um modelo do tipo Linear com Parâmetros Variantes (LPV), para o qual um observador LPV também é projetado por LMI para o fechamento da malha de controle. A técnica FTC utilizada é capaz de identificar e isolar múltiplas falhas, simultâneas ou não, nos atuadores e sensores do sistema. O processo de identificação de falhas utiliza um Filtro de Kalman Recursivo para estimar a magnitude da falha em cada componente da planta, sendo ele um atuador ou um sensor. A correção das falhas é realizada por meio de atuadores e sensores virtuais LPV, dispensando assim a necessidade de reprojetar o controlador. O resultados de simulação computacionais validam a teoria apresentada pela técnica FTC evidenciando as vantagens e as desvantagens da sua aplicação.

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